基本信息

书名:轮式和水下机器人的建模、运动分析及路径规划

定价：108元

作者:王秀青，王永吉 著

出版社：科学出版社

出版日期：2018-06-01

ISBN：9787030574718

字数：

页码：268

版次：31

装帧：平装

开本：16开

商品重量：

内容提要

轮式和水下机器人是当前机器人研究的热点问题。本书共三篇：篇讨论了四类轮式移动机器人正、逆运动学问题，提出了通用的运动学模型，深入分析了四类轮式移动机器人运动平滑性和可行性，研究了相关路径规划问题；第二篇介绍了自主水下机器人路径规划方法；第三篇介绍了自主无人车平行停车、变道及超车模型。

作者介绍

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目录

篇 四类轮式移动机器人运动学、运动分析及路径规划
章 引言
1.1 概述
1.2 轮式移动机器人的需求
1.3 轮式移动机器人的发展
1.4 轮式移动机器人的类型
1.4.1 普通机车型机器人
1.4.2 双驱动机器人
1.4.3 同步驱动和导向机器人
1.4.4 机器人
1.5 研究目的
1.5.1 逆运动学及正运动学
1.5.2 运动平滑性与可行性
1.5.3 运动学在高速路和街道几何设计中的应用
1.5.4 路径规划
参考文献
第2章 四类轮式移动机器人的逆运动学和正运动学
2.1 概述
2.1.1 机械臂的正、逆运动学
2.1.2 雅可比矩阵：速度、奇异点和静态力
2.1.3 动力学
2.1.4 轮式移动机器人的正、逆运动学
2.1.5 轮式移动机器人运动学相关研究
2.2 刚体机器人的运动描述和每个轮子的理想滚动条件
2.2.1 全局和局部参考坐标
2.2.2 机器人本体的运动描述
2.2.3 每个轮子的理想转动条件和运动描述
2.3 车式机器人的数学模型
2.3.1 泛化的约束方程
2.3.2 前轮的机械设计
2.3.3 满足Jeantaud条件
2.3.4 解逆运动学的步骤
2.3.5 曲率、瞬时旋转半径及其关系
2.3.6 车式机器人的正运动学
2.3.7 复合机车的数学模型
2.4 双驱动机器人的数学模型
2.4.1 双驱动机器人的逆运动学
2.4.2 双驱动机器人的正运动学
2.4.3 导向轮的运动
2.5 同步驱动和导向机器人的数学模型
2.5.1 逆运动学
2.5.2 正运动学
2.6 机器人的数学模型
2.6.1 机器人的含义
2.6.2 逆运动学
2.6.3 正运动学
2.7 本章小结
参考文献
第3章 轮式移动机器人运动的平滑性和可行性
3.1 概述
……

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