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前言

项目1 了解工业机器人和学习准备1

任务1-1 工业机器人的现状与趋势1

任务1-2 掌握工业机器人的典型结构2

任务1-3 掌握用好ABB工业机器人的要求4

任务1-4 掌握ABB工业机器人安全的注意事项6

任务1-5 构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站7

学习测评16

练习题16

项目2 工业机器人的拆包与安装17

任务2-1 工业机器人拆包装的操作17

任务2-2 清点工业机器人标准装箱物品19

任务2-3 工业机器人本体与控制柜安装20

任务2-4 工业机器人本体与控制柜电气连接21

学习测评25

练习题25

项目3 工业机器人的基本操作26

任务3-1 认识示教器—— 配置要的操作环境26

任务3-2 查看ABB工业机器人常用信息与事件日志32

任务3-3 ABB工业机器人数据的备份与恢复33

任务3-4 ABB工业机器人的手动操纵39

任务3-5 ABB工业机器人转数计数器的更新操作51

学习测评58

练习题59

项目4 ABB工业机器人的I/O通信60

任务4-1 认识ABB工业机器人I/O通信的种类61

任务4-2 认识常用ABB标准I/O板63

任务4-3 实战ABB标准I/O板—— DSQC651板的配置70

任务4-4 I/O信号的监控与操作99

任务4-5 PROFIBUS适配器的连接106

任务4-6 PROFINET适配器的连接112

任务4-7 系统输入/输出与I/O信号的关联116

任务4-8 示教器可编程按键的使用123

任务4-9 安全保护机制的设置126

学习测评137

练习题137

项目5 ABB工业机器人的程序数据138

任务5-1 认识程序数据138

任务5-2 建立程序数据的操作139

任务5-3 程序数据的类型分类与存储类型143

任务5-4 常用程序数据说明146

任务5-5 三个关键程序数据的设定151

学习测评175

练习题175

项目6 ABB工业机器人程序编写实战176

任务6-1 理解什么是任务、程序模块和例行程序176

任务6-2 掌握常用的RAPID编程指令179

任务6-3 建立一个可以运行的基本RAPID程序202

任务6-4 掌握中断程序TRAP226

任务6-5 创建带参数的例行程序235

任务6-6 功能FUNCTION的使用239

任务6-7 RAPID程序指令与功能讲解249

学习测评260

练习题260

项目7 ABB工业机器人典型应用调试实战261

任务7-1 ABB工业机器人轨迹应用的调试261

任务7-2 ABB工业机器人典型搬运应用的调试293

任务7-3 ABB工业机器人安装调试一般步骤313

学习测评314

练习题315

项目8 ABB工业机器人进阶功能316

任务8-1 系统信息查看316

任务8-2 工业机器人系统重启的操作322

任务8-3 认识服务例行程序325

任务8-4 掌握ABB工业机器人随机手册的查阅337

学习测评343

练习题343