商品参数

【套装3本】工业机器人编程与实操
	定价	144.80
	出版社	电子工业出版社
	版次	1
	出版时间	2020年12月
	开本	16开
	作者	无
	装帧	平塑
	页数	200
	字数	320000
	ISBN编码	9787121400858

内容介绍

《工业机器人编程操作（FANUC机器人）》
本书以FANUC机器人为主，从FANUC机器人应用过程中需掌握的技能出发，由浅 入深、循序渐进地介绍了FANUC机器人操作编程的相关知识。全书共八章，内容包括 FANUC机器人简介、FANUC机器人编程操作、工业机器人系统外围设备的应用、激光 雕刻应用、码垛应用、仓储应用、伺服定位控制应用、综合应用。 本书图文并茂，通俗易懂，具有较强的实用性和可操作性，既可作为本科院校和职 业院校工业机器人技术专业的教材，又可作为工业机器人培训机构用书，也可供相关行 业的技术人员阅读参考。
《工业机器人实操与应用技巧D2版》

1.《工业机器人实操与应用技巧 D2版》适合操作系统RobotWare6.0以上版本的读者。 

2.《工业机器人实操与应用技巧 D2版》可使您全面掌握ABB工业机器人实操与应用技巧，没有基础也能进入工业机器人行业，提升J业技能，赢得更好工

作机会。 

3.《工业机器人实操与应用技巧 D2版》配套赠送教学PPT课件，相关视频课程，资源丰富，个人读者也能自学成才。 

4.《工业机器人实操与应用技巧 D2版》适合开设工业机器人课程的应用本科，高职和中职可选作教材。 

5.《工业机器人实操与应用技巧 D2版》适合各大工业机器人培训机构可选作培训教材。 

《工业机器人操作与编程》
本书以ABB IRB系列工业机器人及其仿真系统为平台，面向智能制造领域，从工业机器人操作与维护人员的角度出发，以工业机器人操作与运维的“1+X”证书大纲为主线，按照从理论到实践、从编程到应用的顺序由浅入深地阐述了工业机器人入门、工业机器人基本操作、工业机器人RAPID程序设计、ABB机器人联机与GJ编程、工业机器人系统维护与故障处理等内容。全书以案例教学的形式对工业机器人的重要功能进行深入细致的讲解，面向工业机器人工程应用，使读者所学即所用。
目录

