基本信息

商品名称：	机器人手册( 卷机器人基础)(精)	开本：	16开
作者：	编者:(意)布鲁诺·西西利亚诺//(美)欧沙玛·哈提卜|译者:机器人手册翻译委员会	页数：
定价：	159	出版时间：	2016-04-01
ISBN号：	9787111533801	印刷时间：	2016-04-01
出版社：	机械工业	版次：	1
商品类型：	图书	印次：	1

作者简介：Oussama Khatib（欧沙玛·哈提卜），1980年毕业于法国图卢兹的高等航空航天研究所（Sup’Aero），获电子工程博士学位。斯坦福大学计算机科学教授。当前主要研究以人为本的机器人技术，以及关于人体运动合成、仿人机器人、触觉远程操控器、医疗机器人、与人友好机器人的设计。他在这些领域的研究依赖于他从事25年的研究成果，发表论文200余篇。他在世界各机构作了50多次主题报告，参与了几百次座谈会和研讨会。施普林格 机器人报告（STAR）系列、施普林格机器人手册的合作编辑，担任知名机构和期刊的顾问编辑委员会成员，很多 会议的 或联合 。IEEE会士，IEEE机器人与自动化协会（RAS）的 讲师，管理委员会成员。机器人研究 基金委员会（IFRR） ，曾获日本机器人协会（JARA）研究与发展奖。
     Bruno Siciliano（布鲁诺·西西利亚诺），1987年毕业于意大利那不勒斯大学，获电子工程学博士学位。控制和机器人技术的专家，那不勒斯大学计算机和系统工程PRISMA实验室主任。目前研究力控制、视觉伺服、工业机器人/手操作、轻型柔性手臂、人一机器人交互以及服务机器人。合著出版图书6本，编辑合订本5本，发表期刊论文65篇，会议论文及专著章节165篇，被世界各机构邀请作了85次讲座和研讨会。施普林格 机器人报告（STAR）系列、施普林格机器人手册的合作编辑，众多有声望期刊的编委会成员，许多 会议的 或联合 。IEEE会士和ASME会士。IEEE机器人与自动化协会（RAS） ，曾担任该协会技术活动副 和出版活动副 ， 讲师，行政委员会和其他几个协会委员会成员。 内容提要：布鲁诺·西西利亚诺、欧沙玛·哈提卜编辑的《 机器人手册( 卷机器人应用)(精)》共分两篇，分 别为机器人学基础和机器人结构。
     机器人学基础篇介绍了在模型、设计和控制机器 人系统过程中用到的基本原则和方法，包括运动学、 动力学、机构与驱动、传感与估计、运动规划、动作 控制、力控制、机器人体系结构与程序设计、机器人 智能推理方法。这些主题将被拓展和应用到特殊的机 器人结构和系统中。
     机器人结构篇既阐述了机器人的性能评价与设计 标准、模型识别，又介绍了运动学冗余机械臂、并联 机器人、具有柔性元件的机器人、机器人手、有腿机 器人、轮式机器人、微型和纳米机器人的结构。探讨 了在实际物理实现过程中的设计、模型、运动计划和 控制等问题。
     本手册内容深入浅出，并附有大量的科研实例， 便于自学和应用，可作为机器人、人工智能、自动化 控制以及计算机应用等专业科研人员、高校师生的参 考用书，也可作为相关专业本科生或研究生的参考教 材，还可供机器人业余爱好者参考。

