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书名: 工业机器人操作与运维实训(高级)

作者: 北京新奥时代科技有限责任公司

定价: 39.00元

开本: 16开

是否是套装: 否

出版社名称: 电子工业出版社

为贯彻落实《国家职业教育改革实施方案》，积极推动1+X证书制度的实施，北京新奥时代科技有限责任公司组织编写了《工业机器人操作与运维实训（高级）》教材。本教材的编写以《工业机器人操作与运维职业技能等级标准》为依据，围绕工业机器人的人才需求与岗位能力进行内容设计。内容包括工业机器人安全操作，工业机器人机械拆装，工业机器人安装，工业机器人外围系统安装，工业机器人系统设置，工业机器人运动模式测试，工业机器人校准及异常处理，工业机器人坐标系标定，工业机器人程序备份与恢复，工业机器人4个典型工作站（搬运码垛工作站、装配工作站、焊接工作站、抛光打磨工作站）的安装、编程、调试，工业机器人常规检查，工业机器人本体及控制柜定期检查与维护，工业机器人本体及控制柜故障诊断与处理，常用传感器故障诊断与排除17个实训项目。实训内容重点运用了“工业机器人安全操作规范”“工业机器人技术基础”“工业机器人现场编程”“工业机器人维修维护”等核心知识。本教材以任务驱动的方式安排内容，选取工业机器人搬运码垛、装配、焊接、抛光打磨等典型应用作为教学案例。

