工业机器人典型应用案例精析

 

丛 书 名高等职业教育工业机器人课程实操推荐教材

作     者叶晖 主编

出 版 社机械工业出版社

出版时间2013-6-1

ＩＳＢＮ9787111423591

版 次：1

页 数：172

字 数：278000

印刷时间：2013-6-1

开 本：16开

纸 张：胶版纸

印 次：1

包 装：ping装

定价：38元

 

本书以工业机器人4个典型应用为出发点，通过项目式教学的方法，对工业机器人在搬运、码垛、弧焊和压铸行业应用中参数设定、程序编写及调试进行详细的讲解与分析。让读者了解与掌握工业机器人在4个典型应用中的具体设定与调试方法，从而使读者对工业机器人的应用从软、硬件方面都有一个全面的认识。

本书适合从事工业机器人应用开发、调试与现场维护的工程师，特别是使用ABB工业机器人的工程技术人员，以及高职院校自动化相关专业学生使用。

 

前言

第1章  开始学习前的准备工作

  1.1  工业机器人项目式教学

  1.2  工业机器人典型应用工作站介绍

  1.3  RobotStudio知识准备

    1.3.1  工业机器人典型应用工作站的共享操作

    1.3.2  为工作站中的机器人加载RAPID程序模块

    1.3.3  加载系统参数

    1.3.4  仿真I/O信号

    1.3.5  RobotStudio版本界面区别

  1.4  工业机器人典型应用相关资源

  1.5  本书学习注意事项

第2章  工业机器人典型应用—— 搬运

  2.1  任务目标

  2.2  任务描述

  2.3  知识储备

    2.3.1  标准I/O板配置

    2.3.2  数字I/O配置

    2.3.3  系统I/O配置

    2.3.4  常用运动指令

    2.3.5  常用I/O控制指令

    2.3.6  常用逻辑控制指令

    2.3.7  注释行“！”

