A8

前 言

第1章 工业机器人在不同领域的应用................001

1.1 工业机器人在国内的保有量与增长趋势 .....001

1.2 工业机器人在汽车行业中的应用 .................004

1.3 工业机器人在3C产品行业中的应用 ...........006

1.4 工业机器人在五金家具行业中的应用 .........007

1.5 工业机器人在食品包装行业中的应用 .........009

课后练习题 ..............................................................011

第2章 装配应用案例..............................................012

2.1 应用场景介绍 .................................................012

2.2 储备知识 .........................................................012

2.2.1 SCARA机器人三个重要数据的创建 .....012

2.2.2 FitCircle指令 ............................................019

2.2.3 写屏类指令 ...............................................023

2.2.4 时钟类指令 ...............................................028

2.2.5 关节软限位 ...............................................030

2.2.6 定义功能程序 ...........................................033

2.2.7 系统输入/输出信号 ................................036

2.3 应用场景仿真再现 .........................................038

2.3.1 工作站说明 ...............................................038

2.3.2 动作控制要求 ...........................................039

2.3.3 任务实施 ...................................................040

2.3.4 I/O设置 .....................................................040

2.3.5 数据同步 ...................................................041

2.3.6 程序讲解 ...................................................043

2.3.7 目标点位示教与仿真调试 .......................050

课后练习题 ..............................................................053

第3章 拆垛下料应用案例......................................054

3.1 应用场景介绍 .................................................054

3.2 储备知识 .........................................................055

3.2.1 中断 ...........................................................055

3.2.2 数组 ...........................................................056

3.2.3 信号别名 ...................................................057

3.2.4 CallByVAR ................................................058

3.2.5 带参数的例行程序 ...................................058

3.2.6 载荷测定服务例行程序 ...........................060

3.3 应用场景仿真再现 .........................................068

3.3.1 项目要求 ...................................................068

3.3.2 动作流程 ...................................................068

3.3.3 任务实施 ...................................................070

3.3.4 I/O配置 .....................................................071

3.3.5 相关数据配置 ...........................................072

3.3.6 程序示例与讲解 .......................................075

3.3.7 目标点位示教与仿真调试 .......................089

课后练习题 ..............................................................093

第4章 CNC取放料应用案例..................................094

4.1 应用场景 .........................................................094

4.2 知识储备 .........................................................095

4.2.1 区域监控 ...................................................095

4.2.2 Event Routine ............................................097

4.2.3 虚拟信号 ...................................................099

4.2.4 Cross Connection.......................................101

4.2.5 数字信号的参数 .......................................103

4.3 项目要求 .........................................................104

4.4 控制流程 .........................................................105

4.5 重构CNC取放料工作站 ...............................107

4.5.1 初始化工作站 ...........................................107

4.5.2 配置I/O单元 ............................................108

4.5.3 配置I/O信号 ............................................108

4.5.4 相关数据配置 ...........................................110

4.5.5 编写录入程序 ...........................................112

4.5.6 目标点位示教 ........................................... 118

课后练习题 .............................................................. 120

第5 章 弧焊应用案例.............................................. 121

5.1 应用场景介绍 ................................................. 121

5.2 储备知识 ......................................................... 122

5.2.1 AO 信号配置 ............................................ 122

5.2.2 弧焊常用I/O 信号的关联 ........................ 123

5.2.3 弧焊常用程序数据 ................................... 125

5.2.4 弧焊常用指令 ........................................... 127

5.2.5 ABB 工业机器人焊接工艺包手动

调节界面 ................................................... 128

5.2.6 ABB 工业机器人弧焊硬件连接 .............. 130

5.2.7 弧焊工艺介绍 ........................................... 132

5.2.8 Multimove 功能相关的数据类型

和指令 ....................................................... 134

5.3 仿真工作站描述 ............................................. 138

5.4 重构工作站 ..................................................... 139

5.4.1 重建工业机器人控制系统 ....................... 140

5.4.2 配置与关联I/O 信号 ................................ 147

5.4.3 创建重要程序数据 ................................... 149

5.4.4 编制录入程序 ........................................... 150

课后练习题 .............................................................. 154

第6 章 高速分拣应用案例...................................... 156

6.1 应用场景介绍 ................................................. 156

6.2 知识储备 ......................................................... 157

6.2.1 IRB 360 并联机器人结构 ........................ 157

6.2.2 并联机器人手动操纵注意事项 ............... 159

6.2.3 传输带跟踪功能 ....................................... 160

6.2.4 传输带跟踪硬件接线 ............................... 162

6.2.5 传输带跟踪信号与参数 ........................... 165

6.2.6 传输带基坐标系校准 ............................... 169

6.2.7 传输带跟踪RAPID 编程 ......................... 170

6.3 工作站要求描述 ............................................. 172

6.4 工作站控制流程 ............................................. 172

6.5 工作站重构 ..................................................... 173

6.5.1 创建虚拟工业机器人系统 ....................... 174

6.5.2 创建输送链与系统的连接 ....................... 180

6.5.3 创建I/O 信号与程序数据 ........................ 181

6.5.4 编制录入程序 ........................................... 183

6.5.5 创建其余工位系统 ................................... 185

6.5.6 创建其余工位的传输链连接 ................... 187

6.5.7 恢复控制系统与smart 组件的信号

连接 ........................................................... 188

6.5.8 目标点位示教与仿真调试 ....................... 189

课后练习题 .............................................................. 193

附录 课后习题答案.................................................. 194

参考文献........................................................................ 195