项目1 工业机器人安全操作 1 
任务1.1 安全准备工作 2 
1.1.1 了解工业机器人系统中存在的安全风险 2 
1.1.2 工业机器人操作与运维前的安全准备工作 4 
任务1.2 通用安全操作要求 5 
1.2.1 识读工业机器人安全标识 6 
1.2.2 工业机器人安全操作要求 6 
1.2.3 工业机器人本体的安全对策 6 
项目2 工业机器人机械拆装 9 
任务2.1 工业机器人系统外部拆包 10 
2.1.1 工业机器人拆包前的准备 10 
2.1.2 工业机器人拆包流程 11 
2.1.3 清点装箱物品 11 
任务2.2 常用工具的认识 11 
2.2.1 机械拆装工具 12 
2.2.2 常用机械测量工具 14 
2.2.3 常用电气测量工具 15 
项目3 工业机器人安装 17 
任务3.1 识读工业机器人工作站机械布局图 18 
3.1.1 了解工业机器人工作站的组成 18 
3.1.2 了解各工艺单元的功能 19 
任务3.2 工业机器人本体的安装 19 
3.2.1 了解机械装配图 20 
3.2.2 了解工业机器人吊装注意事项 20 
3.2.3 安装地基固定装置 21 
3.2.4 工业机器人本体的安装规范 21 
任务3.3 工业机器人控制柜的安装 22 
3.3.1 工业机器人控制柜认知 23 
3.3.2 安装环境 23 
3.3.3 工业机器人控制柜的固定方式及要求 24 
3.3.4 了解工业机器人本体与控制柜的连接形式 24 
3.3.5 搬运、安装工业机器人控制柜 24 
任务3.4 工业机器人示教器的安装 25 
3.4.1 工业机器人示教器的介绍 26 
3.4.2 工业机器人控制柜与示教器的连接 26 
任务3.5 工业机器人末端执行器的安装 27 
3.5.1 识读安装工艺卡 28 
3.5.2 了解末端执行器的安装注意事项及方法 28 
3.5.3 工业机器人末端执行器的安装实操 29 
项目4 工业机器人外围系统安装 30 
任务4.1 识读工作站电气布局图 31 
4.1.1 了解电气布局图的设计原则 31 
4.1.2 了解工作站电气系统的构成 32 
4.1.3 电气布局图识读实操 33 
任务4.2 电气系统的连接与检测 33 
4.2.1 识读电气原理图 34 
4.2.2 识读气动原理图 34 
4.2.3 了解电缆的安装要求 34 
4.2.4 电气系统的连接与检测实操 34 
任务4.3 搬运码垛单元的安装 35 
4.3.1 搬运码垛单元的安装注意事项 36 
4.3.2 机械部件的安装 36 
4.3.3 电气元件的安装 36 
4.3.4 气动元件的安装及气动回路的搭建 37 
4.3.5 搬运码垛单元的安装实操 37 
项目5 工业机器人系统设置 38 
任务5.1 示教器操作环境配置 39 
5.1.1 了解示教器的构成 39 
5.1.2 示教器配置注意事项 40 
5.1.3 示教器操作环境配置实操 40 
任务5.2 工业机器人的运行模式及运行速度设置 40 
5.2.1 了解工业机器人运行模式的应用 41 
5.2.2 了解不同运行模式下的运行速度设定 41 
5.2.3 了解工业机器人手动运行模式和自动运行模式的安全注意事项 42 
5.2.4 搬运码垛工作站自动运行实操 42 
任务5.3 查看工业机器人的常用信息 43 
5.3.1 了解工业机器人示教器监控界面的作用 43 
5.3.2 工业机器人常用信息查看实操 44 
项目6 工业机器人运动模式测试 45 
任务6.1 工业机器人的单轴运动测试 46 
6.1.1 了解工业机器人限位及工作空间 46 
6.1.2 了解工业机器人各轴的运动方向 47 
6.1.3 工业机器人单轴运动测试实操 48 
任务6.2 工业机器人的线性运动与重定位运动测试 48 
6.2.1 了解线性运动和重定位运动 49 
6.2.2 了解线性运动和重定位运动的不同 49 
6.2.3 工业机器人线性运动与重定位运动测试实操 49 
任务6.3 工业机器人紧急停止及复位 50 
6.3.1 工业机器人安全保护机制 50 
6.3.2 紧急停止恢复方法 51 
6.3.3 工业机器人紧急停止及复位实操 51 
项目7 工业机器人校准及异常处理 52 
任务7.1 零点标定 53 
7.1.1 了解工业机器人伺服电动机编码器的作用 53 
7.1.2 了解工业机器人零点标定的情况 54 
7.1.3 工业机器人零点标定实操 54 
任务7.2 工业机器人调试 54 
7.2.1 了解工业机器人各轴的零点位置 55 
7.2.2 了解工业机器人在运行前进行零点标定的意义 56 
7.2.3 工业机器人调试实操 56 
任务7.3 工业机器人校准方法与工具 56 
7.3.1 了解工业机器人校准的意义 57 
7.3.2 了解工业机器人校准的方法及应用场合 57 
7.3.3 校准方法及工具实操 58 