    2.3.8  Offs偏移功能

    2.3.9  CRobT功能

    2.3.10  常用写屏指令

    2.3.11  功能程序FUNC

  2.4  任务实施

    2.4.1  工作站解包

    2.4.2  创建备份并执行I启动

    2.4.3  配置I/O单元

    2.4.4  配置I/O信号

    2.4.5  配置系统输入/输出

    2.4.6  创建工具数据

    2.4.7  创建工件坐标系数据

    2.4.8  创建载荷数据

    2.4.9  导入程序模板

    2.4.10  程序注解

    2.4.11  程序修改

    2.4.12  示教目标点

  2.5  知识拓展

    2.5.1  LoadIdentify：载荷测定服务例行程序

    2.5.2  数字I/O信号设置参数介绍

    2.5.3  系统输入/输出

    2.5.4  限制关节轴运动范围

    2.5.5  奇异点管理

  2.6  思考与练习

第3章  工业机器人典型应用—— 码垛

  3.1  任务目标

  3.2  任务描述

  3.3  知识储备

    3.3.1  轴配置监控指令

    3.3.2  计时指令

    3.3.3  动作触发指令

    3.3.4  数组的应用

    3.3.5  什么是中断程序

    3.3.6  复杂程序数据赋值

  3.4  任务实施

    3.4.1  工作站解包

    3.4.2  创建备份并执行I启动

    3.4.3  配置I/O单元

    3.4.4  配置I/O信号

    3.4.5  配置系统输入/输出

    3.4.6  创建工具数据

    3.4.7  创建工件坐标系数据

    3.4.8  创建载荷数据

    3.4.9  导入程序模板

    3.4.10  程序注解

    3.4.11  示教目标点

  3.5  知识拓展

    3.5.1  I/O信号别名操作

    3.5.2  利用数组存储码垛位置

    3.5.3  带参数例行程序

    3.5.4  码垛节拍优化技巧

  3.6  思考与练习

第4章  工业机器人典型应用—— 弧焊

  4.1  任务目标

  4.2  任务描述

  4.3  知识储备

    4.3.1  标准I/O板配置

    4.3.2  数字常用I/O配置

    4.3.3  系统I/O配置

    4.3.4  虚拟I/O板及I/O配置

    4.3.5  Cross Connection配置

    4.3.6  I/O信号和ABB弧焊软件的关联

    4.3.7  弧焊常用程序数据

    4.3.8  弧焊常用指令

    4.3.9  中断程序使用说明

  4.4  任务实施

    4.4.1  工作站解包

    4.4.2  创建备份并执行I启动

    4.4.3  配置I/O单元

    4.4.4  配置I/O信号

    4.4.5  配置I/O信号与焊接软件的关联

    4.4.6  配置系统输入/输出

    4.4.7  CrossConnection说明

    4.4.8  创建工具数据

    4.4.9  创建工件坐标系数据

    4.4.10  Torch Services清枪系统

    4.4.11  导入程序模板

    4.4.12  程序注解

    4.4.13  手动操纵转盘

    4.4.14  示教目标点

    4.4.15  程序运行说明

  4.5  知识拓展

  4.6  思考与练习

第5章  工业机器人典型应用—— 压铸

  5.1  任务目标

  5.2  任务描述

  5.3  知识储备

    5.3.1  机器人Profibus-DP适配器I/O配置

    5.3.2  常用I/O配置

    5.3.3  系统I/O配置

    5.3.4  区域检测（World Zones）的I/O信号设定

    5.3.5  与World Zones有关的程序数据

    5.3.6  压铸取件应用常用程序指令

    5.3.7  Event Routine介绍

  5.4  任务实施

    5.4.1  工作站解包

    5.4.2  创建备份并执行I启动

    5.4.3  配置I/O单元

    5.4.4  配置I/O信号

    5.4.5  配置系统输入/输出

    5.4.6  区域检测设置

    5.4.7  创建工具数据

    5.4.8  创建工件坐标系数据

    5.4.9  创建载荷数据

    5.4.10  导入程序模板

    5.4.11  程序注解

    5.4.12  示教目标点

    5.4.13  工作站程序运行说明

  5.5  知识拓展

    5.5.1  WZCylDef：圆柱体区域检测设定指令

    5.5.2  WZEnable：激活临时区域检测指令

    5.5.3  WZDisable：激活临时区域检测指令

  5.6  思考与练习

工业机器人实操与应用技巧

作     者叶晖，管小清 编著

出 版 社机械工业出版社

出版时间2010-10-1

ＩＳＢＮ9787111317425

版 次：1

页 数：278

字 数：438000

印刷时间：2010-10-1

开 本：16开

纸 张：胶版纸

印 次：1

包 装：ping装

定价：46元

 

在本书中，以ABB机器人为案例对象，就如何正确使用与操作机器人进行详细的讲解，力求让读者对ABB工业机器人的操作有一个全面的了解。书中的内容简明扼要、图文并茂、通俗易懂，适合于从事工业机器人操作，特别是刚刚接触ABB机器人的工程技术人员阅读参考。 

 

本书围绕着从认识到熟练操作ABB机器人，能够独立完成机器人的基本操作，以及根据实际应用进行基本编程这一主题，通过详细的图解实例对ABB机器人的操作、编程相关的方法与功能进行讲述，让读者了解与操作和编程作业相关的每一项具体操作方法，从而使读者对ABB机器人从软、硬件方面都有一个全面的认识。

本书适合于从事ABB机器人应用的操作与编程人员，特别是刚接触ABB机器人的工程技术人员，以及普通高校和高职院校自动化专业学生。

 

