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ISBN编号: 9787122383716

书名: 工业机器人基础作与编程

作者: 双示范专业建设教材编写组 编

定价: 59.00元

出版社名称: 化学工业出版社

本书主要基于FANUC机器人智能物料分拣装配生产线实训平台，结合机器人应用、示教编程、调试、维护保养等内容进行编写，内容涵盖了工业机器人基本作、机器人轨迹示教编程、机器人I/O信号配置、机器人搬运码垛示教编程、机器人装配应用示教编程、机器人智能物料分拣装配基本单元应用编程、机器人维护和保养等。
本书非常适合工业机器人入门读者，尤其是FANUC工业机器人的设计、作、维护人员使用，也可用作高等院校、职业院校及培训学校相关专业的教材及参考书。

章工业机器人的基本操作
1.1工业机器人基本认识与机器人安全操作规程/002
1.1.1工业机器人概述/002
1.1.2工业机器人安全操作规程及安全考核/005
1.1.3FANUC机器人系统的安全设备/007
1.1.4工业机器人基本结构和特点/008
1.1.5工业机器人的应用领域/011
1.2工业机器人示教器基本操作/012
1.2.1FANUC机器人开机、关机顺序/012
1.2.2认识示教器/013
1.2.3在关节坐标下点动机器人操作/016
1.2.4在直角坐标下点动机器人操作/017
1.3工业机器人的点位示教操作/019
1.3.1机器人位置数据/019
1.3.2基准点设置方法，回HOME点方法/019

第2章机器人的轨迹应用示教编程
2.1工业机器人示教器的程序编辑/024
2.1.1工业机器人运动指令/024
2.1.2创建程序/026
2.1.3示教编程/027
2.2坐标系的标定/031
2.2.1工具坐标系的设定/031
2.2.2用户坐标系的设定/032
2.2.3工具坐标标定步骤和检验/033
2.2.4用户坐标标定步骤和检验/036
2.3机器人的轨迹编程应用/040
2.3.1数值寄存器指令/041
2.3.2FOR/ENDFOR指令/044
2.3.3程序呼叫指令CALL/044
2.3.4轨迹编程/045

第3章工业机器人的I/O通信
3.1认识工业机器人的电气线路系统/049
3.1.1认识工业机器人的动力及信号线路/049
3.1.2认识外围I/O板CRMA15和CRMA16/051
3.1.3查看机器人的I/O信号状态/054
3.1.4配置外围设备I/O/054
3.2工业机器人I/O配置与控制应用/056
3.2.1工业机器人I/O种类/056
3.2.2机器人程序中常用的I/O指令/057
3.2.3I/O的状态查询与手动控制/060
3.3工业机器人I/O连接实例/062
3.3.1I/O连接要求/062
3.3.2机器人接线及外部接线/062
3.3.3DI[101]、DO[101]的配置/063
3.3.4I/O测试/064

第4章机器人的搬运码垛应用示教编程
4.1搬运工具的安装与配置/067
4.1.1气动夹爪的原理/067
4.1.2真空吸盘的原理/068
4.1.3FANUC机器人LR Mate 200iD的气压供应回路/069
4.1.4气动夹爪的气动回路连接/070
4.1.5真空吸盘的气动回路连接/073
4.2基于气动夹爪单物体搬运/075
4.2.1I/O信号的查询与指令/076
4.2.2程序中I/O指令的调用/077
4.2.3任务程序流程/078
4.2.4任务注意事项/079
4.2.5程序编写与解释/080
4.3基于气动夹爪多次往返搬运/080
4.3.1跳转指令JMP、标签指令LBL[i]/080
4.3.2条件比较指令IF/082
4.3.3任务程序流程/086
4.3.4任务注意事项/086
4.3.5程序的编写与解释/087
4.4多层堆叠码垛的示教与编程/088
4.4.1位置寄存器PR[i]/088
4.4.2直接位置补偿指令Offset/092
4.4.3任务程序流程/094
4.4.4任务注意事项/095
4.4.5任务程序的编写与解释/095
4.5FANUC码垛指令的应用/096
4.5.1码垛的类别/096
4.5.2码垛的指令/098
4.5.3码垛指令的输入/098
4.5.4任务程序流程/101
4.5.5任务注意事项/102
4.5.6任务程序的编写与解释/103

第5章机器人的装配应用示教编程
5.1基于面板控制上下料程序设计/105
5.1.1机器人启动自动运行的三种方式/105
5.1.2设置面板操作模式/106
5.1.3关闭机器人外围I/O的自动分配模式/108
5.1.4任务程序流程/108
5.1.5任务注意事项/109
5.1.6任务程序的编写与解释/110
5.2基于外部信号控制运行的轴承装配程序设计/111
5.2.1外围设备I/O状态查询/112
5.2.2外围设备I/O的配置/114
5.2.3任务程序流程/114
5.2.4任务注意事项/116
5.2.5任务程序的编写与解释/117
5.3基于视觉检测的电子产品装配编程与示教/117
5.3.1视觉系统的认识/118
5.3.2工业机器人的外部连接方式/119
5.3.3任务程序流程/121
5.3.4任务程序的编写与解释/122
5.4基于自动运行方式的汽车玻璃装配编程与示教/123
5.4.1FANUC机器人的自动运行方式/124
5.4.2自动运行的执行条件/124
5.4.3RSR的程序名设置/125
5.4.4PNS的程序名设置/127
5.4.5任务程序流程/129
5.4.6任务程序的编写与解释/130

