人机器人交互导论	9787111705932	79
智能无线机器人:人工智能算法与应用	9787111707882	99
仿人机器人建模与控制	9787111703730	129
机器人学导论（原书第4版）	9787111590316	79
机器人建模和控制	9787111542759	79
机器人操作中的力学原理	9787111584612	59
机器人系统实施:制造业中的机器人、自动化和系统集成	9787111549376	49
现代机器人学:机构、规划与控制	9787111639848	139
移动机器人原理与设计	9787111688600	89
自主移动机器人与多机器人系统	9787111687436	99

内容介绍

机器人建模和控制基于Spong和Vidyasagar所著的十分成功的经典教材《RobotDynamicsandControl》（Wiley，1989），本书对机器人领域做了彻底更新且十分完备的介绍。本书所介绍的基础和高级内容不仅易读，并且在数学推导上十分严谨。

机器人学导论（原书第4版）本书系统讲解了机器人学的理论知识，主要内容包括：空间位姿的描述和变换、操作臂的正运动学和逆运动学、操作臂的雅可比、操作臂动力学、轨迹规划、操作臂的机构设计、操作臂的线性和非线性控制、操作臂的力控制、机器人编程语言和离线编程。此外，各章末包括不同难度的习题、编程练习和MATLAB练习。本书可作为高等院校相关专业的教材和参考书，也可供相关技术人员参考。

现代机器人学：机构、规划与控制

本书系统地介绍了机器人学的基础理论知识-重心放在机器人机构、规划与控制三个方面-为机器人学的入门教材-可纳入到机器人导论的范畴。

全书以现代数学分支之一——旋量理论为工具和桥梁-衔接全书知识体系。这既是书名定为《现代机器人学：机构、规划与控制》的主要依据-也是本书区别其他机器人导论类教材的重要特征。

全书总共13章-第1章为绪论。第2章主要介绍与机器人机构有关的若干基本概念-第3章作为全书的理论基础-详细讨论如何应用旋量理论构建刚体运动模型的过程；第47章主要讲述有关机器人运动学方面的基础内容-包括开链机器人正向运动学（第4章）、一阶运动学与静力学（第5章）、逆向运动学（第6章）和并联机器人运动学（第7章）。第811章主要讲述有关机器人动力学、规划与控制方面的基础内容-包括开链机器人动力学建模（第8章）、轨迹生成（第9章）与运动规划算法（第10章）以及经典的机器人控制方法等（第11章）。第1213章主要介绍机器人的两种典型形态—操作手与移动机器人的基础知识与原理。此外-作为正文的补充-增加了4个附录内容-包括全书重要结论、刚体姿态描述方法、D-H参数法以及优化算法等。

本书可作为高年级机器人工程专业本科专业教材或研究生教材-也可作为相关科研人员与工程技术人员参考用书。

机器人系统实施: 制造业中的机器人、自动化和系统集成 

本书主要研究工业机器人，首先讲解机器人和周边设备的总体技术问题，继而讨论机器人应用项目的管理和实施，为工业机器人系统的实际应用提供指导。主要内容包括：机器人和自动化技术的发展史；机器人类型和使用机器人的好处；重要的机器人周边设备；机器人的典型应用领域；如何设计机器人应用方案；如何制作机器人项目的用户需求说明书；如何对机器人应用进行经济性评价；如何成功实施机器人应用项目；最后总结了机器人系统实施流程，讨论了自动化战略并提出了未来展望。本书适合高等院校机械、自动化、电子和计算机等专业的高年级本科生阅读，也适合正在研究工业机器人的教师和研究生作为参考书目，还值得正在从事工业机器人产品研发的工程师和企业管理人员借鉴。

......

 

