轮式自主移动机器人编程实战
	定价	59.80
	出版社	清华大学出版社
	出版时间	2022年09月
	开本
	作者	李德
	页数
	ISBN编码	9787302613220

内容介绍

如果你想DIY 一款轮式自主移动机器人，又不知道如何实现，本书可能会帮到你。

《轮式自主移动机器人编程实战》系统讲解轮式自主移动机器人如何从0 到1 实现自主运动。以树莓派和STM32 单片机为例，

详细介绍轮式机器人的硬件结构，包括驱动控制器的搭建、中央处理器的选型开发、滤波算法、平面

地图构建算法、规划算法、导航算法、室外GPS 定位实战案例（异地远程控制和地图路径规划等）、

室内BreezySLAM 建图案例、ROS 开发案例等，以及自主移动机器人和无人车驾驶的基本实现原理，

都能在本书中找到答案。《轮式自主移动机器人编程实战》还提供开放的云平台路径规划，可在农田、工业园区巡检、物流送货等

场景测试。

《轮式自主移动机器人编程实战》可作为高等院校物联网、机器人、计算机、通信、电气及自动化等专业的教材，也可作为计

算机、电子及智能车设计竞赛的自学或培训教材，还可供各类电子工程、自动化技术人员和计算机爱

好者学习参考。

移动机器人开发技术（激光SLAM版）
	定价	49.00
	出版社	机械工业出版社
	出版时间	2022年04月
	开本	16开
	作者	宋桂岭 明安龙
	页数	224
	ISBN编码	9787111701569

内容介绍

自主移动机器人涉及电子学、控制科学、计算机科学、人工智能等众多学科。本书引导读者动手搭建软硬件开发平台，并通过实现机器人自主行走等任务来驱动技术学习和理论验证，实践表明这是一种不错的入门方法。 
本书以自主搭建硬件平台和ROS为载体，系统介绍了机器人感知、控制、建图、路径规划与导航的实现方法，手把手带领读者用编程实现一个送餐机器人的基本功能，让读者了解和再现机器人开发的全过程。此外，本书还设计了大量的实验供读者动手实战，且所有实验的源代码均可通过开源网站供读者自行下载。在开源网站中，附赠移动机器人硬件结构设计文档和底层驱动源代码，供读者作为自行设计机器人的参考资料。本书的硬件平台同样适合ROS2。完成本书的学习后，读者可尝试阅读ROS2官方文档或ROS2教材复现书中实验。限于篇幅，本书没有涉及ROS2源代码，但在本书配套的开源网站中同时提供ROS和ROS2两个版本的实验源代码，可供读者下载对照学习。 
本书重点面向高等院校师生，特别关注移动机器人技术的实际开发过程，可作为相关专业的入门教材，也可作为拟从事移动机器人研究和应用的技术人员的参考书。 
本书配有电子课件、源代码、学习网站等教学资源，欢迎选用本书作教材的老师登录www.cmpedu.com注册下载，或发jinacmp@163.com索取。

自主移动机器人
	定价	55.00
	出版社	机械工业出版社
	出版时间	2021年05月
	开本	16
	作者	熊蓉 王越 张宇 周春琳
	页数	249
	ISBN编码	9787111676690

内容介绍

本书介绍了与自主移动机器人运动学建模、导航规划和定位建图相关的数学基础、技术方法和算法。数学基础方面包括概率表示与基本运算，刚性物体三维运动的表示、建模以及计算，概率估计问题建模与求解等；运动学建模方面涵盖轮式移动机器人、躯干式移动机器人、腿足式移动机器人；导航规划方面涵盖路径规划、避障规划、轨迹规划以及融合导航方法；定位建图方面包括常用环境感知传感器、地图表示方法、局部地图构建、里程估计、同时定位与地图构建等，其中里程估计包括运动里程估计、激光里程计、视觉里程计以及多传感器融合里程估计，同时定位与地图构建介绍了闭环检测、问题建模、*优化求解以及采用扩展卡尔曼滤波和粒子滤波两种方法的定位技术。

    本书可作为普通高校机器人相关专业高年级本科生和研究生的教材，也可供该领域的科研人员和工程技术人员参考。

    本书配有电子课件，选用本教材的教师可通过以下方式之一索取： 登录www.cmpedu.com注册下载，加微信jinaqing_candy索取，或发邮件至 jinacmp@163.com索取（注明姓名、学校等信息）。

作者简介

目录

前言
第1章绪论
1.1什么是移动机器人
1.2移动机器人的应用
1.3移动机器人的分类
1.4移动机器人的关键性能
1.5自主移动关键技术
1.6小结
习题

第2章预备知识
2.1概率基础
2.1.1概率密度函数
2.1.2期望、方差及高斯分布
2.1.3联合概率和条件概率
2.2三维动态系统
2.2.1位移、旋转和位姿
2.2.2状态系统建模
2.2.3旋转的线性化
2.2.4旋转的概率表示
2.3估计方法
2.3.1概率状态系统
2.3.2大后验估计
2.3.3滤波
2.4小结
习题


第3章运动学建模
3.1概述
3.2轮式移动机器人
3.2.1轮式移动机器人运动学建模
要素
3.2.2轮式移动运动学建模方法
3.2.3移动机器人机动度
3.2.4移动机器人的工作空间与
完整性
3.3躯干式移动机器人
3.3.1仿生游动机器人
3.3.2仿生飞行机器人
3.4腿足式移动机器人
3.4.1四足机器人
3.4.2双足机器人
3.5小结
习题
第4章导航规划
4.1概述
4.2路径规划
4.2.1位形空间和完备性
4.2.2分辨率完备的路径规划方法
4.2.3概率完备的路径规划方法
4.2.4优路径搜索方法
4.3避障规划
4.3.1Bug算法
4.3.2向量势直方图法
4.3.3动态窗口法
4.4轨迹规划
4.4.1基本概念
4.4.2一维轨迹规划
4.4.3平面移动轨迹规划
4.4.4轨迹学习
4.5融合导航
4.5.1混合A*算法
4.5.2弹性带算法
4.5.3定时弹性带算法
4.6导航行为规划
4.7小结
习题
第5章地图表示与构建