《工业机器人编程操作（FANUC机器人）》
D 1章 FANUC机器人简介………… 1
1.1 FANUC发展概述 ……………………… 1
1.1.1 FANUC企业介绍 ……………… 2
1.1.2 FANUC机器人发展历程 ……… 2
1.2 FANUC机器人的行业概况 …………… 4
1.2.1 FANUC机器人的市场分析 …… 5
1.2.2 工业机器人未来前景 …………… 5
1.3 FANUC机器人的应用 ………………… 7
1.3.1 在汽车行业中的应用 …………… 8
1.3.2 在食品医药行业中的应用 ……… 9
1.3.3 在金属加工中的应用 ………… 10
D 2章 FANUC机器人编程操作…… 12
2.1 工业机器人基本概念 ……………… 12
2.1.1 系统组成 ……………………… 12
2.1.2 动作类型 ……………………… 15
2.1.3 坐标系种类 …………………… 17
2.1.4 负载设定 ……………………… 20
2.1.5 宏指令 ………………………… 21
2.2 工业机器人I/O通信 ………………… 23
2.2.1 工业机器人I/O通信种类 …… 23
2.2.2 工业机器人I/O通信硬件连接 … 24
2.3 基本指令 …………………………… 29
2.3.1 寄存器指令 …………………… 29
2.3.2 I/O信号指令 ………………… 31
2.3.3 等待指令 ……………………… 33
2.3.4 跳过条件指令 ………………… 34
2.3.5 位置补偿条件指令 …………… 35
2.3.6 坐标系指令 …………………… 35
2.3.7 FOR/ENDFOR指令 …………… 36
2.4 编程基础 …………………………… 37
2.4.1 程序构成 ……………………… 38
2.4.2 程序创建 ……………………… 39
2.4.3 程序执行 ……………………… 43
D3章 工业机器人系统外围设备的
应用………………………… 53
3.1 伺服系统 …………………………… 53
3.1.1 伺服系统的组成 ……………… 53
3.1.2 伺服控制应用 ………………… 54
3.2 可编程控制器 ……………………… 61
3.2.1 PLC技术基础 ………………… 61
3.2.2 PLC硬件结构 ………………… 62
3.2.3 PLC编程基础 ………………… 64
D4章 激光雕刻应用……………… 69
4.1 任务分析 …………………………… 70
4.1.1 任务描述 ……………………… 70
4.1.2 路径规划 ……………………… 70
4.2 知识要点 …………………………… 72
4.2.1 指令解析 ……………………… 72
4.2.2 等待超时 ……………………… 73
4.2.3 定位类型 ……………………… 76
4.3 系统组成及配置 …………………… 77
4.3.1 系统组成 ……………………… 77
4.3.2 硬件配置 ……………………… 78
4.3.3 I/O信号配置 ………………… 81
4.4 程序设计 …………………………… 82
4.4.1 实施流程 ……………………… 82
4.4.2 程序框架 ……………………… 83
4.4.3 初始化程序 …………………… 84
4.4.4 激光雕刻动作程序 …………… 84
4.4.5 搬运动作程序 ………………… 86
4.5 编程与调试 ………………………… 87
4.5.1 工具坐标系的标定 …………… 87
4.5.2 用户坐标系的标定 …………… 93
4.5.3 路径编写 ……………………… 98
4.5.4 综合调试 ……………………… 117
D5章 码垛应用…………………… 118
5.1 任务分析 …………………………… 119
5.1.1 任务描述 ……………………… 119
5.1.2 路径规划 ……………………… 119
5.2 知识要点 …………………………… 121
5.2.1 码垛堆积功能 ………………… 121
5.2.2 码垛指令解析 ………………… 121
5.2.3 示教码垛堆积 ………………… 122
5.2.4 指令解析 ……………………… 127
5.3 系统组成及配置 …………………… 127
5.3.1 系统组成 ……………………… 127
5.3.2 硬件配置 ……………………… 128
5.3.3 I/O信号配置 ………………… 129
5.4 编程与调试 ………………………… 129
5.4.1 实施流程 ……………………… 129
5.4.2 程序框架 ……………………… 130
5.4.3 初始化程序 …………………… 131
5.4.4 码垛动作程序 ………………… 131
5.4.5 综合调试 ……………………… 132
D6章 仓储应用…………………… 133
6.1 任务分析 …………………………… 134
6.1.1 任务描述 ……………………… 134
6.1.2 路径规划 ……………………… 134
6.2 知识要点 …………………………… 136
6.2.1 指令解析 ……………………… 136
6.2.2 组I/O信号 …………………… 137
6.2.3 直接位置补偿指令 …………… 140
6.3 系统组成及配置 …………………… 141
6.3.1 系统组成 ……………………… 141
6.3.2 硬件配置 ……………………… 141
6.3.3 I/O信号配置 ………………… 142
6.4 编程与调试 ………………………… 142
6.4.1 实施流程 ……………………… 143
6.4.2 程序框架 ……………………… 143
6.4.3 初始化程序 …………………… 143
6.4.4 仓储应用子程序 ……………… 144
6.4.5 综合调试 ……………………… 149
D7章 伺服定位控制应用………… 152
7.1 任务分析 …………………………… 153
7.1.1 任务描述 ……………………… 153
7.1.2 路径规划 ……………………… 153
7.2 知识要点 …………………………… 154
7.2.1 伺服应用 ……………………… 154
7.2.2 PLC应用 ……………………… 159
7.3 系统组成及配置 …………………… 169
7.3.1 系统组成 ……………………… 169
7.3.2 硬件配置 ……………………… 170
7.3.3 I/O信号配置 ………………… 172
7.4 编程与调试 ………………………… 172
7.4.1 实施流程 ……………………… 172
7.4.2 程序框架 ……………………… 173
7.4.3 初始化程序 …………………… 173
7.4.4 伺服定位动作程序 …………… 174
7.4.5 综合调试 ……………………… 176
D8章 综合应用…………………… 179
8.1 任务分析 …………………………… 179
8.1.1 任务描述 ……………………… 180
8.1.2 路径规划 ……………………… 180
8.2 知识要点 …………………………… 182
8.2.1 指令解析 ……………………… 182
8.2.2 自动运转相关设置 …………… 183
8.3 系统组成及配置 …………………… 186
8.3.1 系统组成 ……………………… 186
8.3.2 硬件配置 ……………………… 188
8.3.3 I/O信号配置 ………………… 189
8.4 编程与调试 ………………………… 190
8.4.1 初始化程序 …………………… 190
8.4.2 主程序 ………………………… 190
8.4.3 PLC相关程序 ………………… 191
8.4.4 综合调试 ……………………… 192
参考文献…………………………… 196
《工业机器人实操与应用技巧D2版》

