E3  9787000067126 9787115479969 9787111601432

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书名：ABB工业机器人编程全集

定价：98.00元

ISBN：9787115479969

出版社：人民邮电出版社

版次：1

出版时间：2018年05月

开本：16开

装帧:平装

本书介绍了机器人的产生、发展和分类概况，工业机器人的组成、特点和技术性能等基础知识；全面、系统地阐述ABB工业机器人的RAPID编程语言和应用程序的设计方法。 全书从工业机器人的实际编程要求出发，循序渐进地介绍了RAPID应用程序主模块、主程序、子程序、功能程序、中断程序等程序模块的结构和格式，程序数据、表达式、运算指令、函数命令的编程格式与要求；对机器人移动控制、输入/输出控制、程序运行控制指令、通信控制及其他应用指令的功能、编程格式、程序数据要求、编程实例等内容，进行了统一的分类和归纳；对与指令相关的函数命令及程序数据，进行了详尽和专业的解释；后，提供了完整的搬运、弧焊机器人应用程序实例。 本书内容全面、系统，选材典型、使用，技术先进、案例丰富，理论联系实际，面向工程应用，是ABB工业机器人编程技术较完整的指导文献，是工业机器人使用、维修人员及高等院校师生的杰出参考书。

1章 工业机器人概述
1.1 机器人的产生与发展
1.1.1 机器人的产生与定义
1.1.2 机器人的发展与分类
1.2 机器人产品概况
1.2.1 工业机器人
1.2.2 服务机器人
1.3 工业机器人及其应用
1.3.1 技术发展简史
1.3.2 主要产品与应用
1.4 工业机器人的组成与特点
1.4.1 工业机器人的组成
1.4.2 工业机器人的特点
1.5 工业机器人的结构与性能
1.5.1 工业机器人的结构
1.5.2 工业机器人的性能

2章 RAPID编程基础
2.1 RAPID程序与管理
2.1.1 机器人程序与编程
2.1.2 RAPID模块格式
2.1.3 主模块与主程序
2.1.4 普通程序的调用
2.2 RAPID程序结构与分类
2.2.1 程序声明与程序参数
2.2.2 程序分类与程序结构
2.3 程序数据分类及定义
2.3.1 程序数据分类
2.3.2 程序数据定义
2.4 表达式、运算指令及函数
2.4.1 表达式及运算指令编程
2.4.2 函数运算命令编程
2.4.3 数据转换函数命令编程

3章 基本移动指令编程
3.1 机器人坐标系
3.1.1 机械单元与运动轴
3.1.2 机器人坐标系
3.2 姿态及定义
3.2.1 机器人与工具姿态
3.2.2 机器人姿态与定义
3.2.3工具姿态与定义
3.2.4工具与工件数据定义
3.3 移动要素及定义
3.3.1 目标位置与定义
3.3.2 到位区间与定义
3.3.3 移动速度与定义
3.4 基本移动指令编程
3.4.1 指令格式与说明
3.4.2 定位指令与编程
3.4.3 插补指令与编程
3.4.4 可调用程序插补指令编程
3.5 运动控制指令与编程
3.5.1 速度控制指令
3.5.2 加速度控制指令
3.5.3 姿态控制指令
3.6 程序点调整指令及编程
3.6.1程序偏移与设定指令
3.6.2程序偏移与坐标变换函数
3.6.3程序点偏置与镜像函数
3.7 数据读入与转换命令编程
3.7.1移动数据读入函数
3.7.2移动数据转换函数

4章 输入/输出指令编程
4.1 I/O配置与检测指令编程
4.1.1 I/O信号及连接
4.1.2 I/O配置指令
4.1.3 I/O检测函数与指令
4.2 I/O读写指令与函数编程
4.2.1 I/O状态读入函数
4.2.2 DO/AO输出指令
4.2.3 I/O读写等待指令
4.3 控制点输出指令编程
4.3.1 I/O控制点与设定
4.3.2 移动目标点输出指令
4.3.3 输出控制点设定
4.3.4 控制点输出指令
4.4 其他I/O控制指令编程
4.4.1特殊模拟量输出指令
4.4.2控制点I/O中断指令
4.4.3输出状态保存指令
4.4.4 DI监控点搜索指令