任务7.4 工业机器人关节轴校准 58 
7.4.1 了解工业机器人关节轴校准的注意事项 59 
7.4.2 工业机器人关节轴手动校准实操 59 
任务7.5 工业机器人校准异常诊断 60 
7.5.1 了解校准异常现象 60 
7.5.2 校准异常现象辨识及原因诊断实操 61 
项目8 工业机器人坐标系标定 62 
任务8.1 工具坐标系标定 63 
8.1.1 了解工业机器人坐标系的分类 63 
8.1.2 了解工具坐标系的应用 64 
8.1.3 工具坐标系标定实操 65 
任务8.2 工件坐标系标定 65 
8.2.1 工件坐标系的应用 66 
8.2.2 确定工件坐标系坐标轴的方向 66 
8.2.3 工件坐标系标定实操 67 
项目9 工业机器人程序备份与恢复 68 
任务9.1 工业机器人程序及数据的导入 69 
9.1.1 了解工业机器人程序及数据的分类 69 
9.1.2 了解工业机器人程序及数据导入的作用 70 
9.1.3 工业机器人程序及数据的导入实操 70 
任务9.2 工业机器人程序加密 70 
9.2.1 了解工业机器人操作权限等级划分 71 
9.2.2 工业机器人程序加密实操 71 
任务9.3 工业机器人程序及数据的备份 72 
9.3.1 了解备份的文件类型 73 
9.3.2 了解工业机器人程序及数据备份的意义 73 
9.3.3 确定工业机器人程序及数据备份的方法 73 
9.3.4 工业机器人程序及数据备份实操 73 
项目10 搬运码垛工作站操作与编程 75 
任务10.1 搬运码垛工作站系统安装 76 
10.1.1 识读机械装配图 77 
10.1.2 识读电气原理图 77 
10.1.3 搬运码垛工作站电气接线注意事项 77 
10.1.4 搬运码垛工作站安装规范 78 
10.1.5 搬运码垛工作站安装实操 78 
任务10.2 搬运码垛工作站电气系统调试 79 
10.2.1 PLC编程 80 
10.2.2 搬运码垛工作站电气系统调试注意事项 80 
10.2.3 搬运码垛工作站电气系统调试实操 81 
任务10.3 搬运码垛工作站编程与运行 81 
10.3.1 工业机器人编程语言系统结构 82 
10.3.2 搬运码垛工作站的基本构成 83 
10.3.3 工业机器人动作指令 83 
10.3.4 工业机器人I/O指令 84 
10.3.5 待命指令 84 
10.3.6 搬运码垛工作站调试运行注意事项 84 
10.3.7 搬运码垛工作站调试运行实操 84 
任务10.4 多工位码垛工作站编程与运行 85 
10.4.1 寄存器指令 86 
10.4.2 条件比较指令 86 
10.4.3 条件选择指令 86 
10.4.4 多工位码垛工作站调试运行注意事项 86 
10.4.5 多工位码垛工作站调试运行实操 86 
项目11 装配工作站操作与编程 88 
任务11.1 装配工作站系统安装 89 
11.1.1 装配工作站的构成 90 
11.1.2 装配工作站安装规范 90 
11.1.3 装配工作站系统安装实操 91 
任务11.2 装配工作站电气系统调试 91 
11.2.1 远程I/O模块 92 
11.2.2 触摸屏控件 93 
11.2.3 装配工作站电气系统调试注意事项 93 
11.2.4 装配工作站电气系统调试实操 94 
任务11.3 装配工作站编程与运行 95 
11.3.1 手腕关节动作指令 95 
11.3.2 加减速倍率指令 96 
11.3.3 增量指令 96 
11.3.4 装配工作站调试运行注意事项 96 
11.3.5 装配工作站调试运行实操 97 
任务11.4 视觉装配工作站编程与运行 97 
11.4.1 相机标定 98 
11.4.2 绝对坐标实现引导 99 
11.4.3 相对坐标实现引导 99 
11.4.4 视觉装配工作站调试运行注意事项 99 
11.4.5 视觉装配工作站调试运行实操 100 
项目12 焊接工作站操作与编程 101 
任务12.1 焊接工作站系统安装 102 
12.1.1 焊接工作站的构成 103 
12.1.2 焊接工作站的安装规范 103 
12.1.3 焊接工作站系统安装实操 103 
任务12.2 焊接信号配置及参数设置 104 
12.2.1 电弧电压 105 
12.2.2 焊接速度 105 
12.2.3 焊接工作站参数设置实操 105 
任务12.3 I形坡口焊接编程与调试 106 
12.3.1 焊接工件坡口形式 107 
12.3.2 焊接机器人焊接指令 107 
12.3.3 I形坡口焊接编程与调试注意事项 107 
12.3.4 I形坡口焊接编程与调试实操 108 
任务12.4 对接变位机焊接编程与调试 108 
12.4.1 变位机的构成及作用 109 
12.4.2 对接变位机焊接编程与调试注意事项 109 
12.4.3 对接变位机焊接编程与调试实操 109 
