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书名：ABB工业机器人实用配置指南

出版社： 电子工业出版社

ISBN：9787121372155

版次：01

定价：69.00元

包装：平装

开本：16开

出版时间：2019-09-01

页数：292

正文语种：中文

本书就ABB工业机器人实际应用中的典型问题做实例讲解，以ABB工业机器人RobotWare6以上版本为例，内容主要包括机器人校准原理、各类工业总线配置、机器人外轴联动配置、输送链跟踪、SafeMove2配置和ABB工业机器人常见故障及原因分析等。

1章 安全及安全停止 1 
1.1 紧急停止和保护停止 5 
1.2 IRC5标准控制柜的安全停止 6 
1.2.1 外部紧急停止 7 
1.2.2 外部自动停止 9 
1.2.3 外部常规停止 10 
1.3 IRC5紧凑控制柜的安全停止 12 
1.3.1 外部紧急停止 12 
1.3.2 外部自动停止 14 
1.3.3 外部常规停止 15 
2章 校准 17 
2.1 校准原理及介绍 17 
2.1.1 如何获取机器人电机位置 17 
2.1.2 如何获取机器人轴位置 20 
2.2 校准方法 23 
2.2.1 更新转数计数器 23 
2.2.2 校准参数 26 
2.2.3 Axis校准 27 
2.2.4 YUMI校准 32 
2.3 机器人倒挂/壁装设置 36 
2.3.1 Base设置 37 
2.3.2 重力参数设置 39 
3章 通信配置 42 
3.1 DeviceNet 42 
3.1.1 DeviceNet介绍 42 
3.1.2 ABB工业机器人DeviceNet选项介绍 42 
3.1.3 DSQC 652板卡介绍 44 
3.1.4 添加与配置信号（传统步骤） 45 
3.1.5 使用组输出发送ASCII码 53 
3.1.6 快速配置D652单个信号及组信号 53 
3.1.7 通过RobotStudio批量添加信号 56 
3.1.8 Cross Connection 57 
3.1.9 Cross Connection查看器 60 
3.1.10 示教器可编程按钮 62 
3.1.11 设置信号访问等级 63 
3.1.12 设置信号安全等级 65 
3.1.13 配置DSQC 651模拟量 67 
3.1.14 机器人作为Slave与PLC通信配置 70 
3.1.15 机器人作为Master，添加通用DeviceNet从站 76 
3.1.16 两台机器人通过DeviceNet 连接 78 
3.2 虚拟信号 82 
3.2.1 创建虚拟信号 82 
3.2.2 创建虚拟单元 83 
3.3 PROFINET 85 
3.3.1 PROFINET介绍 85 
3.3.2 ABB工业机器人PROFINET选项介绍 86 
3.3.3 机器人作为从站与PLC通信配置 87 
3.3.4 设置PROFINET网络其他设备IP 98 
3.3.5 机器人作为Controller，添加从站模块 100 
3.4 EtherNet/IP 110 
3.4.1 EtherNet/IP介绍 110 
3.4.2 ABB工业机器人EtherNet/IP选项介绍 111 
3.4.3 新I/O DSQC 1030模块配置 111 
3.4.4 DSQC 1032（模拟量）配置 114 
3.4.5 机器人作为从站与PLC通信配置 115 
3.4.6 机器人作为主站，添加通用EtherNet/IP从站 121 
3.4.7 两台机器人通过EtherNet/IP连接 124 
3.5 PROFIBUS 125 
3.5.1 PROFIBUS介绍 125 
3.5.2 ABB工业机器人PROFIBUS选项介绍 125 
3.5.3 机器人作为从站Device与PLC通信配置 127 
3.6 CC-Link 128 
3.6.1 CC-Link介绍 128 
3.6.2 DSQC 378B模块介绍与配置 129 
3.7 系统输入 133 
3.8 系统输出 135 
3.9 EIO文件升级及备份文件升级 136 
3.10 串口通信 137 
3.10.1 硬件 137 
3.10.2 串口相关配置与编程 138 
3.11 Socket通信 139 
3.11.1 Socket通信简介 139 
3.11.2 网络设置 139 
3.11.3 创建Socket通信 143 
3.11.4 字符串的解析 147 
3.11.5 发送长字符串 148 
4章 系统服务程序 150 
4.1 关闭SMB电池 151 
4.2 LoadIdentify 152 
5章 外轴配置 156 
5.1 伺服焊枪配置 156 
5.2 单轴变位机 172 
5.2.1 添加单轴变位机 172 
5.2.2 变位机的校准（四点法） 174 
5.2.3 外轴的启用与停止 178 
5.3 使用轴选择器 179 
5.4 添加导轨Track 184 
5.4.1 配置导轨Track 184 
5.4.2 修改轴上下软限位 188 
5.4.3 修改校准位置 188 
5.4.4 移动外轴保持TCP不变 190 
5.5 双电机主从动运动配置 191 
5.6 使用External Wizard制作自定义二轴变位机 194 
5.7 独立轴功能 203 
6章 输送链跟踪 205 
6.1 输送链跟踪原理介绍 205 
6.2 输送链跟踪选项与硬件介绍 206 
6.2.1 采用DSQC 377B硬件 206 
6.2.2 采用DSQC 2000硬件 208 
6.3 基本参数设定 210 
6.3.1 CountsPerMeter 设定（DSQC 377B） 210 
6.3.2 其他参数 211 
6.3.3 输送链坐标系校准 212 
6.4 输送链相关指令介绍 215 
6.5 在RobotStudio中创建输送链仿真 216 
7章 World Zones配置 222 
7.1 基于区域的World Zones设置 222 
7.1.1 Box 223 
7.1.2 Cylinder 225 
7.1.3 Sphere 225 
7.1.4 Event Routine 226 
7.2 基于轴范围的World Zones设置 227 
7.2.1 Home输出 227 
7.2.2 各轴限制范围输出 228 
8章 碰撞预测 229 
8.1 碰撞预测与配置 229 
8.2 碰撞预测的启用与关闭 231 
9章 SafeMove2配置 234 
9.1 配置SafeMove2前的准备工作 235 
9.2 开始配置SafeMove2 237 
9.2.1 登录与新建 237 
9.2.2 配置通信信号 239 
9.2.3 配置安全功能 240 
9.2.4 验证SafeMove2配置 249 
9.2.5 安全控制器的操作模式 255 
10章 RobotWare6新建系统 257 
11章 常见故障分析 262 
11.1 示教器连接不上控制系统 262 
11.2 转数计数器未更新 263 
11.3 SMB内存差异 265 
11.4 与SMB的通信中断 267 
11.5 电机电流错误 268 
11.6 电机开启接触器启动故障 269 
11.7 动作监控关节碰撞 271 
11.8 分解器错误 274 
11.9 强制进入引导界面 275 
11.10 转角路径故障 275 
11.10.1 故障处理 275 
11.10.2 fine与z0区别 277 
11.11 限位开关打开 278 
11.11.1 标准柜 279 
11.11.2 紧凑柜 280 
11.12 高级重启功能介绍 281

