前言
第1章  开始学习前的准备工作
  1.1  工业机器人项目式教学
  1.2  工业机器人典型应用工作站介绍
  1.3  RobotStudio知识准备
    1.3.1  工业机器人典型应用工作站的共享操作
    1.3.2  为工作站中的机器人加载RAPID程序模块
    1.3.3  加载系统参数
    1.3.4  仿真I/O信号
    1.3.5  RobotStudio版本界面区别
  1.4  工业机器人典型应用相关资源
  1.5  本书学习注意事项
第2章  工业机器人典型应用—— 搬运
  2.1  任务目标
  2.2  任务描述
  2.3  知识储备
    2.3.1  标准I/O板配置
    2.3.2  数字I/O配置
    2.3.3  系统I/O配置
    2.3.4  常用运动指令
    2.3.5  常用I/O控制指令
    2.3.6  常用逻辑控制指令
    2.3.7  注释行“！”
    2.3.8  Offs偏移功能
    2.3.9  CRobT功能
    2.3.10  常用写屏指令
    2.3.11  功能程序FUNC
  2.4  任务实施
    2.4.1  工作站解包
    2.4.2  创建备份并执行I启动
    2.4.3  配置I/O单元
    2.4.4  配置I/O信号
    2.4.5  配置系统输入/输出
    2.4.6  创建工具数据
    2.4.7  创建工件坐标系数据
    2.4.8  创建载荷数据
    2.4.9  导入程序模板
    2.4.10  程序注解
    2.4.11  程序修改
    2.4.12  示教目标点
  2.5  知识拓展
    2.5.1  LoadIdentify：载荷测定服务例行程序
    2.5.2  数字I/O信号设置参数介绍
    2.5.3  系统输入/输出
    2.5.4  限制关节轴运动范围
    2.5.5  奇异点管理
  2.6  思考与练习
第3章  工业机器人典型应用—— 码垛
  3.1  任务目标
  3.2  任务描述
  3.3  知识储备
    3.3.1  轴配置监控指令
    3.3.2  计时指令
    3.3.3  动作触发指令
    3.3.4  数组的应用
    3.3.5  什么是中断程序
    3.3.6  复杂程序数据赋值
  3.4  任务实施
    3.4.1  工作站解包
    3.4.2  创建备份并执行I启动
    3.4.3  配置I/O单元
    3.4.4  配置I/O信号
    3.4.5  配置系统输入/输出
    3.4.6  创建工具数据
    3.4.7  创建工件坐标系数据
    3.4.8  创建载荷数据
    3.4.9  导入程序模板
    3.4.10  程序注解
    3.4.11  示教目标点
  3.5  知识拓展
    3.5.1  I/O信号别名操作
    3.5.2  利用数组存储码垛位置
    3.5.3  带参数例行程序
    3.5.4  码垛节拍优化技巧
  3.6  思考与练习
第4章  工业机器人典型应用—— 弧焊
  4.1  任务目标
  4.2  任务描述
  4.3  知识储备
    4.3.1  标准I/O板配置
    4.3.2  数字常用I/O配置
    4.3.3  系统I/O配置
    4.3.4  虚拟I/O板及I/O配置
    4.3.5  Cross Connection配置
    4.3.6  I/O信号和ABB弧焊软件的关联
    4.3.7  弧焊常用程序数据
    4.3.8  弧焊常用指令
    4.3.9  中断程序使用说明
  4.4  任务实施
    4.4.1  工作站解包
    4.4.2  创建备份并执行I启动
    4.4.3  配置I/O单元
    4.4.4  配置I/O信号
    4.4.5  配置I/O信号与焊接软件的关联
    4.4.6  配置系统输入/输出
    4.4.7  CrossConnection说明
    4.4.8  创建工具数据
    4.4.9  创建工件坐标系数据
    4.4.10  Torch Services清枪系统
    4.4.11  导入程序模板
    4.4.12  程序注解
    4.4.13  手动操纵转盘
    4.4.14  示教目标点
    4.4.15  程序运行说明
  4.5  知识拓展
  4.6  思考与练习
第5章  工业机器人典型应用—— 压铸
  5.1  任务目标
  5.2  任务描述
  5.3  知识储备
    5.3.1  机器人Profibus-DP适配器I/O配置
    5.3.2  常用I/O配置
    5.3.3  系统I/O配置
    5.3.4  区域检测（World Zones）的I/O信号设定
    5.3.5  与World Zones有关的程序数据
    5.3.6  压铸取件应用常用程序指令
    5.3.7  Event Routine介绍
  5.4  任务实施
    5.4.1  工作站解包
    5.4.2  创建备份并执行I启动
    5.4.3  配置I/O单元
    5.4.4  配置I/O信号
    5.4.5  配置系统输入/输出
    5.4.6  区域检测设置
    5.4.7  创建工具数据
    5.4.8  创建工件坐标系数据
    5.4.9  创建载荷数据
    5.4.10  导入程序模板
    5.4.11  程序注解
    5.4.12  示教目标点
    5.4.13  工作站程序运行说明
  5.5  知识拓展
    5.5.1  WZCylDef：圆柱体区域检测设定指令
    5.5.2  WZEnable：激活临时区域检测指令
    5.5.3  WZDisable：激活临时区域检测指令
  5.6  思考与练习

　　本书以工业机器人4个典型应用为出发点，通过项目式教学的方法，对工业机器人在搬运、码垛、弧焊和压铸行业应用中参数设定、程序编写及调试进行详细的讲解与分析。让读者了解与掌握工业机器人在4个典型应用中的具体设定与调试方法，从而使读者对工业机器人的应用从软、硬件方面都有一个全面的认识。
　　本书适合从事工业机器人应用开发、调试与现场维护的工程师，特别是使用ABB工业机器人的工程技术人员，以及高职院校自动化相关专业学生使用。