5章 程序控制指令编程
5.1 程序控制指令及编程
5.1.1 程序等待指令
5.1.2 程序停止指令
5.1.3 程序跳转与指针复位指令
5.2 程序中断指令及编程
5.2.1 程序中断监控指令
5.2.2 I/O中断设定指令
5.2.3 状态中断设定指令
5.3 错误处理指令及编程
5.3.1 错误中断及设定指令
5.3.2 故障履历创建指令
5.3.3 故障重试与重启移动指令
5.4 轨迹存储及记录指令与编程
5.4.1轨迹存储与恢复指令
5.4.2轨迹记录指令与函数
5.4.3执行时间记录指令与函数
5.5协同作业指令与编程
5.5.1 协同作业指令与功能
5.5.2 协同作业程序编制

6章 通信指令编程
6.1 示教器通信指令及编程
6.1.1示教器连接及显示指令与函数
6.1.2 示教器基本对话指令
6.1.3 用户对话框设定指令与函数
6.2 串行通信指令及编程
6.2.1串行接口控制指令
6.2.2串行数据输出指令
6.2.3数据读入指令与函数
6.3 网络通信指令及编程
6.3.1 DeviceNet通信指令与函数
6.3.2 套接字通信指令与函数
6.3.3 消息队列通信指令与函数
6.4 文件管理指令与编程
6.4.1 文件管理指令与函数
6.4.2 程序文件加载及保存指令
6.4.3 文本表格安装与读写

7章 其他指令编程
7.1 运动保护指令与编程
7.1.1 运动保护的基本形式
7.1.2 运动监控区设定指令
7.1.3 运动监控功能设定指令
7.1.4 负载设定和碰撞检测指令
7.2 程序数据及系统参数设定
7.2.1 负载自动测定指令与函数
7.2.2 工具坐标系测定指令
7.2.3 回转轴用户坐标系测算函数
7.2.4 系统参数设定及数据检索指令
7.3 伺服设定调整指令与编程
7.3.1伺服设定指令
7.3.2伺服调整指令
7.3.3 伺服参数测试指令与函数
7.4 特殊轴控制指令与编程
7.4.1 独立轴控制指令
7.4.2伺服焊钳设定指令
7.4.3伺服焊钳监控指令与函数
7.5 智能机器人控制指令与编程
7.5.1 智能传感器通信指令
7.5.2 机器人同步跟踪指令
7.5.3 机器人EGM运动控制指令
7.5.4其他智能机器人控制指令

8章 工业机器人应用程序实例
8.1机搬运器人程序实例
8.1.1机器人搬运系统
8.1.2 应用程序设计要求
8.1.3 程序设计思路
8.1.4 应用程序示例
8.2 弧焊机器人程序实例
8.2.1 机器人弧焊系统
8.2.2 应用程序设计要求
8.2.3 程序设计思路
8.2.4 应用程序示例

附录A RAPID指令索引表
附录B RAPID函数命令索引表
附录C RAPID程序数据索引表
附录D 系统预定义错误索引表

书名：ABB工业机器人编程与操作 

定价：39.80元

作者：邓三鹏

I S B N ：9787111601432

上架日期：2018/7/23

版       次：1-1

出 版 社：机械工业出版社

本书由长期从事机器人技术教学的一线教师依据其在机器人教学、科研、技能鉴定和竞赛方面的丰富经验编撰而成。从工业机器人认知、基本操作、ABBRobotStudio离线编程与操作、工业机器人搬运、涂胶、装配、码垛、焊接的编程与操作、机器人工业网络通信八个项目来讲述，按照“项目导入、任务驱动”的理念教学内容，内容全面、综合、深入浅出、实操性强，每个项目均含有典型的实施案例讲解，兼顾工业机器人应用的实际情况和发展趋势。编写中力求做到“理论先进，内容实用、操作性强”，突出实践能力和创新素质的培养，是一本从理论到实践，再从实践到理论全面介绍工业机器人编程与操作技能的书。本书是智能制造高级应用型人才培养规划教材，可作为机器人相关专业、机电类、自动化类、机械制造类专业用教材；也可作为各类机器人技术的培训教材；还可作为从事工业机器人操作、编程、设计和维修等工程技术人员的参考书。

