商品名称：医疗机器人技术开本：16开 作者：编者:姜金刚//张永德页数：定价：98出版时间：2019-10-01ISBN号：9787122341563 印刷时间：2019-10-01出版社：化学工业版次：1商品类型：图书印次：1 作者简介：无 内容提要：本书讲述医疗机器人的基本原理、基础知识和行业应用。
    主要内容包括: 医疗机器人的特点及分类、医疗机器人的关键技术、医疗机器人临床应用的工程研究。从研究背景、研究意义、关键技术和典型实例几方面对各类医疗机器人做了分析讲解, 分析了医疗机器人的发展前景。
    本书涉及的机器人包括: 医院服务机器人、神经外科机器人、血管介入机器人、腹腔镜机器人、胶囊机器人、前列腺微创介入机器人、乳腺微创介入机器人、骨科机器人、康复机器人、全口义齿排牙机器人、正畸弓丝弯制机器人等。
    本书内容清晰, 系统性强, 不仅可以作为医疗机器人技术的前沿参考书, 帮助医疗机器人和生物医学工程领域的研究人员、学生和技术人员巩固基本原理与基本知识, 了解业界前沿技术, 还适合临床医学领域的医生了解相关工程实践。

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目录： 章　医疗机器人的特点及分类　/ 1
　1.1　医疗机器人的基本概念　/ 1
　1.2　医疗机器人的特点　/ 2
　　　1.2.1　概述　/ 3
　　　1.2.2　医疗机器人的应用优点　/ 3
　　　1.2.3　医疗机器人未来发展的趋势　/ 3
　1.3　医疗机器人的结构　/ 4
　　　1.3.1　机器人系统的组成　/ 4
　　　1.3.2　医疗机器人的分类　/ 5
　参考文献　/ 21

第2 章　医疗机器人的关键技术　/ 23 　
　2.1　远程手术技术　/ 23
　　　2.1.1　远程手术技术的背景　/ 23
　　　2.1.2　远程手术的基本定义　/ 23
　　　2.1.3　远程手术的运用实例　/ 24
　2.2　手术导航技术　/ 25
　　　2.2.1　手术导航技术的背景　/ 25
　　　2.2.2　手术导航技术的基本定义　/ 26
　　　2.2.3　手术导航技术的运用实例　/ 28
　2.3　人机交互技术　/ 28
　　　2.3.1　人机交互技术的背景　/ 28
　　　2.3.2　人机交互的基本概念　/ 30
　　　2.3.3　人机交互的运用实例　/ 31
　2.4　辅助介入治疗技术　/ 33
　　　2.4.1　辅助介入治疗技术的背景　/ 33
　　　2.4.2　辅助介入治疗技术的基本定义　/ 34
　　　2.4.3　辅助介入治疗技术的应用实例　/ 34
　参考文献　/ 35

第3 章　医院服务机器人　/ 36 　
　3.1　引言　/ 36
　　　3.1.1　医院服务机器人的研究背景　/ 36
　　　3.1.2　医院服务机器人的研究意义　/ 37
　3.2　医院服务机器人的研究现状　/ 37
　3.3　医院服务机器人的关键技术分析　/ 40
　　　3.3.1　医院服务机器人室内导航技术　/ 40
　　　3.3.2　医院服务机器人的定位与避障技术　/ 43
　　　3.3.3　医院服务机器人路径规划问题　/ 47
　3.4　医院服务机器人的典型实例　/ 50
　　　3.4.1　移动式医院服务机器人　/ 50
　　　3.4.2　自动化药房　/ 53
　参考文献　/ 56

第4 章　神经外科机器人　/ 58 　
　4.1　引言　/ 58
　　　4.1.1　神经外科机器人的研究背景　/ 58
　　　4.1.2　神经外科机器人的研究意义　/ 59
　4.2　神经外科机器人的研究现状　/ 59
　　　4.2.1　立体定向神经外科　/ 59
　　　4.2.2　功能性神经外科及癫痫病灶定位　/ 62
　　　4.2.3　内镜脑外科　/ 63
　　　4.2.4　神经外科肿瘤学　/ 65
　　　4.2.5　周围神经手术　/ 65
　　　4.2.6　其他神经外科应用　/ 66
　4.3　神经外科机器人的关键技术　/ 66
　　　4.3.1　神经外科导航系统与定位技术　/ 66
　　　4.3.2　神经外科机器人远程交互技术　/ 69
　　　4.3.3　神经外科机器人精准定位技术　/ 69
　4.4　神经外科机器人实施实例　/ 70
　　　4.4.1　Neuroarm 手术系统　/ 70
　　　4.4.2　ROSA 机器人辅助系统　/ 73
　参考文献　/ 77

