商品参数

出版社： 化学工业出版社

ISBN：9787122341563

包装：平装

开本：16开

用纸：胶版纸

页数：339

内容简介

本书讲述医疗机器人的基本原理、基础知识和行业应用。

主要内容包括: 医疗机器人的特点及分类、医疗机器人的关键技术、医疗机器人临床应用的工程研究。从研究背景、研究意义、关键技术和典型实例几方面对各类医疗机器人做了分析讲解, 分析了医疗机器人的发展前景。

本书涉及的机器人包括: 医院服务机器人、神经外科机器人、血管介入机器人、腹腔镜机器人、胶囊机器人、前列腺微创介入机器人、乳腺微创介入机器人、骨科机器人、康复机器人、全口义齿排牙机器人、正畸弓丝弯制机器人等。

本书内容清晰, 系统性强, 不仅可以作为医疗机器人技术的前沿参考书, 帮助医疗机器人和生物医学工程领域的研究人员、学生和技术人员巩固基本原理与基本知识, 了解业界前沿技术, 还适合临床医学领域的医生了解相关工程实践。

目录

第1 章 医疗机器人的特点及分类 / 1

1.1 医疗机器人的基本概念 / 1

1.2 医疗机器人的特点 / 2

1.2.1 概述 / 3

1.2.2 医疗机器人的应用优点 / 3

1.2.3 医疗机器人未来发展的趋势 / 3

1.3 医疗机器人的结构 / 4

1.3.1 机器人系统的组成 / 4

1.3.2 医疗机器人的分类 / 5

参考文献 / 21

第2 章 医疗机器人的关键技术 / 23

2.1 远程手术技术 / 23

2.1.1 远程手术技术的背景 / 23

2.1.2 远程手术的基本定义 / 23

2.1.3 远程手术的运用实例 / 24

2.2 手术导航技术 / 25

2.2.1 手术导航技术的背景 / 25

2.2.2 手术导航技术的基本定义 / 26

2.2.3 手术导航技术的运用实例 / 28

2.3 人机交互技术 / 28

2.3.1 人机交互技术的背景 / 28

2.3.2 人机交互的基本概念 / 30

2.3.3 人机交互的运用实例 / 31

2.4 辅助介入治疗技术 / 33

2.4.1 辅助介入治疗技术的背景 / 33

2.4.2 辅助介入治疗技术的基本定义 / 34

2.4.3 辅助介入治疗技术的应用实例 / 34

参考文献 / 35

第3 章 医院服务机器人 / 36

3.1 引言 / 36

3.1.1 医院服务机器人的研究背景 / 36

3.1.2 医院服务机器人的研究意义 / 37

3.2 医院服务机器人的研究现状 / 37

3.3 医院服务机器人的关键技术分析 / 40

3.3.1 医院服务机器人室内导航技术 / 40

3.3.2 医院服务机器人的定位与避障技术 / 43

3.3.3 医院服务机器人路径规划问题 / 47

3.4 医院服务机器人的典型实例 / 50

3.4.1 移动式医院服务机器人 / 50

3.4.2 自动化药房 / 53

参考文献 / 56

第4 章 神经外科机器人 / 58

4.1 引言 / 58

4.1.1 神经外科机器人的研究背景 / 58

4.1.2 神经外科机器人的研究意义 / 59

4.2 神经外科机器人的研究现状 / 59

4.2.1 立体定向神经外科 / 59

4.2.2 功能性神经外科及癫痫病灶定位 / 62

4.2.3 内镜脑外科 / 63

4.2.4 神经外科肿瘤学 / 65

4.2.5 周围神经手术 / 65

4.2.6 其他神经外科应用 / 66

4.3 神经外科机器人的关键技术 / 66

4.3.1 神经外科导航系统与定位技术 / 66

4.3.2 神经外科机器人远程交互技术 / 69

4.3.3 神经外科机器人精准定位技术 / 69

4.4 神经外科机器人实施实例 / 70

4.4.1 Neuroarm 手术系统 / 70

4.4.2 ROSA 机器人辅助系统 / 73

