目录
第 *章　概述 *
*.*　机器人的产生及发展 *
*.*.*　机器人的产生与定义 *
*.*.2　机器人的发展 4
*.2　机器人的分类 8
*.2.*　机器人的分类 8
*.2.2　工业机器人 *0
*.2.3　服务机器人 *2
*.3　工业机器人的应用 *4
*.3.*　技术发展与产品应用 *4
*.3.2　主要生产企业 *6
第 2章　工业机器人的组成与性能 2*
2.*　工业机器人的组成及*点 2*
2.*.*　工业机器人的组成 2*
2.*.2　工业机器人的*点 26
2.2　工业机器人的结构形态 29
2.2.*　垂直串联机器人 29
2.2.2　水平串联机器人 3*
2.2.3　并联机器人 33
2.3　工业机器人的技术性能 36
2.3.*　主要技术参数 36
2.3.2　工作范围与承载能力 38
2.3.3　自由度、速度及*度 40
2.4　FANUC工业机器人 42
2.4.*　通用型垂直串联机器人 42
2.4.2　*用型垂直串联机器人 45
2.4.3　其他结构机器人 48
2.4.4　运动平台及变位器 5*
第３章　工业机器人的机械结构 53
3.*　工业机器人的本体结构 53
3.*.*　垂直串联结构 53
3.*.2　垂直串联手腕结构 57
3.*.3　SCARA、Delta结构 60
3.2　关键零*件结构 62
3.2.*　变位器 63
3.2.2　减速器与CRB轴承 66
3.3　典型结构剖析 69
3.3.*　机身结构剖析 69
3.3.2　手腕结构剖析 7*
第4章　谐波减速器及维护 74
4.*　变速原理与产品 74
4.*.*　谐波齿轮变速原理 74
4.*.2　产品与结构 78
4.2　主要技术参数与选择 8*
4.2.*　主要技术参数 8*
4.2.2　谐波减速器的选择 85
4.3　哈默纳科谐波减速器 88
4.3.*　产品概况 88
4.3.2　*件型减速器 9*
4.3.3　单元型减速器 96
4.3.4　简易单元型减速器 *0*
4.4　谐波减速器的安装维护 *03
4.4.*　*件型谐波减速器 *03
4.4.2　单元型谐波减速器 *09
4.4.3　简易单元型谐波减速器 **2
第5章　RV减速器及维护 **5
5.*　变速原理与产品 **5
5.*.*　RV齿轮变速原理 **5
5.*.2　产品与结构 *2*
5.2　主要技术参数与选择 *24
5.2.*　主要技术参数 *24
5.2.2　RV减速器选择 *3*
5.3　常用产品的结构与性能 *33
5.3.*　基本型减速器 *33
5.3.2　标准单元型减速器 *35
5.3.3　紧凑单元型减速器 *37
5.3.4　中空单元型减速器 *39
5.4　RV减速器的安装维护 *40
5.4.*　基本安装要求 *40
5.4.2　基本型减速器安装维护 *43
5.4.3　单元型减速器的安装维护 *47
第6章　工业机器人编程基础 *5*
6.*　运动组与坐标系 *5*
6.*.*　控制基准与运动组 *5*
6.*.2　机器人本体坐标系 *55
6.*.3　机器人作业坐标系 *57
6.*.4　FANUC机器人坐标系 *60
6.2　机器人与工具姿态 *6*
6.2.*　机身姿态定义 *6*
6.2.2　区间及工具姿态 *64
6.3　移动要素及定义 *66
6.3.*　机器人移动要素 *66
6.3.2　目标位置定义 *67
6.3.3　到位区间定义 *69
6.3.4　移动速度定义 *7*
6.4　程序结构与指令 *73
6.4.*　程序与编程 *73
6.4.2　程序结构 *74
6.4.3　程序标题 *77
6.4.4　FANUC机器人指令总表 *78
6.5　操作数及定义 *82
6.5.*　操作数分类 *82
6.5.2　暂存器编程 *84
6.5.3　简单表达式编程 *87
6.5.4　复合运算式编程 *89
6.5.5　内*继电器、标志、执行条件编程 *92
第7章　FANUC机器人程序编制 *94
7.*　基本移动指令编程 *94
7.*.*　指令格式与功能 *94
7.*.2　程序点与定位类型 *98
7.2　附加命令编程 20*
7.2.*　命令与功能 20*
7.2.2　提前/延迟处理与跳步 204
7.2.3　程序点偏移与增量移动 206
7.2.4　连续回转与速度调整 209
7.2.5　直线轨迹与拐角控制 2*2
7.2.6　码垛（叠栈）指令编程 2*4
7.3　输入/输出指令编程 2*7
