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1章工业机器人现场编程与调试基础 / 1 

1.1工业机器人的组成与工作原理1 

1.1.1工业机器人的基本组成1 

1.1.2机器人的基本工作原理5 

1.1.3机器人应用与外部的关系6 

1.2机器人的基本术语与图形符号7 

1.2.1机器人的基本术语7 

1.2.2机器人的图形符号体系9 

1.2.3机器人的图形符号表示11 

1.2.4机器人的提示符号13 

1.2.5工业机器人技术参数17 

1.2.6典型机器人的技术参数19 

1.3工业机器人的坐标系21 

1.3.1机器人的位姿问题21 

1.3.2机器人坐标系21 

2章工业机器人编程概述 / 25 

2.1认识工业机器人的编程25 

2.1.1对机器人编程的要求25 

2.1.2机器人编程语言的类型26 

2.1.3机器人语言系统的结构27 

2.1.4工业机器人程序设计过程27 

2.1.5示教编程器30 

2.1.6离线编程方式31 

2.1.7基于虚拟现实方式33 

2.2机器人语言编程系统33 

2.2.1机器人语言的编程33 

2.2.2机器人编程语言的功能34 

2.2.3机器人编程语言的发展36 

2.2.4工业机器人编程指令37 

2.2.5VAL语言简介45 

2.2.6VAL-Ⅱ语言49 

2.2.7AL语言简介50 

2.2.8Auass语言简介54 

2.2.9RAFT语言简介55 

2.2.10AML语言57 

2.2.11LUNA语言及其特征58 

2.2.12C语言59 

2.3在线编程60 

2.3.1在线编程的种类60 

2.3.2机器人示教器的组成62 

2.3.3机器人示教器的功能62 

2.3.4示教再现原理63 

2.3.5示教再现作方法63 

2.3.6示教编程实例67 

2.4机器人的离线编程68 

2.4.1机器人离线编程的特点68 

2.4.2机器人离线编程系统的结构69 

2.4.3机器人离线编程与仿真核心技术72 

2.4.4机器人离线编程系统实用化技术研究趋势73 

3章工业机器人搬运工作站现场编程 / 75 

3.1工业机器人搬运工作站的认识75 

3.1.1搬运机器人的周边设备与工位布局75 

3.1.2平面仓储搬运工作站的组成77 

3.1.3立体仓储搬运工作站的组成78 

3.1.4常见搬运工作站简介80 

3.2坐标系及其标定82 

3.2.1坐标系的选择83 

3.2.2坐标系的运动83 

3.2.3机器人坐标系的标定87 

3.3搬运工作站的现场编程94 

3.3.1安川工业机器人指令介绍94 

3.3.2搬运工作站机器人程序编制114 

4章工业机器人CNC机床上下料工作站现场编程 / 117 

4.1认识工业机器人CNC机床上下料工作站117 

4.1.1工业机器人与数控加工的集成117 

4.1.2工业机器人在机床上下料领域的应用120 

4.1.3上下料系统类型120 

4.1.4工业机器人上下料工作站的组成123 

4.1.5CNC与机器人上下料工作站的通信128 

4.1.6工作过程129 

4.1.7工业机器人自动生产线的注意事项130 

4.2工业机器人CNC上下料工作站的编程133 

4.2.1平行移动功能133 

4.2.2对系统进行初步示教133 

4.2.3上下料工作站机器人程序134 

5章弧焊工业机器人的现场编程 / 136 

5.1认识工业机器人弧焊工作站136 

5.1.1工业机器人弧焊工作站的组成136 

5.1.2工业机器人弧焊工作站的常见形式147 

5.2手动模式纵焊接机器人151 

5.2.1手动模式纵焊接机器人工作站的组成151 

5.2.2焊接机器人运动轴及坐标系152 

5.2.3机器人坐标系和运动轴的选取155 

5.2.4手动移动机器人158 

5.2.5手动纵机器人沿T形接头焊缝移动164 

5.3弧焊机器人的示教编程166 

5.3.1初识焊接机器人的示教编程166 

5.3.2焊接机器人的直线轨迹示教197 

5.3.3焊接机器人的圆弧轨迹示教223 

5.3.4焊接机器人的摆动功能示教239 

5.3.5焊接机器人的周边设备与控制250 

6章工业机器人点焊工作站的现场编程 / 258 

6.1认识工业机器人点焊工作站258 

6.1.1工业机器人点焊工作站的组成258 

6.1.2点焊电极259 

6.1.3电阻焊接控制装置261 

6.1.4变压器261 

6.1.5机器人点焊钳262 

6.1.6冷却水阀组263 

6.1.7辅助设备工具264 

6.1.8具体点焊机器人简介265 

6.2点焊工业机器人工作站现场程序的编制266 

6.2.1ABB指令简介266 

6.2.2ABB工业机器人仿真软件的应用275 

6.2.3安川点焊工业机器人工作站的编程283 

7章喷涂工业机器人工作站的现场编程 / 287 

7.1喷涂工业机器人工作站287 

7.1.1涂装机器人的分类288 

7.1.2涂装机器人的组成289 

7.1.3涂装机器人工作站的组成292 

7.1.4涂装机器人的周边设备296 

7.2ABB工业机器人仿真软件在玻璃涂胶现场编程上的应用299 

7.2.1指令简介299 

7.2.2玻璃涂胶现场仿真编程300 

7.3ABB工业机器人仿真软件在车灯涂胶现场编程上的应用308 

7.3.1指令简介308 

7.3.2车灯涂胶现场仿真编程310 

8章工业机器人装配工作站的现场编程 / 317 

8.1工业机器人装配工作站317 

8.1.1装配机器人的组成317 

8.1.2装配机器人的分类320 

8.1.3工业机器人装配工作站的组成324 

8.2ABB工业机器人仿真软件在车窗玻璃装配现场编程上的应用327 

8.2.1指令简介327 

8.2.2车窗玻璃装配现场仿真编程328 

参考文献 / 336