项目13 抛光打磨工作站操作与编程 111 
任务13.1 抛光打磨工作站系统安装 112 
13.1.1 抛光打磨工作站的构成 113 
13.1.2 抛光打磨工作站的安装规范 113 
13.1.3 抛光打磨工作站系统安装实操 113 
任务13.2 抛光打磨工作站参数设置 114 
13.2.1 力觉传感器的应用 115 
13.2.2 抛光打磨工作站参数设置实操 115 
任务13.3 抛光工作站编程与调试 115 
13.3.1 抛光工艺介绍 116 
13.3.2 抛光工作站编程与调试注意事项 116 
13.3.3 抛光工作站编程与调试实操 117 
任务13.4 打磨工作站编程与调试 117 
13.4.1 打磨机器人种类 118 
13.4.2 打磨工作站编程与调试注意事项 118 
13.4.3 打磨工作站编程与调试实操 119 
项目14 工业机器人常规检查 120 
任务14.1 工业机器人本体常规检查 121 
14.1.1 日常安全检查 121 
14.1.2 工业机器人本体状态检查 122 
14.1.3 工业机器人本体常规检查实操 122 
任务14.2 工业机器人控制柜常规检查 122 
14.2.1 了解控制柜常规检查项目 123 
14.2.2 控制柜常规检查实操 123 
任务14.3 工业机器人附件常规检查 124 
14.3.1 了解工业机器人附件常规检查项目 125 
14.3.2 工业机器人附件常规检查实操 125 
任务14.4 工业机器人运行参数及运行状态检测 126 
14.4.1 工业机器人常见运行参数 126 
14.4.2 工业机器人运行参数及运行状态检测实操 127 
项目15 工业机器人本体及控制柜定期检查与维护 128 
任务15.1 工业机器人本体润滑油（脂）的更换 129 
15.1.1 更换工业机器人本体润滑油（脂）的注意事项 129 
15.1.2 工业机器人本体润滑油（脂）的更换实操 130 
任务15.2 工业机器人本体电动机与减速机的更换 130 
15.2.1 更换电动机与减速机的注意事项 131 
15.2.2 工业机器人本体电动机与减速机的更换步骤 133 
任务15.3 工业机器人控制柜的定期检查与维护 134 
15.3.1 了解控制柜定期检查与维护注意事项 135 
15.3.2 了解控制柜定期检查与维护内容 135 
15.3.3 工业机器人控制柜定期检查与维护实操 136 
任务15.4 工业机器人控制柜控制原理图识读与电路检查 136 
15.4.1 了解控制柜维护注意事项 137 
15.4.2 识读工业机器人控制柜的控制原理图框架 137 
15.4.3 工业机器人控制柜电路维护实操 138 
项目16 工业机器人本体及控制柜故障诊断与处理 139 
任务16.1 振动噪声故障诊断与处理 140 
16.1.1 了解常见振动噪声的产生原因 141 
16.1.2 常见振动噪声的故障说明 141 
16.1.3 振动噪声故障诊断与处理实操 142 
任务16.2 电动机过热故障诊断与处理 142 
16.2.1 电动机过热的常见原因 143 
16.2.2 电动机过热故障诊断与处理实操 143 
任务16.3 工业机器人齿轮箱漏油故障诊断与处理 144 
16.3.1 工业机器人齿轮箱漏油的原因 145 
16.3.2 工业机器人齿轮箱漏油故障诊断与处理实操 145 
任务16.4 关节故障诊断与处理 145 
16.4.1 了解造成关节落下的原因 146 
16.4.2 关节故障诊断与处理实操 146 
任务16.5 控制柜软故障检测 147 
16.5.1 控制柜常见软故障及处理方法 148 
16.5.2 控制柜软故障检测实操 148 
任务16.6 控制柜各单元故障诊断与处理 148 
16.6.1 了解控制柜各单元的常见故障 149 
16.6.2 控制柜各单元故障诊断与处理实操 149 
任务16.7 外围设备故障诊断与处理 150 
16.7.1 外围设备的常见维护方法 151 
16.7.2 外围设备故障诊断与处理实操 153 
任务16.8 电动机故障诊断与处理 153 
16.8.1 了解电动机产生故障的原因 154 
16.8.2 电动机故障诊断与处理实操 154 
项目17 常用传感器故障诊断与排除 156 
任务17.1 位置传感器故障诊断与排除 157 
17.1.1 位置传感器的基本作用 157 
17.1.2 位置传感器产生故障的原因 158 
17.1.3 位置传感器故障诊断与排除实操 158 
任务17.2 视觉传感器故障诊断与排除 159 
17.2.1 视觉传感器产生故障的原因 159 
17.2.2 视觉传感器故障诊断与排除实操 160 
任务17.3 力觉传感器故障诊断与排除 160 
17.3.1 力觉传感器产生故障的原因 161 
17.3.2 力觉传感器故障诊断与排除实操 161