第5 章　血管介入机器人　/ 80
　5.1　引言　/ 80
　　　5.1.1　血管介入机器人的研究背景　/ 80
　　　5.1.2　血管介入机器人的研究意义　/ 83
　5.2　血管介入机器人的研究现状　/ 83
　5.3　血管介入机器人的关键技术　/ 93
　　　5.3.1　血管介入机器人机械结构　/ 93
　　　5.3.2　血管介入机器人导航技术　/ 94
　　　5.3.3　血管介入机器人的安全　/ 95
　　　5.3.4　基于虚拟技术的手术模拟　/ 96
　5.4　应用实例　/ 100
　参考文献　/ 104

第6 章　腹腔镜机器人　/ 107 　
　6.1　引言　/ 107
　　　6.1.1　腹腔镜机器人的研究背景　/ 107
　　　6.1.2　腹腔镜机器人的研究意义　/ 108
　6.2　腹腔镜机器人的研究现状　/ 109
　　　6.2.1　腹腔镜机器人的国外研究现状　/ 109
　　　6.2.2　腹腔镜机器人的 研究现状　/ 115
　6.3　腹腔镜机器人的关键技术　/ 117
　　　6.3.1　腹腔镜机器人持镜手臂设计　/ 117
　　　6.3.2　腹腔镜机器人的运动规划及控制技术　/ 118
　　　6.3.3　腹腔镜机器人的自动导航方法　/ 119
　　　6.3.4　腹腔镜机器人的空间位置确定　/ 121
　　　6.3.5　腹腔镜机器人的虚拟现实技术　/ 122
　6.4　腹腔镜机器人的介入实例　/ 123
　　　6.4.1　da Vinci 系统　/ 123
　　　6.4.2　“妙手” 系统　/ 126
　6.5　未来展望　/ 128
　参考文献　/ 130

第7 章　胶囊机器人134 　
　7.1　引言　/ 134
　　　7.1.1　胶囊机器人的研究背景　/ 134
　　　7.1.2　胶囊机器人的研究意义　/ 135
　7.2　胶囊机器人的研究现状　/ 136
　　　7.2.1　被动式胶囊机器人　/ 136
　　　7.2.2　主动式胶囊机器人　/ 138
　7.3　胶囊机器人的关键技术　/ 142
　　　7.3.1　胶囊机器人的微型化技术　/ 142
　　　7.3.2　胶囊机器人的密封技术　/ 142
　　　7.3.3　胶囊机器人的能源供给技术　/ 143
　　　7.3.4　胶囊机器人的驱动技术　/ 146
　　　7.3.5　胶囊机器人的定位与智能控制　/ 149
　7.4　胶囊内镜机器人实施实例　/ 150
　　　7.4.1　PillCam 胶囊机器人　/ 150
　　　7.4.2　OMOM 胶囊内镜机器人　/ 153
　参考文献　/ 156

第8 章　前列腺微创介入机器人　/ 160　
　8.1　引言　/ 160
　　　8.1.1　前列腺微创介入机器人的研究背景　/ 160
　　　8.1.2　前列腺微创介入机器人的研究意义　/ 162
　8.2　前列腺微创介入机器人的研究现状　/ 162
　8.3　前列腺微创介入机器人的关键技术　/ 168
　　　8.3.1　前列腺MRI 图像的轮廓分割　/ 168
　　　8.3.2　前列腺微创介入机器人构型　/ 171
　　　8.3.3　前列腺微创介入机器人穿刺特性　/ 175
　　　8.3.4　前列腺微创介入机器人运动规划　/ 176
　　　8.3.5　前列腺微创介入机器人的 控制　/ 180
　8.4　前列腺微创介入机器人介入实例　/ 187
　参考文献　/ 192

第9 章　乳腺微创介入机器人　/ 196
　9.1　引言　/ 196
　　　9.1.1　乳腺微创介入机器人的研究背景　/ 196
　　　9.1.2　乳腺微创介入机器人的研究意义　/ 197
　9.2　乳腺微创介入机器人的研究现状　/ 197
　9.3　乳腺微创介入机器人的关键技术　/ 200
　　　9.3.1　乳腺微创介入机器人的兼容性　/ 200
　　　9.3.2　乳腺微创介入机器人构型　/ 204
　　　9.3.3　乳腺微创介入机器人穿刺针—组织作用机理　/ 206
　　　9.3.4　乳腺微创介入机器人路径规划　/ 211
　　　9.3.5　乳腺微创介入机器人的 控制　/ 211
　9.4　乳腺微创介入机器人介入实例　/ 213
　参考文献　/ 218