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目录：译丛序
作者序一
作者序二
作者序三
作者序四
前言
编辑简介
各篇编者简介
作者列表
缩略语列表
引言
第1篇 机器人学基础
第1章 运动学
1.1 概述
1.2 位置与姿态表示
1.3 关节运动学
1.4 几何表示
1.5 工作空间
1.6 正向运动学
1.7 逆向运动学
1.8 正向微分运动学
1.9 逆向微分运动学
1.10 静力变换
1.11 结论与扩展阅读
参考文献
第2章 动力学
2.1 概述
2.2 空间矢量记法
2.3 正则方程
2.4 刚体系统动力学模型
2.5 运动树
2.6 运动环
2.7 结论与扩展阅读
参考文献
第3章 机构与驱动
3.1 概述
3.2 系统特征
3.3 运动学与动力学
3.4 串联机器人
3.5 并联机器人
3.6 机械结构
3.7 关节机构
3.8 机器人的性能
3.9 结论与扩展阅读
参考文献
第4章 传感与估计
4.1 感知过程
4.2 传感器
4.3 估计过程
4.4 表示方法
4.5 结论与扩展阅读
参考文献
第5章 运动规划
5.1 运动规划的概念
5.2 基于抽样的规划
5.3 替代算法
5.4 微分约束
5.5 扩展与变化
5.6 问题
5.7 结论与扩展阅读
参考文献
第6章 运动控制
6.1 运动控制简介
6.2 关节空间与操作空间控制
6.3 独立关节控制
6.4 PID控制
6.5 跟踪控制
6.6 计算转矩控制
6.7 自适应控制
6.8 和鲁棒控制
6.9 数字化实现
6.10 学习控制
参考文献
第7章 力控制
7.1 背景
7.2 间接力控制
7.3 交互作业
7.4 力/运动混合控制
7.5 结论与扩展阅读
参考文献
第8章 机器人体系结构与程序设计
8.1 概述
8.2 发展历程
8.3 体系结构组件
8.4 案例研究——GRACE
8.5 机器人体系结构设计艺术
8.6 结论与扩展阅读
参考文献
第9章 机器人智能推理方法
9.1 知识表示与推理
9.2 机器人的知识表示问题
9.3 动作规划
9.4 机器人学习
9.5 结论与扩展阅读
参考文献
第2篇 机器人结构
0章 性能评价与设计标准
10.1 机器人设计流程
10.2 工作空间标准
10.3 灵巧性指标
10.4 其他性能指标
参考文献
1章 运动学冗余机械臂
11.1 概述
11.2 面向任务的运动学
11.3 微分逆运动学
11.4 冗余度求解的优化法
11.5 冗余度求解的任务增广法
11.6 二阶冗余度求解
11.7 循环性
11.8 超冗余机械臂
11.9 结论与扩展阅读
参考文献
2章 并联机器人
12.1 定义
12.2 并联机构的型综合
12.3 运动学
12.4 速度和精度分析
12.5 奇异分析
12.6 工作空间分析
12.7 静力学分析和静平衡
12.8 动力学分析
12.9 设计
12.10 应用实例
12.11 结论与扩展阅读
参考文献
3章 具有柔性元件的机器人
13.1 具有柔性关节的机器人
13.2 具有柔性连杆的机器人
参考文献
4章 模型识别
14.1 概述
14.2 运动学标定
14.3 惯性参数估计
14.4 可辨识性和数值调整
14.5 结论与扩展阅读
参考文献
5章 机器人手
15.1 基本概念
15.2 机器人手的设计
15.3 驱动与传感技术
15.4 机器人手的建模与控制
15.5 应用与发展趋势
15.6 结论与扩展阅读
参考文献
6章 有腿机器人
16.1 历史概述
16.2 周期性行走的分析
16.3 采用正动力学的双足机器人控制
16.4 采用ZMP方法的双足机器人
16.5 多腿机器人
16.6 其他的有腿机器人
16.7 性能指标
16.8 结论与未来发展趋势
参考文献
7章 轮式机器人
17.1 概述
17.2 轮式机器人的移动性
17.3 轮式移动机器人的状态空间模型
17.4 轮式机器人的结构特性
17.5 轮式机器人的结构
17.6 结论
参考文献
8章 微型和纳米机器人
18.1 概述
18.2 规模
18.3 微米纳米级上的驱动器
18.4 微米纳米级上的传感器
18.5 制造
18.6 微装配
18.7 微型机器人技术
18.8 纳米机器人技术
18.9 结论
参考文献

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