书名: 工业机器人操作与运维实训(中级)

作者: 北京新奥时代科技有限责任公司

定价: 35.00元

ISBN编号: 9787121378683

开本: 16开

是否是套装: 否

出版社名称: 电子工业出版社

为贯彻落实《国家职业教育改革实施方案》，积极推动1+X证书制度的实施，北京新奥时代科技有限责任公司组织编写了《工业机器人操作与运维实训（中级）》教材。本教材的编写以《工业机器人操作与运维职业技能等级标准》为依据，围绕工业机器人的人才需求与岗位能力进行内容设计。内容包括工业机器人安全操作，工业机器人机械拆装，工业机器人安装，工业机器人外围系统安装，工业机器人系统设置，工业机器人运动模式测试，工业机器人零点标定与调试，工业机器人坐标系标定，工业机器人程序备份与恢复，搬运码垛工作站操作与编程，装配工作站操作与编程，工业机器人常规检查，工业机器人本体及控制柜定期检查与维护，工业机器人本体及控制柜故障诊断与处理14个实训项目。实训内容重点运用了“工业机器人安全操作规范”“工业机器人技术基础”“工业机器人现场编程”“工业机器人维修维护”等核心知识。本教材以任务驱动的方式安排内容，选取工业机器人搬运码垛、装配典型应用作为教学案例。