7.3.*　I/O信号分类 2*7
7.3.2　I/O指令与编程 220
7.4　程序控制指令编程 223
7.4.*　程序执行控制指令 223
7.4.2　注释与位置变量锁定 226
7.4.3　程序转移指令 227
7.4.4　宏程序与调用 229
7.4.5　远程运行与运动组控制 23*
7.5　条件设定与定时器编程 234
7.5.*　运行条件设定指令 234
7.5.2　负载与碰撞*护设定 236
7.6　系统控制指令编程 239
7.6.*　定时器与显示控制指令 239
7.6.2　电机转矩限制指令 24*
7.6.3　伺服软浮动控制指令 243
7.7　中断与故障处理程序编制 245
7.7.*　程序中断与故障处理 245
7.7.2　状态监视（中断）程序编制 247
7.7.3　故障处理程序编制 249
第8章　机器人基本操作 253
8.*　控制面板与示教器 253
8.*.*　控制面板 253
8.*.2　示教器 255
8.*.3　操作菜单 258
8.2　系统启动与手动操作 264
8.2.*　冷启动、热启动及重启 264
8.2.2　初始化启动与控制启动 265
8.2.3　机器人手动操作 268
8.3　程序*建与程序管理 274
8.3.*　程序*建 274
8.3.2　标题设定与文件*存 278
8.4　程序管理 28*
8.4.*　程序删除、复制与属性显示 28*
8.4.2　程序后台编辑 283
8.4.3　快捷操作设定 288
第9章　程序输入与程序编辑 29*
9.*　指令输入 29*
9.*.*　移动指令输入 29*
9.*.2　附加命令输入 293
9.*.3　暂存器与表达式输入 295
9.*.4　I/O指令输入 297
9.*.5　其他指令输入 299
9.2　指令编辑 30*
9.2.*　移动指令编辑 30*
9.2.2　程序点编辑 305
9.2.3　暂存器及附加命令编辑 307
9.2.4　其他指令编辑 308
9.3　程序编辑 3*0
9.3.*　指令插入与删除 3*0
9.3.2　指令复制与粘贴 3*2
9.3.3　检索、替换与编辑撤销 3*4
9.3.4　程序点排列与注释隐藏 3*8
9.4　暂存器编辑 320
9.4.*　数值暂存器编辑 320
9.4.2　位置暂存器编辑 32*
9.4.3　码垛与字符串暂存器编辑 323
9.5　码垛指令编辑与示教 325
9.5.*　指令输入与基本数据 325
9.5.2　码垛路线定义 328
9.5.3　码垛形状定义 330
9.5.4　工具姿态和层式样定义 332
9.5.5　接近、离开路线定义 334
9.5.6　基本设定与形状示教 337
9.5.7　接近、离开路线示教 340
9.5.8　指令编辑及间隔堆叠 344
9.6　程序调整与变换 345
9.6.*　实用程序编辑功能 345
9.6.2　程序调整 348
9.6.3　程序点平移与旋转变换 350
9.6.4　程序点镜像与旋转变换 355
9.6.5　程序点旋转变换 356
9.6.6　工具、用户坐标系变换 359
9.6.7　软*限自动设定 36*
第 *0章　控制系统参数设定 364
*0.*　机器人参数设定 364
*0.*.*　机器人设定内容 364
*0.*.2　机器人*般设定 366
*0.*.3　工具坐标系设定 367
*0.*.4　用户坐标系设定 374
*0.*.5　JOG坐标系设定 377
*0.*.6　作业基准点设定 380
*0.2　后台程序及宏程序设定 382
*0.2.*　后台程序设定 382
*0.2.2　宏程序*建 383
*0.2.3　宏指令设定 384
*0.2.4　宏指令手动 386
*0.3　远程RSR/PNS运行设定 389
*0.3.*　远程运行与控制 389
*0.3.2　RSR/PNS设定操作 394
*0.4　机器人运动*护设定 398
*0.4.*　J*/E*轴运动范围设定 398
*0.4.2　机器人干涉*护区设定 400
*0.4.3　机器人碰撞*护设定 402
*0.5　机器人控制参数设定 405
*0.5.*　软浮动控制设定 405
*0.5.2　连续回转控制设定 408
*0.5.3　运动组信号输出设定 409
*0.6　机器人操作参数设定 4**
*0.6.*　用户报警文本设定 4**
*0.6.2　报警等级变更及存储器配置 4*2
*0.6.3　用户密码设定 4*6