第6章智能物料分拣装配生产线的应用与维护
6.1上料模块的组装、编程与调试/136
6.1.1上料模块的组成及工作过程/136
6.1.2检测传感器的认识/136
6.1.3气动元件的认识/137
6.1.4气动回路连接与调试/138
6.1.5电气控制图/139
6.1.6程序控制流程/140
6.2单列传送模块的组装、编程与调试/144
6.2.1模块的组成及工作过程/144
6.2.2认识传感器/145
6.2.3认识变频器/146
6.2.4电气控制图/147
6.2.5程序控制流程/149
6.3双列传送模块的组装、编程与调试/154
6.3.1模块的组成及工作过程/154
6.3.2认识传感器/154
6.3.3变频器与电动机接线/156
6.3.4认识气动元件/157
6.3.5电气控制图/158
6.3.6程序控制流程/159
6.4冲压成型模块的组装、编程与调试/163
6.4.1模块的组成及工作过程/163
6.4.2认识U型光电传感器/164
6.4.3认识步进系统/164
6.4.4电气控制图/167
6.4.5程序控制流程/167
6.5一体式立体出入库模块的组装、编程与调试/171
6.5.1模块的组成及工作过程/171
6.5.2认识X/Ｙ轴机械手部件/172
6.5.3认识伸缩货叉/173
6.5.4电气控制图/174
6.5.5程序控制/176
6.6机器人本体移动滑台模块的组装、编程与调试/184
6.6.1模块的组成及工作过程/185
6.6.2认识伺服系统/185
6.6.3电气原理图/193
6.6.4程序控制/194
6.7智能物料分拣装配生产线整机运行的编程与调试/197
6.7.1系统控制要求/197
6.7.2系统电气原理图/198
6.7.3PLC与HMI的通信连接/199
6.7.4程序控制/202

第7章机器人维护与保养
7.1资料的备份与还原/219
7.1.1FANUC机器人数据备份/219
7.1.2备份设备的切换/220
7.1.3一般模式进行备份/还原/222
7.1.4控制启动（Controlled start）模式进行备份/还原/222
7.1.5Boot Montior模式进行备份/还原/224
7.2机器人零点复归/226
7.2.1机器人出现零点丢失的情况/226
7.2.2消除SRVO-062、SRVO-075报警/227
7.2.3零点复归操作/229
7.3机器人电池与熔断器的更换/232
7.3.1FANUC机器人的电池/233
7.3.2FANUC机器人电池的更换/233
7.3.3机器人熔断器的更换/235
7.4机器人减速机润滑脂的添加/238
7.4.1润滑脂的补充要求/238
7.4.2机器人各轴的供脂口位置/238
7.4.3机器人各轴的供脂步骤/238
参考文献

ISBN编号: 9787122382979

书名: 工业机器人典型应用

作者：双示范专业建设教材编写组 编

出版时间：2021年04月

定价: 59.00元

出版社名称: 化学工业出版社

本书以工业机器人的典型应用为出发点，对工业机器人在冲床上下料、打磨、弧焊、激光焊、自动锁螺丝、雕刻和视觉分拣行业应用中的准备工作、程序编写及调试进行详细的讲解与分析，使读者了解与掌握工业机器人在这些典型应用场景中的具体设定与调试方法，从而使读者对工业机器人的应用从软、硬件方面都有一个全面的认识。 本书适合从事工业机器人应用开发、调试与现场维护的工程师，特别是使用FANUC工业机器人的工程技术人员使用，同时可用作高职院校、培训学校相关专业的教材及参考书。

1章机器人上下料应用
1.1测试冲床手动/自动运行/002
1.1.1冲床组成及工作过程/002
1.1.2机器人上下料工作站组成/005
1.1.3认识冲床的安全注意事项/007
1.1.4冲床手动模式运行测试/010
1.1.5手动作机器人示教器控制冲床冲压测试(I/O测试)/011
1.2设计机器人自动上下料程序/016
1.2.1创建任务程序/016
1.2.2规划示教机器人运动轨迹/018
1.2.3测试机器人运动轨迹/019
1.2.4测试机器人任务程序/019
1.2.5成品件检测/022
1.3优化机器人动作及速度/025
1.3.1机器人运行时间的测算/025
1.3.2优化机器人上下料节拍/026
1.3.3自动执行程序/028