5.1概述
5.2常用环境感知传感器
5.2.1测距传感器
5.2.2相机
5.3相机建模和标定
5.4地图表示方法
5.4.1点云地图
5.4.2栅格地图
5.4.3特征地图
5.4.4拓扑地图
5.4.5地图表示研究趋势
5.5局部地图构建
5.5.1局部栅格地图构建
5.5.2局部线段特征地图构建
5.6小结
习题

第6章里程估计
6.1概述
6.2运动里程估计
6.2.1轮式编码器里程估计
6.2.2惯性测量单元里程估计
6.3激光里程计
6.3.1迭代近点算法
6.3.2基于特征匹配的激光里程计
6.3.3局部优化
6.4视觉里程计
6.4.1视觉特征提取与匹配
6.4.2运动估计
6.4.3局部优化

6.4.4直接法
6.5多传感器融合里程估计
6.5.1视觉惯导里程计
6.5.2视觉激光里程计
6.5.3扩展卡尔曼滤波融合里程
估计
6.6小结
习题

第7章同时定位与地图构建
7.1SLAM系统整体框架
7.2闭环检测
7.2.1词包模型
7.2.2全局描述子
7.2.3序列地点识别
7.3同时定位与地图构建建模
7.3.1基于大后验估计的同时定位与
地图构建
7.3.2因子图模型
7.3.3基于扩展卡尔曼滤波的同时定位
与地图构建
7.4优化器分析
7.4.1稀疏结构
7.4.2鲁棒优化
7.5定位
7.5.1基于扩展卡尔曼滤波的定位
7.5.2基于粒子滤波的定位
7.6小结
习题
参考文献

自主移动机器人控制技术：从电机控制到SLAM技术
	定价	68.00
	出版社	科学出版社（中国）
	出版时间	2022年09月
	开本	16
	作者	（日）正木良三著；梁瑞林译
	页数
	ISBN编码	9787030727800

内容介绍

本书主要介绍移动机器人的分类、直流电机及其控制、控制理论概述、移动机器人控制技术、SLAM技术、用SLAM技术构建自主移动机器人控制系统等。内容由浅入深，既介绍了不同控制方法的优缺点，又针对不同的控制方法提出有待研究的课题。

作者简介

目录

第1章 绪论 1
1.1 本书编写目的 3
1.2 本书的结构 4
第2章 移动机器人的分类 5
2.1 按照引导方式进行分类 7
2.1.1 引导方式 9
2.1.2 地上支援型引导方式 12
2.1.3 自主移动型无引导方式 16
2.2 按照驱动方式的不同进行分类 19
2.2.1 坐标系的定义 20
2.2.2 两轮差速驱动方式 26
2.2.3 前轮操舵、前轮驱动方式 32
2.2.4 前轮操舵、带有差动结构的后轮驱动方式 36
2.2.54 轮 立操舵、2轮 立驱动方式 38
2.2.6 麦克纳姆轮驱动方式 40
2.3 按照用途进行的分类与移动机器人的实例 43
第3章 直流电机及其控制技术 49
3.1 直流电机的工作原理与结构 51
3.2 直流电机的基本特性 51
3.3 电流控制 54
3.4 速度控制 58
第4章 控制理论概述 63
4.1 状态反馈控制 65
4.2 补偿极限型控制 70
4.3 多重反馈控制 74
第5章 移动机器人控制技术基础知识 77
5.1 目标路径与移动机器人控制的评价指标 79
5.2 目标路径与目标点 83
5.3 对目标点的定位控制 88
5.3.1 基于线性理论的定位控制与课题 88
5.3.2 实现短时间控制与高速响应控制的范围 99
5.3.3 蠕变速度定位控制 103
5.4 对应于直线目标路径的路径跟踪控制 110
5.4.1 利用磁传感器的检测值进行控制 111
5.4.2 利用移动机器人与目标路径的距离和角度进行控制 119
5.4.3 利用移动机器人与目标路径的距离、角度和角速度进行控制 124
第6章 SLAM技术概述 127
6.1 SLAM技术的原理 129
6.2 内置传感器与外置传感器 134
6.3 扫描匹配 138
6.4 SLAM技术的运用方法 141
6.5 单纯依靠激光扫描仪实现地图生成和同步定位的方法 141
6.5.1 系统结构 142
6.5.2 高速运算方法 143
6.5.3 地图生成功能 145
6.5.4 同步定位 147
6.5.5 激光测位系统的技术指标与特征 149
第7章 用SLAM技术构建自主移动机器人控制系统 151
7.1 使用AGV组件的自主移动机器人系统 153
7.1.1 AGV组件的结构 153
7.1.2 采用AGV组件的系统结构 159
7.1.3 沿直线路径往返 160
7.1.4 沿环状路径前进的方法 168
7.1.5 沿有分支的路径前进和后退 175
7.2 紧盯着移动轨迹的自主移动机器人系统 182
7.2.1 系统构建的方法 183
7.2.2 使用曲率的路径跟踪控制方式 184
7.2.3 系统结构 190
7.2.4 移动控制特性 196
参考文献 207
跋 209