项目1 工业机器人安全操作 1 
任务1.1 安全准备工作 2 
1.1.1 了解工业机器人系统中存在的安全风险 2 
1.1.2 工业机器人操作与运维前的安全准备工作 4 
任务1.2 通用安全操作要求 5 
1.2.1 识读工业机器人安全标识 6 
1.2.2 工业机器人安全操作要求 6 
1.2.3 工业机器人本体的安全对策 6 
项目2 工业机器人机械拆装 9 
任务2.1 工业机器人系统外部拆包 10 
2.1.1 工业机器人拆包前的准备 10 
2.1.2 工业机器人拆包流程 11 
2.1.3 清点装箱物品 11 
任务2.2 常用工具的认识 11 
2.2.1 机械拆装工具 12 
2.2.2 常用机械测量工具 14 
2.2.3 常用电气测量工具 15 
项目3 工业机器人安装 17 
任务3.1 识读工业机器人工作站机械布局图 18 
3.1.1 了解工业机器人工作站的组成 18 
3.1.2 了解各工艺单元的功能 19 
任务3.2 工业机器人本体的安装 19 
3.2.1 了解机械装配图 20 
3.2.2 了解工业机器人吊装注意事项 20 
3.2.3 安装地基固定装置 21 
3.2.4 工业机器人本体的安装规范 21 
任务3.3 工业机器人控制柜的安装 22 
3.3.1 工业机器人控制柜认知 23 
3.3.2 安装环境 23 
3.3.3 工业机器人控制柜的固定方式及要求 24 
3.3.4 了解工业机器人本体与控制柜的连接形式 24 
3.3.5 搬运、安装工业机器人控制柜 24 
任务3.4 工业机器人示教器的安装 25 
3.4.1 工业机器人示教器的介绍 26 
3.4.2 工业机器人控制柜与示教器的连接 26 
任务3.5 工业机器人末端执行器的安装 27 
3.5.1 识读安装工艺卡 28 
3.5.2 了解末端执行器的安装注意事项及方法 28 
3.5.3 工业机器人末端执行器的安装实操 29 
项目4 工业机器人外围系统安装 30 
任务4.1 识读工作站电气布局图 31 
4.1.1 了解电气布局图的设计原则 31 
4.1.2 了解工作站电气系统的构成 32 
4.1.3 电气布局图识读实操 33 
任务4.2 电气系统的连接与检测 33 
4.2.1 识读电气原理图 34 
4.2.2 识读气动原理图 34 
4.2.3 了解电缆的安装要求 34 
4.2.4 电气系统的连接与检测实操 34 
任务4.3 搬运码垛单元的安装 35 
4.3.1 搬运码垛单元的安装注意事项 36 
4.3.2 机械部件的安装 36 
4.3.3 电气元件的安装 36 
4.3.4 气动元件的安装及气动回路的搭建 37 
4.3.5 搬运码垛单元的安装实操 37 
项目5 工业机器人系统设置 38 
任务5.1 示教器操作环境配置 39 
5.1.1 了解示教器的构成 39 
5.1.2 示教器配置注意事项 40 
5.1.3 示教器操作环境配置实操 40 
任务5.2 工业机器人的运行模式及运行速度设置 40 
5.2.1 了解工业机器人运行模式的应用 41 
5.2.2 了解不同运行模式下的运行速度设定 41 
5.2.3 了解工业机器人手动运行模式和自动运行模式的安全注意事项 42 
5.2.4 搬运码垛工作站自动运行实操 42 
任务5.3 查看工业机器人的常用信息 43 
5.3.1 了解工业机器人示教器监控界面的作用 43 
5.3.2 工业机器人常用信息查看实操 44 
项目6 工业机器人运动模式测试 45 
任务6.1 工业机器人的单轴运动测试 46 
6.1.1 了解工业机器人限位及工作空间 46 
6.1.2 了解工业机器人各轴的运动方向 47 
6.1.3 工业机器人单轴运动测试实操 48 
任务6.2 工业机器人的线性运动与重定位运动测试 48 
6.2.1 了解线性运动和重定位运动 49 
6.2.2 了解线性运动和重定位运动的不同 49 
6.2.3 工业机器人线性运动与重定位运动测试实操 49 
任务6.3 工业机器人紧急停止及复位 50 
6.3.1 工业机器人安全保护机制 50 
6.3.2 紧急停止恢复方法 51 
6.3.3 工业机器人紧急停止及复位实操 51 
项目7 工业机器人零点标定与调试 52 
任务7.1 零点标定 53 
7.1.1 了解工业机器人伺服电动机编码器的作用 53 
7.1.2 了解工业机器人零点标定的情况 54 
7.1.3 工业机器人零点标定实操 54 
任务7.2 工业机器人调试 54 
7.2.1 了解工业机器人各轴的零点位置 55 
7.2.2 了解工业机器人在运行前进行零点标定的意义 56 
7.2.3 工业机器人调试实操 56 
项目8 工业机器人坐标系标定 57 
任务8.1 工具坐标系标定 58 
8.1.1 了解工业机器人坐标系的分类 58 
8.1.2 了解工具坐标系的应用 59 
8.1.3 工具坐标系标定实操 60 
任务8.2 工件坐标系标定 60 
8.2.1 工件坐标系的应用 61 
8.2.2 确定工件坐标系坐标轴的方向 61 
8.2.3 工件坐标系标定实操 62 
项目9 工业机器人程序备份与恢复 63 
任务9.1 工业机器人程序及数据的导入 64 
9.1.1 了解工业机器人程序及数据的分类 64 
9.1.2 了解工业机器人程序及数据导入的作用 65 
9.1.3 工业机器人程序及数据的导入实操 65 
任务9.2 工业机器人程序加密 65 
9.2.1 了解工业机器人操作权限等级划分 66 