书名：工业机器人实操与应用技巧 2版

作者： 叶晖 禹鑫燚 何智勇 肖步崧 魏志丽

市场价：59.00元

ISBN号：9787111574934

版次： 2-1

出版日期： 2017-09

页数： 343

字数：495

出版社：机械工业出版社

《工业机器人实操与应用技巧 2版》基于ABB工业机器人操作系统RobotWare6.0以上版本，围绕着从认识到熟练操作ABB工业机器人，能够独立完成工业机器人的基本操作，以及根据实际应用进行基本编程这一主题，通过详细的图解实例对ABB工业机器人的操作、编程相关的方法与功能进行讲述，让读者了解与操作和编程作业相关的每一项具体操作方法，从而使读者对ABB工业机器人的软件、硬件方面有全面的认识。赠送教学PPT课件，请联系微信公众号robotpartnerweixin或扫描封面二维码获取。

本书适合从事ABB工业机器人应用的操作与编程人员，特别是刚接触ABB工业机器人的工程技术人员，以及普通高校和高职院校工业机器人及机电自动化相关专业学生。

前言

项目1 了解工业机器人和学习准备1

任务1-1 工业机器人的现状与趋势1

任务1-2 掌握工业机器人的典型结构2

任务1-3 掌握用好ABB工业机器人的要求4

任务1-4 掌握ABB工业机器人安全的注意事项6

任务1-5 构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站7

学习测评16

练习题16

项目2 工业机器人的拆包与安装17

任务2-1 工业机器人拆包装的操作17

任务2-2 清点工业机器人标准装箱物品19

任务2-3 工业机器人本体与控制柜安装20

任务2-4 工业机器人本体与控制柜电气连接21

学习测评25

练习题25

项目3 工业机器人的基本操作26

任务3-1 认识示教器—— 配置要的操作环境26

任务3-2 查看ABB工业机器人常用信息与事件日志32

任务3-3 ABB工业机器人数据的备份与恢复33

任务3-4 ABB工业机器人的手动操纵39

任务3-5 ABB工业机器人转数计数器的更新操作51

学习测评58

练习题59

项目4 ABB工业机器人的I/O通信60

任务4-1 认识ABB工业机器人I/O通信的种类61

任务4-2 认识常用ABB标准I/O板63

任务4-3 实战ABB标准I/O板—— DSQC651板的配置70

任务4-4 I/O信号的监控与操作99

任务4-5 PROFIBUS适配器的连接106

任务4-6 PROFINET适配器的连接112

任务4-7 系统输入/输出与I/O信号的关联116

任务4-8 示教器可编程按键的使用123

任务4-9 安全保护机制的设置126

学习测评137

练习题137

项目5 ABB工业机器人的程序数据138

任务5-1 认识程序数据138

任务5-2 建立程序数据的操作139

任务5-3 程序数据的类型分类与存储类型143

任务5-4 常用程序数据说明146

任务5-5 三个关键程序数据的设定151

学习测评175

练习题175

项目6 ABB工业机器人程序编写实战176

任务6-1 理解什么是任务、程序模块和例行程序176

任务6-2 掌握常用的RAPID编程指令179

任务6-3 建立一个可以运行的基本RAPID程序202

任务6-4 掌握中断程序TRAP226

任务6-5 创建带参数的例行程序235

任务6-6 功能FUNCTION的使用239

任务6-7 RAPID程序指令与功能讲解249

学习测评260

练习题260

项目7 ABB工业机器人典型应用调试实战261

任务7-1 ABB工业机器人轨迹应用的调试261

任务7-2 ABB工业机器人典型搬运应用的调试293

任务7-3 ABB工业机器人安装调试一般步骤313

学习测评314

练习题315

项目8 ABB工业机器人进阶功能316

任务8-1 系统信息查看316

任务8-2 工业机器人系统重启的操作322

任务8-3 认识服务例行程序325

任务8-4 掌握ABB工业机器人随机手册的查阅337

学习测评343

练习题343