目录

机器人建模和控制

Robot Modeling and Control

译者序

前言

第1章导论1

11机器人的数学模型2

111机器人的符号表示2

112位形空间3

113状态空间3

114工作空间3

12机器人作为一种机械装置4

121机器人机械臂的分类4

122机器人系统5

123精度和重复精度5

124手腕和末端执行器6

13常见的运动学配置7

131关节型机械臂(RRR)7

132球坐标机械臂(RRP)7

133SCARA型机械臂(RRP)8

134圆柱型机械臂(RPP)8

135笛卡儿型机械臂(PPP)9

136并联机械臂9

14本书概要10

习题14

附注与参考15

第2章刚性运动和齐次变换18

21位置的表示方法18

22旋转的表示方法19

221平面内的旋转19

222三维空间内的旋转21

23旋转变换22

231相似变换24

24旋转的叠加25

241相对于当前坐标系的旋转25

242相对于固定坐标系的旋转26

243旋转变换的叠加定律26

25旋转的参数化27

251欧拉角27

252滚动角、俯仰角和偏航角29

253转轴/角度表示29

26刚性运动31

27齐次变换32

28本章总结33

习题34

附注与参考37

第3章正运动学和逆运动学38

31运动链38

32DenavitHartenberg约定39

321存在和唯一性问题40

322坐标系的配置42

323实例43

33逆运动学49

331一般的逆运动学问题49

332运动解耦50

333逆向位置：一种几何方法51

334关节型位形52

335球坐标型位形54

336逆向姿态55

34本章总结57

习题58

附注与参考60

第4章速度运动学——雅可比矩阵61

41角速度：固定转轴情形61

42反对称矩阵62

421反对称矩阵的性质63

422旋转矩阵的导数63

43角速度：一般情况64

44角速度求和65

45移动坐标系上点的线速度66

46雅可比矩阵的推导67

461角速度67

462线速度68

463线速度和角速度雅可比矩阵的叠加69

47工具速度71

48分析雅可比矩阵72

49奇点73

491奇点解耦74

492手腕奇点75

493手臂奇点75

410静态力/力矩关系77

411逆速度和加速度78

412可操作性79

413本章总结81

习题82

附注与参考84

第5章路径和轨迹规划85

51位形空间85

52基于势场的路径规划88

521引力场88

522斥力场90

523将工作空间力映射到关节力矩91

524梯度下降规划93

53逃离局部最小值94

54概率路线图方法95

541位形空间内的采样96

542连接位形对96

543增强97

544路径光滑化97

55轨迹规划97

551点到点运动的轨迹98

552通过中间点确定的轨迹103

56本章总结105

习题106

附注与参考106

第6章独立关节控制108

61驱动器的动力学109

62独立关节模型110

63设定点跟踪111

631比例微分补偿控制器111

632比例积分微分补偿控制器113

633饱和与柔性的影响114

64前馈控制115

65传动系统的动力学116

66状态空间设计119

661状态反馈控制120

662观测器121

67本章总结123

习题124

附注与参考126

第7章动力学127

71欧拉拉格朗日方程127

711动机127

712完整约束和虚功129

713达朗贝尔原理131

72动能和势能133

721惯性张量133

722n连杆机器人的动能134

723n连杆机器人的势能135

73运动方程135

74一些常见位形136

75机器人动力学方程的性质142

751反对称性和无源性143

752惯性矩阵的界限144

753参数的线性化144

76牛顿欧拉方法145

761重温平面肘型机械臂149

77本章总结151

习题153

附注与参考154

第8章多变量控制155

81重温PD控制155

811关节柔性的影响157

82逆动力学158

821关节空间内的逆动力学158

822任务空间内的逆动力学160

83鲁棒和自适应运动控制161

831鲁棒逆运动学161

832自适应逆运动学164

84基于无源性的运动控制165

841基于无源性的鲁棒控制166

842基于无源性的自适应控制167

85本章总结168

习题171

附注与参考171

第9章力控制173

91坐标系和约束173

911对偶基174

912自然约束和人工约束175

92网络模型和阻抗176

921阻抗操作符177

922阻抗操作符的分类177

923戴维南和诺顿等效177

93任务空间内的动力学和控制178

931任务空间内的动力学178

932阻抗控制178

933混合阻抗控制179

94本章总结181

习题182

附注与参考182

第10章几何非线性控制183

101背景介绍183

1011流形、向量场和分布183

1012弗罗贝尼乌斯定理186

102反馈线性化187

103单输入系统188

104n连杆机器人的反馈线性化193

105非完整系统195

1051对合和完整性196

1052无碛控制系统196

1053非完整系统实例197

106周氏定理199

107无碛系统的控制200

108本章总结201

习题202

附注与参考203

第11章计算机视觉204

111成像几何204

1111相机坐标系204

1112透视投影205

1113成像平面和传感器阵列205

112相机标定206

1121相机的外部参数206

1122相机的内部参数206

1123确定相机参数207

113阈值分割208

1131简略的统计回顾209

1132自动选择阈值210

114连通区域213

115位置和方向214

1151图像矩215

1152物体的质心和中心矩215

1153物体的方向215

116本章总结217

习题217

附注与参考219

第12章基于视觉的控制220

121设计要点220

1211相机位形220

1212基于图像的方法与基于位置的方法221

122相机运动和交互作用矩阵221

123点特征的交互作用矩阵222

1231固定点相对于移动相机的速度223

1232构建交互作用矩阵224

1233点间交互作用矩阵的性质225

1234多点的交互作用矩阵226

124基于图像的控制律226

1241计算相机运动227

1242比例控制方案227

1243基于图像的视觉伺服系统的表现228

125末端执行器和相机的运动230

126划分方法231

127运动感知233

128本章总结234

习题235

附注与参考236

附录A三角函数237

附录B线性代数238

附录C动态系统243

附录D李雅普诺夫稳定性245

参考文献250

索引259

机器人系统实施: 制造业中的机器人、自动化和系统集成 

译者序

致谢

作者简介

第1章简介 

1.1本书范围．    

1.2自动化引论 

1.3机器人演变 

1.4机器人应用的发展 

1.4.1汽车工业 

1.4.2汽车零部件 

1.4.3其他领域 

1.4.4未来的增长点 

1.5机器人与就业 

第2章工业机器人 

2.1机器人的结构 

2.1.1  关节臂型 

2.1.2   SCARA型 

2.1.3  直角坐标型 

2.1.4并联型 

2.1.5  圆柱坐标型 

2.2机器人的性能 

2.3机器人的选型 

2.4机器人的好处 

2.4.1对系统集成商的好处

2.4.2对终端用户的

好处 

第3章  自动化系统组件 

3.1搬运设备 

3.1.1输送机

3.1.2  离散输送车 

3.1.3工件喂料设备 

3.2视觉系统 

3.3工艺设备

3.3.1焊接 

3.3.2啧涂 

3.3.3  粘接和密封 

3.3.4切削和材料去除 

3.4抓手和工具转换器 

3.5工装与夹具 

3.6装配自动化组件 

3.7系统控制 

3.8安全与防护 

3.9小结 

第4章典型应用 

4.1焊接 

4.1.1弧焊 

4.1.2点焊 

4.1.3激光焊接 

4.2调配 

4.2.1喷涂 

4.2.2涂胶和密封 

4.3加工 

4.3.1机械切割 

第5章机器人的方案设计

第6章说明书的准备

第7章经济性评价

第8章成功实施

第9章定论

参考文献