9.2.2 工业机器人程序加密实操 66 
任务9.3 工业机器人程序及数据的备份 67 
9.3.1 了解备份的文件类型 68 
9.3.2 了解工业机器人程序及数据备份的意义 68 
9.3.3 确定工业机器人程序及数据备份的方法 68 
9.3.4 工业机器人程序及数据备份实操 68 
项目10 搬运码垛工作站操作与编程 70 
任务10.1 搬运码垛工作站系统安装 71 
10.1.1 识读机械装配图 72 
10.1.2 识读电气原理图 72 
10.1.3 搬运码垛工作站电气接线注意事项 72 
10.1.4 搬运码垛工作站安装实操 73 
任务10.2 搬运码垛工作站电气系统调试 74 
10.2.1 PLC编程 74 
10.2.2 搬运码垛工作站电气系统调试实操 75 
任务10.3 搬运码垛工作站编程与运行 76 
10.3.1 工业机器人编程语言系统结构 77 
10.3.2 搬运码垛工作站的基本构成 77 
10.3.3 工业机器人动作指令 78 
10.3.4 工业机器人I/O指令 78 
10.3.5 待命指令 78 
10.3.6 搬运码垛工作站调试运行实操 78 
任务10.4 多工位码垛工作站编程与运行 79 
10.4.1 寄存器指令 80 
10.4.2 条件比较指令 80 
10.4.3 条件选择指令 80 
10.4.4 多工位码垛工作站调试运行实操 81 
项目11 装配工作站操作与编程 82 
任务11.1 装配工作站系统安装 83 
11.1.1 装配工作站的构成 84 
11.1.2 装配工作站系统安装实操 84 
任务11.2 装配工作站电气系统调试 85 
11.2.1 远程I/O模块 86 
11.2.2 触摸屏控件 86 
11.2.3 装配工作站电气系统调试实操 87 
任务11.3 装配工作站编程与运行 88 
11.3.1 手腕关节动作指令 89 
11.3.2 加减速倍率指令 89 
11.3.3 增量指令 90 
11.3.4 装配工作站调试运行实操 90 
项目12 工业机器人常规检查 92 
任务12.1 工业机器人本体常规检查 93 
12.1.1 日常安全检查 93 
12.1.2 工业机器人本体状态检查 94 
12.1.3 工业机器人本体常规检查实操 94 
任务12.2 工业机器人控制柜常规检查 94 
12.2.1 了解控制柜常规检查项目 95 
12.2.2 控制柜常规检查实操 95 
任务12.3 工业机器人附件常规检查 96 
12.3.1 了解工业机器人附件常规检查项目 97 
12.3.2 工业机器人附件常规检查实操 97 
任务12.4 工业机器人运行参数及运行状态检测 98 
12.4.1 工业机器人常见运行参数 98 
12.4.2 工业机器人运行参数及运行状态检测实操 99 
项目13 工业机器人本体及控制柜定期检查与维护 100 
任务13.1 工业机器人本体润滑油（脂）的更换 101 
13.1.1 更换工业机器人本体润滑油（脂）的注意事项 101 
13.1.2 工业机器人本体润滑油（脂）的更换实操 102 
任务13.2 工业机器人本体电动机与减速机的更换 102 
13.2.1 更换电动机与减速机的注意事项 103 
13.2.2 工业机器人本体电动机与减速机的更换步骤 105 
任务13.3 工业机器人控制柜的定期检查与维护 106 
13.3.1 了解控制柜定期检查与维护注意事项 107 
13.3.2 了解控制柜定期检查与维护内容 107 
13.3.3 工业机器人控制柜定期检查与维护实操 108 
任务13.4 工业机器人控制柜控制原理图识读与电路检查 108 
13.4.1 了解控制柜维护注意事项 109 
13.4.2 识读工业机器人控制柜的控制原理图框架 109 
13.4.3 工业机器人控制柜电路维护实操 110 
项目14 工业机器人本体及控制柜故障诊断与处理 111 
任务14.1 振动噪声故障诊断与处理 112 
14.1.1 了解常见振动噪声的产生原因 113 
14.1.2 常见振动噪声的故障说明 113 
14.1.3 振动噪声故障诊断与处理实操 114 
任务14.2 电动机过热故障诊断与处理 114 
14.2.1 电动机过热的常见原因 115 
14.2.2 电动机过热故障诊断与处理实操 115 
任务14.3 工业机器人齿轮箱漏油故障诊断与处理 116 
14.3.1 工业机器人齿轮箱漏油的原因 117 
14.3.2 工业机器人齿轮箱漏油故障诊断与处理实操 117 
任务14.4 关节故障诊断与处理 117 
14.4.1 了解造成关节落下的原因 118 
14.4.2 关节故障诊断与处理实操 118 
任务14.5 控制柜软故障检测 119 
14.5.1 控制柜常见软故障及处理方法 120 
14.5.2 控制柜软故障检测实操 120 
任务14.6 控制柜各单元故障诊断与处理 120 
14.6.1 了解控制柜各单元的常见故障 121 
14.6.2 控制柜各单元故障诊断与处理实操 121 
任务14.7 外围设备故障诊断与处理 122 
14.7.1 外围设备的常见维护方法 123 
14.7.2 外围设备故障诊断与处理实操 123 
任务14.8 位置传感器故障诊断与处理 124 
14.8.1 位置传感器的基本作用 125 
14.8.2 位置传感器产生故障的原因 125 
14.8.3 位置传感器故障诊断与处理实操 125