参考文献 / 77

第5 章 血管介入机器人 / 80

5.1 引言 / 80

5.1.1 血管介入机器人的研究背景 / 80

5.1.2 血管介入机器人的研究意义 / 83

5.2 血管介入机器人的研究现状 / 83

5.3 血管介入机器人的关键技术 / 93

5.3.1 血管介入机器人机械结构 / 93

5.3.2 血管介入机器人导航技术 / 94

5.3.3 血管介入机器人的安全 / 95

5.3.4 基于虚拟技术的手术模拟 / 96

5.4 应用实例 / 100

参考文献 / 104

第6 章 腹腔镜机器人 / 107

6.1 引言 / 107

6.1.1 腹腔镜机器人的研究背景 / 107

6.1.2 腹腔镜机器人的研究意义 / 108

6.2 腹腔镜机器人的研究现状 / 109

6.2.1 腹腔镜机器人的国外研究现状 / 109

6.2.2 腹腔镜机器人的国内研究现状 / 115

6.3 腹腔镜机器人的关键技术 / 117

6.3.1 腹腔镜机器人持镜手臂设计 / 117

6.3.2 腹腔镜机器人的运动规划及控制技术 / 118

6.3.3 腹腔镜机器人的自动导航方法 / 119

6.3.4 腹腔镜机器人的空间位置确定 / 121

6.3.5 腹腔镜机器人的虚拟现实技术 / 122

6.4 腹腔镜机器人的介入实例 / 123

6.4.1 da Vinci 系统 / 123

6.4.2 “妙手” 系统 / 126

6.5 未来展望 / 128

参考文献 / 130

第7 章 胶囊机器人134

7.1 引言 / 134

7.1.1 胶囊机器人的研究背景 / 134

7.1.2 胶囊机器人的研究意义 / 135

7.2 胶囊机器人的研究现状 / 136

7.2.1 被动式胶囊机器人 / 136

7.2.2 主动式胶囊机器人 / 138

7.3 胶囊机器人的关键技术 / 142

7.3.1 胶囊机器人的微型化技术 / 142

7.3.2 胶囊机器人的密封技术 / 142

7.3.3 胶囊机器人的能源供给技术 / 143

7.3.4 胶囊机器人的驱动技术 / 146

7.3.5 胶囊机器人的定位与智能控制 / 149

7.4 胶囊内镜机器人实施实例 / 150

7.4.1 PillCam 胶囊机器人 / 150

7.4.2 OMOM 胶囊内镜机器人 / 153

参考文献 / 156

第8 章 前列腺微创介入机器人 / 160

8.1 引言 / 160

8.1.1 前列腺微创介入机器人的研究背景 / 160

8.1.2 前列腺微创介入机器人的研究意义 / 162

8.2 前列腺微创介入机器人的研究现状 / 162

8.3 前列腺微创介入机器人的关键技术 / 168

8.3.1 前列腺MRI 图像的轮廓分割 / 168

8.3.2 前列腺微创介入机器人构型 / 171

8.3.3 前列腺微创介入机器人穿刺特性 / 175

8.3.4 前列腺微创介入机器人运动规划 / 176

8.3.5 前列腺微创介入机器人的精确控制 / 180

8.4 前列腺微创介入机器人介入实例 / 187

参考文献 / 192

第9 章 乳腺微创介入机器人 / 196

9.1 引言 / 196

9.1.1 乳腺微创介入机器人的研究背景 / 196

9.1.2 乳腺微创介入机器人的研究意义 / 197

9.2 乳腺微创介入机器人的研究现状 / 197

9.3 乳腺微创介入机器人的关键技术 / 200

9.3.1 乳腺微创介入机器人的兼容性 / 200

9.3.2 乳腺微创介入机器人构型 / 204

9.3.3 乳腺微创介入机器人穿刺针—组织作用机理 / 206

9.3.4 乳腺微创介入机器人路径规划 / 211

9.3.5 乳腺微创介入机器人的精确控制 / 211

