前言

第1章 概述1

1.1 国内外工业机器人发展现状1

1.2 工业机器人的分类2

1.3 工业机器人的组成4

1.4 安川机器人简介5

1.5 安川机器人常用型号6

第2章 安全8

2.1 使用中如何保障人身安全8

2.2 使用中如何保障设备安全10

第3章 示教编程器的使用13

3.1 示教编程器外观13

3.2 键的表示14

3.2.1 文字键14

3.2.2 图形键14

3.2.3 轴操作键和数字键14

3.2.4 同时按键14

3.3 示教编程器的键15

3.4 示教编程器的界面显示19

3.4.1 五个显示区19

3.4.2 通用显示区20

3.4.3 主菜单显示区21

3.4.4 状态显示区22

3.4.5 人机接口显示区24

3.4.6 菜单显示区24

3.5 界面的表示24

3.6 文字输入操作26

3.6.1 文字输入菜单区26

3.6.2 文字输入操作键26

3.6.3 英文与数字输入27

3.6.4 符号的输入28

3.7 动作模式28

3.7.1 示教模式29

3.7.2 再现模式29

3.7.3 远程模式29

3.8 安全模式及其变更29

3.8.1 安全模式的种类30

3.8.2 安全模式的变更30

3.9 如何正确拿持示教编程器31

3.10 示教编程器安全开关使用31

3.11 显示语言设置32

3.12 系统时间设置32

3.13 示教编程器窗口显示设置（界面、显示颜色）33

第4章 工业机器人坐标系与操作35

4.1 控制组与坐标系35

4.2 工业机器人基本操作36

4.3 坐标系与轴操作38

4.3.1 关节坐标系38

4.3.2 直角坐标系39

4.3.3 圆柱坐标系40

4.3.4 工具坐标系41

4.3.5 用户坐标系43

4.3.6 外部轴46

4.3.7 控制点保持不变的操作46

4.3.8 变更控制点的操作49

第5章 工业机器人系统设定50

5.1 原点位置校准50

5.1.1 原点位置校准概述50

5.1.2 原点位置姿势50

5.1.3 原点位置校准方法51

5.2 第二原点的设定57

5.3 工具坐标系的设定60

5.3.1 直接输入数据设定工具坐标系61

5.3.2 示教设定工具坐标系65

5.3.3 工具坐标系数据的删除69

5.3.4 工具坐标系的确认70

5.3.5 工具重心位置测量71

5.4 用户坐标系的设定74

5.4.1 用户坐标系的设定步骤74

5.4.2 用户坐标系数据的删除77

5.5 再现速度设定值的修改78

第6章 示教编程及再现步骤81

6.1 常用运动指令及附加项说明81

6.1.1 关节插补MOVJ81

6.1.2 直线插补MOVL82

6.1.3 圆弧插补MOVC83

6.1.4 自由曲线插补MOVS85

6.1.5 附加项—— 位置等级86

6.2 新建程序90

6.3 编制程序91

6.3.1 程序路径规划91

6.3.2 程序输入92

6.4 程序验证与修改102

6.4.1 程序验证102

6.4.2 程序修改106

6.5 程序再现110

6.5.1 程序再现步骤110

6.5.2 停止与再启动112

6.6 程序管理112

6.6.1 程序复制112

6.6.2 程序删除114

6.6.3 程序重命名116

6.6.4 程序注释118

6.6.5 程序的禁止编辑120

6.6.6 对设定了禁止编辑程序的程序点修改120

第7章 进阶功能122

7.1 便利功能122

7.1.1 直接打开122

7.1.2 平行移动功能122

7.1.3 平行移动程序转换功能124

7.1.4 PAM功能124 7.1.5 镜像转换功能124 7.1.6 多界面功能125 7.2 变量及使用125 7.3 报警与解除126 7.3.1 报警的显示126 7.3.2 报警的解除127 第8章 工业机器人输入/输出128 8.1 工业机器人输入/输出状态查看128 8.1.1 通用输入状态查看128 8.1.2 通用输出状态查看128 8.2 改变工业机器人输出状态129 第9章 工业机器人应用案例130 9.1 通用搬运案例130 9.2 焊接案例131 第10章 指令表133 10.1 移动指令133 10.2 输入输出指令135 10.3 控制指令136 10.4 平移指令138 10.5 运算指令

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本书以日本安川(YASKAWA)机器人为讲解对象，全面系统地介绍了工业机器人的基本结构和工作原理、操作方法及示教编程、机器人坐标系、输入输出、常用编程指令、报警的解除等内容。为帮助读者理解，本书配有光盘，含书中部分操作的视频。