丛书序
序
前言
第1章 采摘机器人技术发展的历史与现状
1.1 鲜食果蔬产业与收获问题
1.2 **采摘机器人装备开发的历程与现状
1.2.1 番茄采摘机器人
1.2.2 林果采摘机器人
1.2.3 蔬果采摘机器人
1.2.4 其他果实采摘机器人
1.2.5 通用型及其他采摘机器人
1.3 综述与展望
1.3.1 采摘机器人技术的持续进步
1.3.2 采摘机器人技术发展的关键条件
1.3.3 采摘机器人技术发展的领域
1.3.4 采摘机器人技术发展的突破口
第2章 机器人采摘中的对象损伤与无损采摘作业问题
2.1 机器人采摘中的果实致损原因
2.2 机器人采摘中的被动柔顺结构
2.2.1 指面弹材料
2.2.2 欠驱动末端执行器
2.2.3 手指的弹介质
2.3 机器人采摘中的主动柔顺控制
2.4 快速无损采摘问题的提出
2.4.1 快速无损采摘的问题特殊与研究意义
2.4.2 机器人一果蔬快速夹持碰撞问题的特殊
2.4.3 快速无损采摘的研究体系
第3章 番茄的果一梗物理与力学特
3.1 概述
3.1.1 研究意义
3.1.2 内容与创新
3.2 面向机器人收获的果实一果梗物理／力学特指标体系
3.3 番茄果、梗的物理特
3.3.1 番茄的果、梗结构.
3.3.2 物理特
3.4 番茄果实的组元力学特
3.4.1 试验材料、仪器与方法
3.4.2 试验结果与分析
3.5 番茄整果的压缩力学特
3.5.1 挤压力变形特
3.5.2 蠕变特
3.5.3 应力松弛特
3.5.4 加卸载特
3.6 番茄果实摩擦力学特
3.6.1 静动摩擦系数
3.6.2 滚动阻力系数的测定
3.7 番茄整果力学结构模型
3.7.1 果实轮式简化力学结构
3.7.2 不同心室番茄的力学特征
3.8 番茄果实的损伤

　　在我国农业快速步入机械化的背景下，果蔬生产作业的机械化仍存在大量，而鲜食果蔬的采收更占用高达40％的劳动力，采摘机器人技术研究具有重要的科学价值和现实意义。本书阐述采摘机器人研究的进展与进程，并针对困扰机器人采摘作业中果实损伤与作业效率的关键矛盾，提出机器人快速采摘中的夹持碰撞与快速无损收获问题，进而通过力学特与互作规律、建模、设计方法、样机开发、控制优化的有机结合，系统开展番茄果实宏微本构特征、无损采摘机器人系统开发、黏弹对象的夹持碰撞规律、快速柔顺夹持建模、真空吸持拉动的植株-果实响应、植物体激光切割、快速无损采摘控制优化等研究，有力地推动机器人采摘技术的进步。