基本信息

商品名称：	液压驱动四足仿生机器人理论技术与实现	开本：	16开
作者：	李贻斌//荣学文//李彬	页数：
定价：	148	出版时间：	2018-11-01
ISBN号：	9787030588524	印刷时间：	2018-11-01
出版社：	科学	版次：	1
商品类型：	图书	印次：	1

作者简介： 内容提要：

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目录：第1章 绪论
1.1 四足仿生机器人研究现状
1.2 电驱动四足仿生机器人
1.3 液压驱动四足仿生机器人
1.4 四足仿生机器人关键技术和发展趋势
1.4.1 四足机器人的关键技术
1.4.2 四足机器人的发展趋势
参考文献
第2章 四足机器人拓扑结构分析与机构设计
2.1 四足机器人的拓扑结构
2.2 SCalf-II液压驱动四足机器人的机构设计
2.2.1 机器人躯干的设计
2.2.2 机器人腿关节的设计
2.2.3 带弹簧缓冲的机器人小腿机构设计
2.2.4 液压伺服油缸的设计
2.2.5 SCalf-II四足机器人仿生机构
参考文献
第3章 运动学与动力学分析
3.1 四足机器人运动学建模
3.1.1 SCalf-II四足机器人D-H坐标系
3.1.2 连杆变换通式
3.1.3 SCalf-II四足机器人正向运动学模型
3.1.4 SCalf-II四足机器人逆向运动学模型
3.2 四足机器人动力学建模
3.2.1 拉格朗日方法
3.2.2 牛顿-欧拉方法
参考文献
第4章 静步态规划与控制
4.1 静步态规划概念
4.2 四足机器人步态稳定性
4.3 连续静步态规划
4.3.1 四足机器人的迈步顺序
4.3.2 四足机器人重心轨迹规划
4.3.3 摆动足轨迹规划
4.3.4 实验与数据分析
4.4 非连续静步态规划
4.4.1 四足机器人的迈步顺序
4.4.2 四足机器人姿态调整规划
4.4.3 四足机器人重心轨迹规划
4.4.4 摆动足轨迹规划
4.4.5 实验与数据分析
4.5 连续自由步态
4.5.1 四足机器人的迈步顺序
4.5.2 四足机器人重心轨迹规划
4.5.3 四足机器人 优落足点的选择
4.5.4 摆动足摆动曲线规划
4.5.5 连续自由步态的步态流程图
4.5.6 实验与数据分析
参考文献
第5章 基于虚拟模型的动步态规划方法

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