前  言III

项目一  工业机器人认知1

学习目标1

工作任务  认识工业机器人1

工业机器人认知1

一、工业机器人的定义1

二、工业机器人的产生与发展1

三、工业机器人系统的组成1

四、工业机器人的性能指标1

五、工业机器人坐标系1

问题探究  机器人的动作精度该从哪些方面提高1

知识拓展  工业机器人的分类1

评价反馈1

练习与思考题1

项目二  工业机器人的基本操作1

学习目标1

工作任务1

一、工作任务的背景1

二、所需要的设备1

实践操作1

一、机器人手动操作的准备工作1

二、工业机器人的手动操作1

问题探究1

一、工具数据tooldata的建立1

二、工件坐标wobjdata的建立1

三、有效载荷loaddata的设定1

知识拓展  运动控制电动机及驱动1

评价反馈1

练习与思考题1

项目三  ABB RobotStudio离线编程与操作1

学习目标1

工作任务1

一、工作任务的背景1

二、所需要的设备1

实践操作1

一、知识储备1

二、建立仿真工作站1

三、机器人工作站建模1

四、创建工业机器人系统1

五、改变机器人位置的设定1

六、关键程序数据的设定1

七、Smart组件的应用1

八、机器人I/O配置与工作站逻辑的设定1

九、机器人RAPID程序的建立1

问题探究  RobotStudio与机器人的连接1

知识拓展1

一、多品牌工业机器人离线仿真软件——RobotDK1

二、3D智能型全方位数字化工厂仿真软件——Visual Components1

三、工业机器人模拟训练机1

评价反馈1

练习与思考题1

项目四  工业机器人搬运编程与操作1

学习目标1

工作任务1

一、工作任务的背景1

二、需达到的技术要求1

三、所需要的设备1

实践操作1

一、知识储备1

二、运动规划1

三、搬运任务1

四、示教前的准备1

五、建立程序1

六、程序调试1

问题探究1

一、多种机器人手爪夹持形式1

二、机器人手爪的功能要求1

知识拓展  机器人助力机床上下料1

评价反馈1

练习与思考题1

项目五  工业机器人涂胶装配编程与操作1

学习目标1

工作任务1

一、工作任务的背景1

二、需达到的技术要求1

三、所需要的设备1

实践操作1

一、知识储备1

二、运动规划1

三、涂胶装配任务1

四、示教前的准备1

五、建立程序1

六、程序调试1

问题探究1

一、如何选择合适的涂胶机器人1

二、如何选用胶体温度控制系统1

三、如何构建胶体流量控制系统1

知识拓展  涂胶机器人在艾瑞泽7车身上的应用1

评价反馈1

练习与思考题1

项目六  工业机器人码垛编程与操作1

学习目标1

工作任务1

一、工作任务的背景1

二、需达到的技术要求1

三、所需要的设备1

实践操作1

一、知识储备1

二、任务规划1

三、码垛任务1

四、示教前的准备1

五、建立程序1

六、程序调试1

问题探究1

一、码垛能力有限的解决方案1

二、提高码垛可靠性和稳定性1

知识拓展  机器人在物流系统中的应用1

评价反馈1

练习与思考题1

项目七  工业机器人焊接编程与操作1

学习目标1

工作任务1

一、工作任务的背景1

二、需达到的技术要求1

三、所需要的设备1

实践操作1

一、知识储备1

二、运动规划1

三、焊接任务1

四、示教前的准备1

五、建立程序1

六、程序调试1

问题探究1

一、常用焊接数据1

二、中断程序使用说明1

三、清枪装置1

四、变位机1

知识拓展  全球瞩目的全铝车身生产——特斯拉Model S1

评价反馈1

练习与思考题1

项目八  ABB机器人工业网络通信1

学习目标1

工作任务1

一、工作任务的背景1

二、所需要的设备1

三、需达到的技术要求1

实践操作1

一、博途软件的网络通信1

二、智能相机应用1

三、ANYBUS模块应用1

四、变位机的应用1

问题探究1

一、伺服无法上电1

二、模式切换1

三、机器人程序错误1

四、电动机关闭1

知识拓展1

一、智能相机1

二、Devicenet现场总线1

评价反馈1

练习思考题1

参考文献1