书名：   轮式自主移动机器人编程实战 作者：   李德编著 出版社：   清华大学出版社 出版日期：   2022-09-01 版次：   1 ISBN：   9787302613220 市场价：   59.8

目录   第1部分基础知识

第1章轮式机器人的基础知识

1.1轮式机器人的定义与应用

1.2轮式机器人的结构

1.3机器人的驱动方式

1.4本结

第2章机器人的构成

2.1机器人的规划

2.2轮式机器人的转向结构

2.2.1轮式机器人的差速转向

2.2.2轮式机器人的独立舵机转向

2.2.3阿克曼转向结构

2.2.4轮式机器人转向比较

2.2.5差速机器人里程计运动模型

2.3轮式机器人电动机的选型

2.3.1轮式机器人：电动机能

2.3.2轮式机器人：GA370电动机参数计算

2.4机器人的驱动模块

2.4.1驱动芯片L298N能

2.4.2驱动模块L298N的使用方法

2.4.3驱动板TB6612FNG的使用方法

2.5轮式机器人的大脑：控制器选型

2.6轮式机器人底盘DIY

2.6.1DIY的两种方法

2.6.2轮式机器人DIY改装法

2.7轮式机器结

2.7.1轮式机器人整体框图

2.7.2轮式机器人开发中涉及的软件列表

2.8本结

第3章轮式机器人的软件提升

3.1Keil软件

3.1.lKeil软件的安装

3.1.2Keil5软件的使用

3.2Linux基础知识

3.2.1Linux的Shell

3.2.2编写程序与脚本

3.3网络基础知识

3.3.1基础通信

3.3.2MQTT协议

3.3.3Linux安装Mosquitto

3.3.4MQTT测试工具

3.3.5POST方法

3.4算法

3.4.1PID控制算法

3.4.2移位滤波均值算法

3.4.3高、低通滤波和互补滤波器

3.4.4初识贝叶斯

3.4.5二值贝叶斯滤波

3.4.6卡尔曼滤波

3.5本结

第2部分技术提升

第4章轮式机器人的底盘控制器：STM32开发

4.1底盘控制器的对外神经元：输出PWM

4.1.1使用Keil模拟PWM输出

4.1.2机器人中使用的PWM

4.2底盘控制器的运动神经元：驱动控制

4.2.1驱动控制器的连接

4.2.2驱动源码分析

4.3底盘控制器的捕获神经元：PWM捕获测速

4.3.1硬件

4.3.2测速源码分析

4.4底盘控制器的中枢神经元：串口通信控制指令

4.5底盘控制器的触觉神经元：ADC电池电压监测

4.5.1硬件连接

4.5.2源码分析

4.6底盘控制器的发光控制神经元：LED控制

4.6.1硬件连接

4.6.2源码分析

4.7本结

第5章轮式机器人的主控制器：树莓派开发

5.1树莓派简介

5.2树莓派资源

5.3轮式机器人的交互窗口：树莓派Shell

5.4轮式机器人上网接口：Socket通信

5.5轮式机器人从控制器通信接口：树莓派串口

5.5.1树莓派串口配置

5.5.2树莓派USB转串口

5.5.3绑定串口

5.6轮式机器人无线联网接口：树莓派的WiF能

5.6.1树莓派WiFi连接路由器

5.6.2树莓派WiFi做AP热点

5.7机器人和手机App通信接口：树莓派蓝牙

5.7.1了解蓝牙

5.7.2使用Socke能进行蓝牙通信

5.8轮式机器人野外上网接口：4G模块

5.8.1USB-4G模块的配置

5.8.2USB-4G转WiFi

5.9轮式机器人的指南针：RTIMU模块开发

5.9.1RTIMULib库介绍

5.9.2RTIMULib库的编译和测试

5.9.3基于RTIMULib的地磁计校准

……

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