目录 

前言 

项目1 了解工业机器人和学习准备1 

任务1-1 工业机器人的现状与趋势1 

任务1-2 掌握工业机器人的典型结构2 

任务1-3 掌握用好ABB工业机器人的要求4 

任务1-4 掌握ABB工业机器人安全的注意事项6 

任务1-5 构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站7 

学习测评16 

练习题16 

项目2 工业机器人的拆包与安装17 

任务2-1 工业机器人拆包装的操作17 

任务2-2 清点工业机器人标准装箱物品19 

任务2-3 工业机器人本体与控制柜安装20 

任务2-4 工业机器人本体与控制柜电气连接21 

学习测评25 

练习题25 

项目3 工业机器人的基本操作26 

任务3-1 认识示教器—— 配置必要的操作环境26 

任务3-2 查看ABB工业机器人常用信息与事件日志32 

任务3-3 ABB工业机器人数据的备份与恢复33 

任务3-4 ABB工业机器人的手动操纵39 

任务3-5 ABB工业机器人转数计数器的更新操作51 

学习测评58 

练习题59 

项目4 ABB工业机器人的I/O通信60 

任务4-1 认识ABB工业机器人I/O通信的种类61 

任务4-2 认识常用ABB标准I/O板63 

任务4-3 实战ABB标准I/O板—— DSQC651板的配置70 

任务4-4 I/O信号的监控与操作99 

任务4-5 PROFIBUS适配器的连接106 

任务4-6 PROFINET适配器的连接112 

任务4-7 系统输入/输出与I/O信号的关联116 

任务4-8 示教器可编程按键的使用123 

任务4-9 安全保护机制的设置126 

学习测评137 

练习题137 

项目5 ABB工业机器人的程序数据138 

任务5-1 认识程序数据138 

任务5-2 建立程序数据的操作139 

任务5-3 程序数据的类型分类与存储类型143 

任务5-4 常用程序数据说明146 

任务5-5 三个关键程序数据的设定151 

学习测评175 

练习题175 

项目6 ABB工业机器人程序编写实战176 

任务6-1 理解什么是任务、程序模块和例行程序176 

任务6-2 掌握常用的RAPID编程指令179 

任务6-3 建立一个可以运行的基本RAPID程序202 

任务6-4 掌握中断程序TRAP226 

任务6-5 创建带参数的例行程序235 

任务6-6 功能FUNCTION的使用239 

任务6-7 RAPID程序指令与功能讲解249 

学习测评260 

练习题260 

项目7 ABB工业机器人典型应用调试实战261 

任务7-1 ABB工业机器人轨迹应用的调试261 

任务7-2 ABB工业机器人典型搬运应用的调试293 

任务7-3 ABB工业机器人安装调试一般步骤313 

学习测评314 

练习题315 

项目8 ABB工业机器人进阶功能316 

任务8-1 系统信息查看316 

任务8-2 工业机器人系统重启的操作322 

任务8-3 认识服务例行程序325 

任务8-4 掌握ABB工业机器人随机手册的查阅337 

学习测评343 

练习题343 

《工业机器人操作与编程》
D1章　工业机器人入门 91
1.1 工业机器人概述 3
1.1.1　工业机器人的发展情况 3
1.1.2　工业机器人的分类 3
1.1.3 工业机器人的核心参数 5
1.1.4 工业机器人关节机构 6
1.1.5 工业机器人结构运动简图 7
1.1.6 工业机器人末端执行器 8
1.1.7 工业机器人控制系统 9
1.2 ABB公司IRB系列机器人 10
1.2.1 ABB机器人型号与含义 10
1.2.2 ABB机器人基本组成 10
1.2.3 ABB机器人系统的坐标系 11
【思考与练习】 15
D2章　工业机器人基本操作 16
2.1 认识示教器 18
2.1.1 示教器外部结构 18
2.1.2 机器人开关与启动 19
2.1.3 机器人运行模式 20
2.1.4 机器人的紧急停止 22
2.2 机器人手动操纵 22
2.2.1 概述 22
2.2.2 设定工具数据 tooldata 23
2.2.3 设定工件坐标wobjdata 26