2章机器人弧焊应用
2.1认识机器人弧焊应用/033
2.1.1焊接类型及原理/033
2.1.2机器人弧焊工作站的组成/036
2.2焊接前准备工作/042
2.2.1正确穿戴焊接劳保用品/042
2.2.2认识机器人弧焊的安全注意事项/043
2.2.3焊丝的安装和送丝测试/044
2.2.4在焊机上正确设置参数/046
2.2.5干伸长度设置/050
2.2.6保护气体的流量调节及测试/051
2.3两块1.2mm钢板的机器人搭接焊/054
2.3.1使用快速夹具固定工件/054
2.3.2在示教器上设置弧焊参数/055
2.3.3编写焊接程序并试运行/058
2.3.4根据焊缝质量调整焊接参数/064
2.3.5摆焊功能/066

3章机器人弧焊（铝焊）应用
3.1认识机器人弧焊（铝焊）系统/073
3.1.1铝焊的工作原理/073
3.1.2机器人铝焊工作站的组成/074
3.2弧焊前准备工作/079
3.2.1正确穿戴焊接劳保用品/079
3.2.2机器人弧焊的安全注意事项/079
3.2.3焊丝安装与测试/080
3.2.4设置弧焊电源参数/082
3.2.5设置干伸长度/086
3.2.6保护气体的流量调节及测试/087
3.3两块1.2mm厚铝板机器人搭接焊/090
3.3.1使用快速夹具固定工件/090
3.3.2在示教盒上设置弧焊参数/090
3.3.3编写焊接程序并试运行/092
3.3.4优化弧焊工艺参数/096

4章机器人激光焊应用
4.1认识机器人激光焊系统/101
4.1.1激光焊的工作原理/101
4.1.2机器人激光焊工作站的组成/104
4.2激光焊前准备工作/109
4.2.1正确穿戴焊接劳保用品/109
4.2.2认识机器人激光焊的安全注意事项/110
4.2.3设置激光焊机参数/111
4.2.4手动/自动开启激光测试/112
4.3两块钢板的机器人激光深熔焊/116
4.3.1初步确定焊接参数/116
4.3.2使用快速夹具固定工件/117
4.3.3编写焊接程序并试运行/117
4.3.4优化激光焊工艺参数/122

5章机器人螺柱焊应用
5.1认识机器人螺柱焊系统/125
5.1.1螺柱焊的工作原理/125
5.1.2机器人螺柱焊工作站的组成/127
5.2螺柱焊前准备工作/131
5.2.1正确穿戴焊接劳保用品/131
5.2.2认识机器人螺柱焊的安全注意事项/131
5.2.3螺柱输送自动控制测试/131
5.2.4设置螺柱焊参数/132
5.3机器人螺柱焊/134
5.3.1使用快速夹具固定工件/134
5.3.2编写焊接程序并试运行/134
5.3.3优化螺柱焊工艺参数/140

6章机器人自动锁螺丝应用
6.1认识机器人自动锁螺丝系统/147
6.1.1自动锁螺丝的工作原理/147
6.1.2机器人自动锁螺丝工作站组成/150
6.2自动锁螺丝前准备工作/153
6.2.1认识机器人自动锁螺丝的安全注意事项/153
6.2.2自动送螺丝的控制测试/153
6.2.3设置自动送螺丝参数/154
6.3机器人自动锁螺丝/157
6.3.1使用快速夹具固定工件/158
6.3.2编写任务程序并试运行/158
6.3.3优化自动锁螺丝参数/162

7章机器人打磨应用
7.1认识机器人打磨系统/165
7.1.1打磨工作原理/165
7.1.2机器人打磨工作站的组成/167
7.2打磨前准备工作/171
7.2.1正确穿戴打磨劳保用品/171
7.2.2认识机器人打磨的安全注意事项/172
7.2.3利用示教盒测试打磨系统/173
7.3电视机底座支架机器人自动打磨/176
7.3.1工件放置及固定/177
7.3.2用户（工件）坐标系标定/177
7.3.3机器人打磨任务程序编制/178
7.3.4任务程序试运行/181

8章机器人视觉分拣应用
8.1认识机器人视觉分拣系统/185
8.1.1视觉分拣的工作原理/185
8.1.2机器人视觉分拣工作站的组成/187
8.1.3机器人视觉分拣工作站的安全注意事项/190
8.2单一铝扣板的机器人视觉抓取/191
8.2.1工具和用户坐标系标定/192
8.2.2相机安装与创建/193
8.2.3相机标定/196
8.2.4工件模型示教及基准位置获取/203
8.2.5机器人抓取任务程序示教及测试/212
8.2.6视觉指令编辑及试运行/213
8.3多品种铝扣板的机器人视觉分拣/216
8.3.1多工件模型示教及基准位置获取/217
8.3.2机器人分拣任务程序示教及测试/219
8.3.3视觉指令编辑及试运行/221
参考文献

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