*0.6.4　机器人通信设定 422
*0.7　系统基本参数设定 424
*0.7.*　时间及常用功能设定 424
*0.7.2　系统其他参数设定 428
*0.7.3　软*限设定与*程急停解除 430
第 **章　机器人安装与调整 433
**.*　机器人安装与连接 433
**.*.*　产品*使用标识 433
**.*.2　机器人搬运与安装 435
**.*.3　工具及控制*件安装 438
**.*.4　机器人及工具连接 440
**.2　机器人零点设定及校准 44*
**.2.*　机器人零点与设定 44*
**.2.2　机器人零点校准 444
**.2.3　机器人零点设定操作 447
**.3　机械限位调整与快速校准 448
**.3.*　轴运动范围与*护 448
**.3.2　机械限位挡块安装与调整 45*
**.3.3　机器人快速校准操作 453
**.4　机器人负载设定与校准 455
**.4.*　机器人负载及显示 455
**.4.2　手动数据输入设定 457
**.4.3　工具负载自动测定 459
**.4.4　重力补偿设定 46*
**.4.5　手腕负载校准 462
**.5　控制系统I/O配置 464
**.5.*　I/O连接与设定 464
**.5.2　I/O-LINK网络配置 467
**.5.3　通用I/O设定 469
**.5.4　*用I/O设定 473
**.5.5　I/O连接及速度输出设定 476
**.5.6　内*继电器设定及I/O仿真 479
**.5.7　标志及程序执行条件设定 48*
**.6　系统附加轴配置 483
**.6.*　附加轴及网络配置 483
**.6.2　机器人变位器配置 487
**.6.3　扩展轴配置 493
**.6.4　*立轴配置 495
第 *2章　程序调试、系统监控与备份 498
*2.*　程序测试与自动运行 498
*2.*.*　程序试运行设定 498
*2.*.2　程序试运行 50*
*2.*.3　程序自动运行 503
*2.2　程序运行停止与重启 507
*2.2.*　程序暂停、结束与急停 507
*2.2.2　系统报警显示与运行停止 5*0
*2.2.3　程序暂停的检查与重启 5*3
*2.2.4　停止点返回与原轨迹重启 5*5
*2.3　控制系统监控 5*7
*2.3.*　系统配置及存储器检查 5*7
*2.3.2　定时器与程序执行记录 520
*2.3.3　伺服运行状态监控 523
*2.3.4　伺服诊断与*信号监控 528
*2.4　系统文件*存与安装 530
*2.4.*　文件类型与存储设备 530
*2.4.2　存储器与文件管理 533
*2.4.3　文件*存与安装 537
*2.5　系统备份与恢复 540
*2.5.*　系统自动备份及设定 540
*2.5.2　控制启动备份与恢复 544
*2.6　镜像备份与系统还原 546
*2.6.*　文件操作镜像备份与还原 546
*2.6.2　引导系统操作备份与还原 548
第 *3章　故障处理与日常维护 55*
*3.*　机器人故障分析与处理 55*
*3.*.*　故障分析与报警显示 55*
*3.*.2　机器人常见故障与急停冲击 553
*3.*.3　编码器计数出错与处理 555
*3.2　作业故障自动处理与恢复 557
*3.2.*　功能使用与基本设定 557
*3.2.2　故障恢复功能设定 560
*3.2.3　自动处理报警登录 563
*3.2.4　故障处理程序手动执行 565
*3.3　控制系统连接与*件检查 568
*3.3.*　系统*件安装与连接 568
*3.3.2　电源、面板连接模块检查 570
*3.3.3　CPU模块状态指示与报警 573
*3.4　系统连接与伺服报警及处理 577
*3.4.*　驱动器结构原理与状态检查 577
*3.4.2　系统急停报警及处理 58*
*3.4.3　SV ON/OFF及急停异常报警及处理 585
*3.4.4　驱动器及风机报警与处理 588
*3.4.5　电机过载及过流报警与处理 59*
*3.4.6　位置/速度/转矩报警与处理 593
*3.5　机器人检修与维护 596
*3.5.*　日常检修与定期维护 596
*3.5.2　后备电池与润滑脂更换 598
附录A　程序指令索引表 602
附录Ｂ　控制系统常用参数 605


作者介绍
龚仲华 教授级*级工程师,从事工业机器人研发30多年 *家技术开发*秀成果奖 编著*家规划教材24* 出版技术*著25*