9.4 乳腺微创介入机器人介入实例 / 213

参考文献 / 218

第10 章 骨科机器人 / 220

10.1 引言 / 220

10.1.1 骨科机器人的研究背景 / 220

10.1.2 骨科机器人的研究意义 / 221

10.2 骨科机器人的研究现状 / 222

10.2.1 关节外科骨科机器人 / 222

10.2.2 整骨骨科机器人 / 223

10.2.3 脊柱外科骨科机器人 / 224

10.2.4 创伤骨科机器人 / 226

10.3 骨科机器人的关键技术 / 227

10.3.1 骨科机器人的机械系统 / 227

10.3.2 骨科机器人的计算机辅助导航系统 / 228

10.3.3 骨科机器人的人机协同系统 / 232

10.4 骨科机器人实施实例 / 235

参考文献 / 239

第11 章 康复机器人 / 242

11.1 引言 / 242

11.1.1 康复机器人的研究背景 / 242

11.1.2 康复机器人的研究意义 / 243

11.2 康复机器人的研究现状 / 243

11.2.1 上肢康复机器人研究现状 / 243

11.2.2 下肢康复机器人发展状况 / 246

11.2.3 我国康复机器人发展状况 / 248

11.3 康复机器人关键技术 / 251

11.3.1 康复机器人系统设计分析 / 251

11.3.2 康复机器人控制策略 / 253

11.3.3 康复机器人运动轨迹规划方法 / 257

11.4 康复机器人的典型实例 / 259

参考文献 / 261

第12 章 全口义齿排牙机器人 / 264

12.1 引言 / 264

12.1.1 全口义齿排牙机器人的研究背景 / 264

12.1.2 全口义齿排牙机器人的研究意义 / 265

12.2 全口义齿排牙机器人的研究现状 / 265

12.2.1 全口义齿排牙机器人的国外研究现状 / 265

12.2.2 全口义齿排牙机器人的国内研究现状 / 267

12.3 全口义齿排牙机器人关键技术 / 268

12.3.1 义齿模型的三维重建 / 268

12.3.2 全口义齿排牙规则的数字化表达 / 271

12.3.3 全口义齿牙弓曲线 / 276

12.3.4 全口义齿排牙机器人机械结构 / 279

12.3.5 全口义齿排牙机器人的精确运动控制 / 281

12.4 全口义齿排牙机器人排牙实例 / 284

12.4.1 单操作机全口义齿排牙机器人 / 286

12.4.2 多操作机全口义齿排牙机器人 / 287

参考文献 / 288

第13 章 正畸弓丝弯制机器人 / 292

13.1 引言 / 292

13.1.1 正畸弓丝弯制机器人的研究背景 / 292

13.1.2 正畸弓丝弯制机器人的研究意义 / 293

13.2 正畸弓丝弯制机器人的研究现状 / 294

13.3 正畸弓丝弯制机器人的关键技术 / 296

13.3.1 正畸弓丝的数字化表达 / 296

13.3.2 正畸弓丝弯制机器人结构 / 299

13.3.3 正畸弓丝翘曲回弹机理 / 301

13.3.4 正畸弓丝弯制机器人控制规划 / 308

13.3.5 机器人正畸弓丝弯制程序生成方法 / 314

13.4 正畸弓丝弯制机器人的典型实例 / 318

13.4.1 弓丝弯制机器人实验系统 / 318

13.4.2 实验用例的选择 / 320

13.4.3 澳丝弯制实验结果 / 320

参考文献 / 321

第14 章 医疗机器人的发展 / 324

14.1 政策法规分析 / 324

14.2 市场分析 / 325

14.3 产业链结构分析 / 328

14.4 技术分析 / 331

14.5 未来发展方向 / 333

参考文献 / 335

索引 / 337