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商品基本信息

商品名称：

图解工业机器人控制与PLC通信

作者：

耿春波

市场价：

59.00

ISBN号：

9787111644651

版次：

1-1

出版日期：

2020-02

页数：

231

字数：

348

出版社：

机械工业出版社

目录前言第1 章 ABB 工业机器人IRC5 控制柜及安全控制回路 .......................................................................1 1.1 ABB 工业机器人IRC5 控制柜的组成及作用 ............................................................................................1 1.1.1 主计算机单元 ..........................................................................................................................................1 1.1.2 轴计算机板 ..............................................................................................................................................2 1.1.3 机器人六轴的驱动单元 ..........................................................................................................................2 1.1.4 示教器和控制柜操作面板 ......................................................................................................................3 1.1.5 串口测量板 ..............................................................................................................................................3 1.1.6 系统电源模块 ..........................................................................................................................................4 1.1.7 电源分配板 ..............................................................................................................................................4 1.1.8 电容单元 ..................................................................................................................................................5 1.1.9 接触器板 ..................................................................................................................................................5 1.1.10 安全板 ....................................................................................................................................................5 1.1.11 控制柜变压器 ........................................................................................................................................6 1.1.12 泄流电阻 ................................................................................................................................................6 1.1.13 用户供电模块 ........................................................................................................................................6 1.1.14 I/O 单元模块 .........................................................................................................................................6 1.1.15 控制柜整体连接图 ................................................................................................................................7 1.2 ABB 工业机器人安全控制回路 ...................................................................................................................8 1.2.1 ABB 工业机器人标准型控制柜急停控制回路.....................................................................................8 1.2.2 ABB 工业机器人标准型控制柜自动停止、常规停止、上级停止控制回路................................... 11 1.2.3 ABB 工业机器人紧凑型控制柜的急停回路.......................................................................................13 1.2.4 ABB 工业机器人紧凑型控制柜的安全回路.......................................................................................15 第2 章 ABB 工业机器人与PLC 的通信 ...................................................................................................17 2.1 ABB 工业机器人与西门子PLC 的PROFIBUS 通信 ...............................................................................17 2.1.1 ABB 工业机器人PROFIBUS 配置 .....................................................................................................19 2.1.2 创建PROFIBUS 的I/O 信号 ...............................................................................................................24 2.1.3 PLC 配置 ...............................................................................................................................................27 2.1.4 系统输入输出与I/O 信号的关联 ........................................................................................................34 2.1.5 PLC 编程 ...............................................................................................................................................37 2.2 ABB 工业机器人与西门子PLC 的PROFINET 通信 ...............................................................................38 2.2.1 ABB 工业机器人通过DSQC688 模块与PLC 进行PROFINET 通信 .............................................40 2.2.1.1 ABB 工业机器人通过DSQC688 进行PROFINET 通信的配置 .................................................40 2.2.1.2 创建PROFINET 的I/O 信号 .........................................................................................................44 2.2.1.3 PLC 配置 .........................................................................................................................................46 2.2.1.4 建立PLC 与ABB 工业机器人PROFINET 通信 .........................................................................53 2.2.2 ABB 工业机器人通过WAN 和LAN3 网口进行PROFINET 通信 ..................................................54 2.2.2.1 ABB 工业机器人通过WAN 和LAN3 网口进行PROFINET 通信的配置 ................................54 2.2.2.2 创建PROFINET 的I/O 信号 .........................................................................................................59 2.2.2.3 PLC 配置 .........................................................................................................................................61 2.2.2.4 设置ABB 工业机器人通信输入/ 输出信号 ................................................................................66 2.2.2.5 建立PLC 与ABB 工业机器人PROFINET 通信 .........................................................................66 2.3 ABB 工业机器人与三菱Q 系列PLC 的CCLink 通信 ............................................................................67 2.3.1 DSQC378B 模块 ...................................................................................................................................67 2.3.2 三菱PLC 设置 ......................................................................................................................................68 2.3.3 PLC 编程 ...............................................................................................................................................69 2.3.4 ABB 工业机器人设置...........................................................................................................................73 2.4 ABB 工业机器人EtherNet/IP 通信配置 ....................................................................................................80 2.4.1 ABB 工业机器人841-1 EtherNet/IP Scanner/Adapter 选项的应用 ...................................................80 2.4.2 ABB 工业机器人840-1 EtherNet/IP Anybus Adapter 选项的应用 ....................................................84 2.5 Socket 通信 ..................................................................................................................................................88 2.5.1 Socket 通信设置 ....................................................................................................................................88 2.5.2 创建Socket 通信 ...................................................................................................................................90 2.5.3 Socket 通信应用示例 ............................................................................................................................92 第3 章 FANUC 工业机器人控制柜及安全控制回路 ...........................................................................94 3.1 FANUC 工业机器人控制柜的组成及作用 ................................................................................................94 3.1.1 FANUC 