ISBN编号: 9787121378706

书名: 工业机器人操作与运维教程

作者: 谭志彬

定价: 65.00元

开本: 16开

是否是套装: 否

出版社名称: 电子工业出版社

1章 工业机器人作安全 1 
1.1 安全作规程与防范措施 1 
1.1.1 安全作规程 1 
1.1.2 安全防范措施 2 
1.2 安全标识 3 
2章 工业机器人基础与典型应用 6 
2.1 认识工业机器人 8 
2.1.1 工业机器人关节机构 8 
2.1.2 工业机器人性能指标 9 
2.1.3 工业机器人分类 16 
2.1.4 工业机器人的位姿与坐标系 22 
2.2 工业机器人系统构成 25 
2.2.1 工业机器人结构 25 
2.2.2 工业机器人驱动系统 32 
2.2.3 工业机器人末端执行器 40 
2.2.4 工业机器人控制系统 44 
2.3 搬运码垛工作站认知 51 
2.3.1 搬运码垛工作站基本构成 51 
2.3.2 搬运码垛工作站应用场景 55 
2.4 抛光打磨工作站认知 56 
2.4.1 抛光打磨工艺 57 
2.4.2 抛光打磨工作站构成 57 
2.4.3 抛光打磨工作站应用场景 58 
2.5 焊接工作站认知 59 
2.5.1 常见焊接工艺 59 
2.5.2 常见焊接参数 65 
2.5.3 焊接工作站构成 71 
2.5.4 焊接工作站应用场景 78 
3章 工业机器人安装 80 
3.1 工具的使用 82 
3.1.1 安装工具的认识和使用 82 
3.1.2 测量工具的认识和使用 85 
3.2 工作站技术文件识读 91 
3.2.1 机械识图基础 91 
3.2.2 电气识图基础 104 
3.2.3 液压气动识图基础 110 
3.2.4 工作站图纸识读方法 115 
3.2.5 典型工作站图纸识读 118 
3.2.6 工作站工艺文件识读 123 
3.3 工业机器人工作站现场安装 126 
3.3.1 安装环境要求 126 
3.3.2 拆装注意事项 126 
3.3.3 工业机器人安装 129 
3.3.4 工业机器人末端执行器安装 132 
3.3.5 工业机器人工作站电气 
连接 134 
3.3.6 典型机器人工作站安装 141 
4章 工业机器人作 148 
4.1 FANUC工业机器人作 151 
4.1.1 FANUC示教器应用 151 
4.1.2 FANUC工业机器人手动 
作 157 
4.1.3 FANUC工业机器人校准 164 
4.2 ABB工业机器人作 169 
4.2.1 ABB示教器应用 169 
4.2.2 ABB工业机器人手动作 183 
4.2.3 ABB工业机器人校准 189 
4.3 KUKA工业机器人作 194 
4.3.1 KUKA示教器应用 194 
4.3.2 KUKA工业机器人手动作 198 
4.3.3 KUKA工业机器人校准 205 
4.4 埃夫特工业机器人作 212 
4.4.1 埃夫特示教器应用 212 
4.4.2 埃夫特工业机器人手动作 224 
4.4.3 埃夫特工业机器人校准 226 
5章 工业机器人编程 229 
5.1 工业机器人编程语言 230 
5.1.1 工业机器人编程语言类型 231 
5.1.2 工业机器人语言系统结构 233 
5.1.3 工业机器人编程语言基本 
功能 234 
5.1.4 工业机器人编程基本要求 235 
5.2 工业机器人编程方式及编程技 
术发展趋势 236 
5.2.1 在线示教编程 236 
5.2.2 自主编程 237 
5.2.3 编程技术发展趋势 238 
6章 工业机器人外围设备 240 
6.1 外围设备通信技术 241 
6.1.1 控制系统中的通信 242 
6.1.2 RS-232通信与RS-485通信 242 
6.1.3 PROFIBUS 245 
6.1.4 工业以太网 247 
6.1.5 其他新型通信技术 257 
6.2 智能传感器技术应用 261 
6.2.1 智能传感器概述 261 
6.2.2 机器视觉系统应用 264 
6.2.3 力觉系统应用 268 
6.2.4 位置传感器应用 270 
6.3 PLC技术应用 276 
6.3.1 PLC概述 276 
6.3.2 PLC应用 279 
6.4 触摸屏技术应用 280 
6.4.1 触摸屏主要结构 281 
6.4.2 触摸屏画面设计原则 282 
7章 工业机器人系统维护与维修 285 
7.1 工业机器人系统维护保养 286 
7.1.1 日常检修及维护事项 286 
7.1.2 工业机器人系统的维护保养 
制度 290 
7.2 工业机器人系统故障检修 292 
7.2.1 工业机器人常见故障及分类 292 
7.2.2 工业机器人故障排除的思路 294 
7.2.3 故障排除应遵循的原则 295 
7.2.4 故障诊断与排除的基本方法 296