0 章　骨科机器人　/ 220 　
　10.1　引言　/ 220
　　　10.1.1　骨科机器人的研究背景　/ 220
　　　10.1.2　骨科机器人的研究意义　/ 221
　10.2　骨科机器人的研究现状　/ 222
　　　10.2.1　关节外科骨科机器人　/ 222
　　　10.2.2　整骨骨科机器人　/ 223
　　　10.2.3　脊柱外科骨科机器人　/ 224
　　　10.2.4　创伤骨科机器人　/ 226
　10.3　骨科机器人的关键技术　/ 227
　　　10.3.1　骨科机器人的机械系统　/ 227
　　　10.3.2　骨科机器人的计算机辅助导航系统　/ 228
　　　10.3.3　骨科机器人的人机协同系统　/ 232
　10.4　骨科机器人实施实例　/ 235
　参考文献　/ 239

1 章　康复机器人　/ 242 　
　11.1　引言　/ 242
　　　11.1.1　康复机器人的研究背景　/ 242
　　　11.1.2　康复机器人的研究意义　/ 243
　11.2　康复机器人的研究现状　/ 243
　　　11.2.1　上肢康复机器人研究现状　/ 243
　　　11.2.2　下肢康复机器人发展状况　/ 246
　　　11.2.3　我国康复机器人发展状况　/ 248
　11.3　康复机器人关键技术　/ 251
　　　11.3.1　康复机器人系统设计分析　/ 251
　　　11.3.2　康复机器人控制策略　/ 253
　　　11.3.3　康复机器人运动轨迹规划方法　/ 257
　11.4　康复机器人的典型实例　/ 259
　参考文献　/ 261

2 章　全口义齿排牙机器人　/ 264 　
　12.1　引言　/ 264
　　　12.1.1　全口义齿排牙机器人的研究背景　/ 264
　　　12.1.2　全口义齿排牙机器人的研究意义　/ 265
　12.2　全口义齿排牙机器人的研究现状　/ 265
　　　12.2.1　全口义齿排牙机器人的国外研究现状　/ 265
　　　12.2.2　全口义齿排牙机器人的 研究现状　/ 267
　12.3　全口义齿排牙机器人关键技术　/ 268
　　　12.3.1　义齿模型的三维重建　/ 268
　　　12.3.2　全口义齿排牙规则的数字化表达　/ 271
　　　12.3.3　全口义齿牙弓曲线　/ 276
　　　12.3.4　全口义齿排牙机器人机械结构　/ 279
　　　12.3.5　全口义齿排牙机器人的 运动控制　/ 281
　12.4　全口义齿排牙机器人排牙实例　/ 284
　　　12.4.1　单操作机全口义齿排牙机器人　/ 286
　　　12.4.2　多操作机全口义齿排牙机器人　/ 287
　参考文献　/ 288

3 章　正畸弓丝弯制机器人　/ 292 　
　13.1　引言　/ 292
　　　13.1.1　正畸弓丝弯制机器人的研究背景　/ 292
　　　13.1.2　正畸弓丝弯制机器人的研究意义　/ 293
　13.2　正畸弓丝弯制机器人的研究现状　/ 294
　13.3　正畸弓丝弯制机器人的关键技术　/ 296
　　　13.3.1　正畸弓丝的数字化表达　/ 296
　　　13.3.2　正畸弓丝弯制机器人结构　/ 299
　　　13.3.3　正畸弓丝翘曲回弹机理　/ 301
　　　13.3.4　正畸弓丝弯制机器人控制规划　/ 308
　　　13.3.5　机器人正畸弓丝弯制程序生成方法　/ 314
　13.4　正畸弓丝弯制机器人的典型实例　/ 318
　　　13.4.1　弓丝弯制机器人实验系统　/ 318
　　　13.4.2　实验用例的选择　/ 320
　　　13.4.3　澳丝弯制实验结果　/ 320
　参考文献　/ 321

4 章　医疗机器人的发展　/ 324 　
　14.1　政策法规分析　/ 324
　14.2　市场分析　/ 325
　14.3　产业链结构分析　/ 328
　14.4　技术分析　/ 331
　14.5　未来发展方向　/ 333
　参考文献　/ 335

索引　/ 337

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