工业机器人控制柜的主板......................................................................................................97 3.1.2 主板电池 ................................................................................................................................................98 3.1.3 FANUC 输入输出印制电路板..............................................................................................................98 3.1.4 电源供给单元 ........................................................................................................................................99 3.1.5 示教器 ..................................................................................................................................................100 3.1.6 伺服放大器 ..........................................................................................................................................101 3.1.7 操作面板 ..............................................................................................................................................102 3.1.8 变压器 ..................................................................................................................................................102 3.1.9 风扇单元和热交换器 ..........................................................................................................................102 3.1.10 断路器 ................................................................................................................................................102 3.1.11 再生电阻 ............................................................................................................................................102 3.2 FANUC 工业机器人安全控制回路 ..........................................................................................................103 3.3 紧急停止单元 .............................................................................................................................................111 第4 章 FANUC 工业机器人与PLC 的通信 .......................................................................................... 117 4.1 FANUC 工业机器人与西门子PLC 的PROFIBUS 通信 ........................................................................ 117 4.1.1 FANUC 工业机器人PROFIBUS 配置 .............................................................................................. 117 4.1.2 创建PROFIBUS 的I/O 信号 ............................................................................................................. 118 4.1.3 PLC 配置 ............................................................................................................................................. 119 4.2 FANUC 工业机器人与西门子PLC 的PROFINET 通信 ........................................................................125 4.2.1 FANUC 工业机器人的配置................................................................................................................125 4.2.2 创建PROFINET 的I/O 信号 .............................................................................................................127 4.2.3 PLC 配置 .............................................................................................................................................128 4.3 FANUC 工业机器人与三菱PLC 的CCLink 通信 ..................................................................................134 4.3.1 FANUC 工业机器人CCLink 配置 .....................................................................................................135 4.3.2 创建CCLink 的I/O 信号....................................................................................................................136 4.3.3 三菱PLC 的CCLink 设置..................................................................................................................136 4.4 FANUC 工业机器人与欧姆龙PLC 的EtherNet/IP 通信 ........................................................................136 4.4.1 FANUC 工业机器人的EtherNet/IP 配置 ..........................................................................................137 4.4.2 创建EtherNet/IP 的I/O 信号 .............................................................................................................138 4.4.3 PLC 的设置 .........................................................................................................................................140 4.5 系统外围设备信号UI/UO ........................................................................................................................150 4.6 程序启动条件及时序 ................................................................................................................................151 4.6.1 机器人服务请求方式RSR .................................................................................................................153 4.6.2 机器人程序编号选择启动方式PNS .................................................................................................154 第5 章 KUKA 工业机器人控制柜及安全控制回路 .............................................................................156 5.1 KUKA 工业机器人标准型控制柜的组成及作用 ....................................................................................156 5.1.1 KR C4 PC 组件 ....................................................................................................................................157 5.1.2 KR C4 的总线系统..............................................................................................................................161 5.2 KUKA 工业机器人紧凑型控制柜的组成 ................................................................................................169 5.2.1 KUKA 工业机器人紧凑型控制柜的组成和连接 .............................................................................170 5.2.2 KUKA 工业机器人紧凑型控制柜控制箱的组成 .............................................................................171 5.2.3 KUKA 工业机器人紧凑型控制柜驱动装置箱的组成 .....................................................................171 5.3 KUKA 工业机器人控制柜的安全控制回路 ............................................................................................172 5.3.1 KUKA 工业机器人标准型控制柜的SIB 安全控制回路 .................................................................172 5.3.2 KUKA 工业机器人紧凑型控制柜的SIB 安全控制回路 .................................................................176 5.3.3 KUKA 工业机器人PROFIsafe 安全功能 .........................................................................................179 第6 章 KUKA 工业机器人与PLC 的通信 .............................................................................................184 6.1 KUKA 工业机器人与西门子PLC 的PROFIBUS 通信 .........................................................................184 6.1.1 KUKA 工业机器人PROFIBUS 通信配置 ........................................................................................184 6.1.2 西门子PLC 的PROFIBUS 配置 .......................................................................................................194 6.2 KUKA 工业机器人与西门子PLC 的PROFINET 通信 .........................................................................200 6.2.1 KUKA 工业机器人PROFINET 通信配置 ........................................................................................201 6.2.2 PLC 配置 .............................................................................................................................................204 6.3 KUKA 工业机器人外部自动运行的配置方法......................................................................................217 6.4 KUKA 工业机器人KLI 配置方法 ...........................................................................................................223

内容简介

《图解工业机器人控制与PLC通信》共分6 章，通过图解的方式讲解ABB、FANUC、KUKA 工业机器人与PLC 的通信技术，主要内容包括ABB、FANUC、KUKA 工业机器人控制柜的组成及作用、安全回路的连接和控制、PLC 与工业机器人的PROFIBUS 通信、PLC 与工业机器人的PROFINET 通信、PLC 与工业机器人的CCLink 通信、PLC 与工业机器人的EtherNet/IP 通信、工业机器人自动运行控制等。通过这些内容的学习，可帮助读者提高工业机器人的调试和维修水平。免费赠送PPT课件，通过联系QQ296447532获取。

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