前言

第1章 概述

1.1 ABB工业机器人在中国

1.2 ABB机器人的型号

1.3 怎样用好ABB机器人

1.4 ABB机器人安全注意事项

第2章 ABB机器人的基础操作知识

2.1 认识示教器——配置必要的操作环境

2.1.1 设定示教器的显示语言

2.1.2 设定机器人系统的时间

2.1.3 正确使用使能器按钮

2.2 查看ABB机器人常用信息与事件日志

2.3 ABB机器人数据的备份与恢复

2.4 ABB机器人的手动操纵

2.4.1 单轴运动的手动操纵

2.4.2 线性运动的手动操纵

2.4.3 重定位运动的手动操纵

2.5 ABB机器人的转数计数器更新操作

第3章 ABB机器人的I/O通信

3.1 ABB机器人I/O通信的种类

3.2 常用ABB标准I/O板的说明

3.2.1 ABB标准I/O板DSQC651

3.2.2 ABB标准I/O板DSQC652

3.2.3 ABB标准I/O板DSQC653

3.2.4 ABB标准I/O板DSQC355a

3.2.5 ABB标准I/O板DSQC377A

3.3 实战ABB标准I/O板——DSQC651板的配置

3.3.1 定义DSQC651板的总线连接

3.3.2 定义数字输入信号dil

3.3.3 定义数字输出信号dol

3.3.4 定义组输入信号gil

3.3.5 定义组输出信号gol

3.3.6 定义模拟输出信号aol

3.4 I/O信号监控与操作

3.4.1 打开“输入输出”画面

3.4.2 对I/O信号进行仿真和强制操作

3.5 Profibtis适配器的连接

3.6 系统输入/输出与I/O信号的关联

3.7 示教器可编程按键的使用

第4章 ABB机器人的程序数据

4.1 程序数据

4.2 建立程序数据的操作

4.2.1 建立程序数据bool

4.2.2 建立程序数据num

4.3 程序数据类型与分类

4.3.1 程序数据的类型分类

4.3.2 程序数据的存储类型

4.3.3 常用的程序数据

4.4 三个关键程序数据的设定

4.4.1 工具数据tooldata的设定

4.4.2 工件坐标wobidata的设定

4.4.3 有效载荷loaddata的设定

第5章 ABB机器人的程序编程

5.1 RAPID程序及指令

5.2 建立程序模块与例行程序

5.3 常用RAPID程序指令

5.3.1 赋值指令

5.3.2 机器人运动指令

5.3.3 I/O控制指令

5.3.4 条件逻辑判断指令

5.3.5 其它的常用指令

5.4 建立一个可以运行的基本RAPID程序

5.4.1 建立RAPID程序实例

5.4.2 对RAPID程序进行调试

5.4.3 RAPID程序自动运行的操作

5.4.4 RAPID程序模块的保存

5.5 功能的使用介绍

5.6 RAPID程序指令与功能

5.6.1 程序执行的控制

5.6.2 变量指令

5.6.3 运动设定

5.6.4 运动控制

5.6.5 输入/输出信号的处理

5.6.6 通信功能

5.6.7 中断程序

5.6.8 系统相关的指令

5.6.9 数学运算

5.7 中断程序TRAP

第6章 ABB机器人的硬件连接

6.1 ABB机器人的控制柜

6.2 ABB机器人的本体

6.3 ABB机器人的本体与控制柜的连接

6.4 ABB机器人的安全保护机制

6.4.1 ES与AS的应用示例

6.4.2 紧急停止后的恢复操作

6.5 ABB机器人SMB电池的更换

第7章 ABB机器人Robot Studio的应用

7.1 安装RobotStudio

7.2 在RobotStudio中建立练习用工作站

7.3 RobotStudio的在线功能

第8章 ABB机器人进阶功能

8.1 ABB机器人安装调试的一般步骤

8.2 ABB机器人系统信息的查看

8.3 ABB机器人的重新启动功能

8.4 ABB机器人系统的控制面板

8.5 ABB机器人随机光盘说明书的阅读

第9章 工业机器人的典型应用

9.1 搬运应用

9.1.1 利用气动抓手抓取工件

9.1.2 挡风玻璃搬运

9.2 喷胶应用

9.2.1 汽车玻璃涂胶

9.2.2 汽车灯壳涂胶

 

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