2.2.4 设定有效载荷 30
2.2.5 坐标系和坐标选择 32
2.2.6 增量设置 34
2.2.7 手动操纵经验 35
2.3 I/O接线与操作 36
2.3.1 I/O板DSQC652 36
2.3.2 信号配置 39
2.3.3 输入/输出信号测试 42
2.3.4 配置系统参数的输入/输出 43
2.3.5 配置可编程按键 47
2.3.6 配置组输入和组输出信号 49
2.4 机器人搬运作业的操作 49
2.4.1 概述 49
2.4.2 工件搬运过程操作与编程 50
【思考与练习】 62
D3章 工业机器人RAPID程序设计 64
3.1 程序模块与RAPID程序 66
3.1.1 工业机器人编程语言类型 66
3.1.2 机器人编程语言系统结构 66
3.1.3 机器人编程语言的基本功能 67
3.1.4 机器人编程要求 68
3.2 ABB机器人RAPID语言 69
3.2.1 ABB机器人程序结构 69
3.2.2 RAPID语句词法单元 70
3.2.3 程序数据类型的概念 72
3.2.4 程序数据类型的新建和变量定义 76
3.2.5 YJ数据对象声明 78
3.2.6 常量数据对象声明 79
3.3 RAPID表达式和基本语句 80
3.3.1 RAPID表达式的求值顺序 80
3.3.2 RAPID基本语句 81
3.4 运动控制指令和相关函数 86
3.4.1 基本运动控制指令 86
3.4.2 I/O信号指令 93
3.4.3 常用函数 94
3.5 RAPID程序编辑与调试 97
3.5.1 编写RAPID程序的基本步骤 97
3.5.2 编写机器人自动更换夹具的程序 98
【思考与练习】 102
D4章 ABB机器人联机与GJ编程 104
4.1 RobotStudio的基本使用 106
4.1.1 RobotStudio概述 106
4.1.2 IRB 2600机器人研磨实例 106
4.1.3 RobotStudio与IRB 120机器人的联机 119
4.2 中断指令及编程 123
4.2.1 中断概述 123
4.2.2 常用的中断指令 123
4.2.3 中断程序编程实例 125
4.3 机器人打磨实例 127
4.3.1 工作任务 127
4.3.2 机器人的输入/输出定义 128
4.3.3 机器人打磨控制流程图 129
4.3.4 机器人RAPID程序编写 131
4.4 机器人码垛实例 135
4.4.1 工作任务 135
4.4.2 机器人的输入/输出定义 136
4.4.3 机器人码垛控制流程图 137
4.4.4 机器人RAPID程序编写 137
【思考与练习】 141
D5章　工业机器人系统维护与故障处理 142
5.1 日常检查及维护事项 144
5.1.1 日常检查及维护概述 144
5.1.2 齿轮箱和减速机渗油的确认 144
5.1.3 气源处理三联件或二联件的检查 145
5.1.4 外围紧急停止的动作确认 146
5.1.5 定位精度的确认 147
5.1.6 示教器事件日志信息的确认 149
5.1.7 机械振动、异常响声的确认 154
5.2 机器人定期检修项目及维护方法 154
5.2.1 定期检修项目清单 154
5.2.2 机器人操作与检修制度 155
5.2.3 机器人故障排除步骤 156
5.2.4 故障排除应遵循的原则 157
5.2.5 故障诊断与排除的基本方法 158
5.3 机器人控制器与示教器的维护与故障处理 159
5.3.1 概述 159
5.3.2 转数计数器的更新 160
5.3.3 电源模块故障处理 165
5.3.4 计算机单元故障处理 165
5.3.5 接触器模块的检查 166
5.3.6 示教器的清洁与日常检查 167
5.4 工业机器人本体故障诊断 167
5.4.1 工业机器人轴承类型及故障诊断 167
5.4.2 工业机器人减速机类型及故障诊断 168
5.4.3 工业机器人电机故障诊断 172
【思考与练习】 174
附录A ABB IRB 120的接线 175
附录B ABB机器人RAPID指令表 180
参考文献 191
省略部分目录
作者介绍
9787111574934 工业机器人实操与应用技巧D2版 59
9787121400858 工业机器人操作与编程 39.8
9787115523273 工业机器人编程操作（FANUC机器人） 46