9787111725091 9787111693574

图书名称：工业机器人实与应用技巧 (OmniCore版)

图书定：59.00

出版单位：机械工业出版社

出版时间：2023年03月

图书作者：叶晖

ISBN书号：9787111725091






本书基于ABB工业机器人作系统RobotWare7.0以上版本的新
代OmniCore控制器，围绕着从认识到熟练作ABB工业机器人，
能够立完成工业机器人的基本作，以及根据实际应用进行基本编
程这主题，通过详细的图解实例对ABB工业机器人的作、编程
相关的方法与功能进行讲述，让读者了解与作和编程作业相关的每
项具体作方法，从而使读者对ABB工业机器人的软件、硬件方
面有全面的认识。为便于读者学，赠送教学PPT课件，请联系QQ
296447532获取。

本书适合普通高校和高职院校工业机器人及自动化相关业学生，
以及从事ABB工业机器人应用的作与编程人员，别是刚接触ABB工
业机器人的工程技术人员使用。






前　言
项目1　工业机器人概述和学准备 1
任务1-1 　工业机器人的现状与趋势 1
任务1-2 　工业机器人的典型结构与分类 2
任务1-3 　用好ABB工业机器人的要求 5
任务1-4 　ABB工业机器人作的注意事项 7
任务1-5 　构建基础练用的虚拟工业机器人工作站 9
自我测评与练题 . 20
项目2　工业机器人的基本安装与电缆连接 21
任务2-1 　工业机器人底座的安装固定 21
任务2-2 　工业机器人第六轴法兰盘工具的安装固定 23
任务2-3 　工业机器人本体与控制柜电气连接 25
自我测评与练题 27
项目3　工业机器人的基本作 28
任务3-1 　认识示教器：配置要的作环境 29
任务3-2 　查看工业机器人常用信息与事件日志 32
任务3-3 　工业机器人数据的备份与恢复 34
任务3-4 　工业机器人的手动纵 37
任务3-5 　工业机器人转数计数器的更新 44
自我测评与练题 49
项目4　工业机器人的I/O通信 50
任务4-1 　ABB工业机器人I/O通信的种类 51
任务4-2 　配置OmniCore 紧凑型控制柜标准I/O接口 . 55
任务4-3 　OmniCore 紧凑型控制器标准I/O的接线 . 65
任务4-4 　I/O信号的监控与作 . 68
任务4-5　配置工业网络PROFINET 3
任务4-6　配置工业网络EtherNet/IP .79
任务4-7　设置系统输入/输出与I/O信号的关联 .83
任务4-8　设置示教器上的可编程按键 90
任务4-9　护机制的设置 92
自我测评与练题 .100
项目5　工业机器人的程序数据102
任务5-1　认识工业机器人运动指令调用的程序数据 102
任务5-2　建立程序数据 103
任务5-3　程序数据的类型分类与存储类型 108
任务5-4　常用程序数据说明 113
任务5-5　工具数据tooldata的设定 .119
任务5-6　工件坐标数据wobjdata的设定 .128
任务5-7　有效载荷数据loaddata的设定 134
自我测评与练题 .137
项目6　工业机器人程序编写实战139
任务6-1　实战图形化程序编程 140
任务6-2　什么是任务、程序模块和例行程序工作任务 148
任务6-3　常用的RAPID程序指令 151
任务6-4　建立个可以运行的基本RAPID程序 167
任务6-5　基本RAPID程序的调试 182
任务6-6　建带参数的例行程序 190
任务6-7　建中断程序 195
任务6-8　功能（FUNCTION）的使用 199
任务6-9　常用RAPID程序指令与功能 202
自我测评与练题 .216
项目7　ABB工业机器人典型应用调试实战217
任务7-1　ABB工业机器人轨迹应用的调试 218
任务7-2　ABB工业机器人搬运应用的调试 235
任务7-3 　ABB工业机器人Socket数据通信应用的调试 245
任务7-4 　工业机器人安装调试般步骤 267
自我测评与练题 268
项目8　工业机器人的进功能 269
任务8-1 　查阅机器人系统信息 270
任务8-2 　机器人系统重启 271
任务8-3 　常用的服务例行程序功能 273
任务8-4 　使用仪表盘功能快捷查看关键信息 276
任务8-5 　使用WEB前端技术开发机器人APP 281
任务8-6 　ABB工业机器人电子说明书的查阅方法 285
自我测评与练题 287


图解ABB工业机器人电路连接及检测


内容简介
本书共分9章，通过图解的方式讲解ABB工业机器人的电路连接和检测。本书涉及ABB工业机器人IRC5标准控制柜和IRC5C紧凑控制柜，主要内容括系统电源模块、电源分配板、主计算机、轴计算机板、板、接触器板、驱动板、串口测量板、输入输出I/O模块的电路连接和检测。通过这些内容的学，可帮助读者提高ABB工业机器人的调试和维修水平。本书提供PPT课件，可联系QQ 296447532获取。
本书适合企业中从事工业机器人调试和维修的工程技术人员，以及大院校工业机器人维修调试、机电体化、电气自动化及其他相关业师生阅读。
目录
第1章　ABB工业机器人IRC5控制柜组成及作用 1
1.1　ABB工业机器人IRC5标准控制柜的组成及作用 1
1.1.1　主计算机 1
1.1.2　轴计算机板 2
1.1.3　驱动板 3
1.1.4　示教器和控制柜作面板 3
1.1.5　串口测量板 3
1.1.6　系统电源模块 4
1.1.7　电源分配板 5
1.1.8　电容单元 5
1.1.9　接触器板 6
1.1.10　板 6
1.1.11　变压器 6
1.1.12　泄流电阻 7
1.1.13　客户I/O供电模块 7
1.1.14　I/O单元模块 .8
1.1.15　控制柜整体连接图 8
1.2　ABB工业机器人IRC5C紧凑控制柜的组成及作用 9
1.2.1　ABB工业机器人IRC5C紧凑控制柜主视图 .9
1.2.2　ABB工业机器人IRC5C紧凑控制柜俯视图 10
1.2.3　ABB工业机器人IRC5C紧凑控制柜左视图 10
1.2.4　ABB工业机器人IRC5C紧凑控制柜右视图 11
1.2.5　ABB工业机器人IRC5C紧凑控制柜后视图 11
第2章　系统电源模块和电源分配板13
2.1　系统电源模块接口的作用 14
2.2　电源分配板接口的连接 15
2.3　IRC5标准控制柜系统电源模块和电源分配板的连接 .15
2.3.1　系统电源模块X1的连接 .17
2.3.2　系统电源模块X2的连接 . 17
2.3.3　系统电源模块X3的连接 . 17
2.3.4　电源分配板X1的连接 . 17
2.3.5　电源分配板X2的连接 . 18
2.3.6　电源分配板X3的连接 . 18
2.3.7　电源分配板X4的连接 . 19
2.3.8　电源分配板X5的连接 . 19
2.3.9　电源分配板X6的连接 . 20
2.3.10　电源分配板X7的连接 . 20
2.3.11　电源分配板X8的连接 . 21
2.3.12　电源分配板X9的连接 . 21
2.4　IRC5C紧凑控制柜系统电源模块和电源分配板的连接 . 21
2.4.1　系统电源模块X1的连接 . 23
2.4.2　系统电源模块X2的连接 . 23
2.4.3　系统电源模块X3的连接 . 23
2.4.4　电源分配板X1的连接 . 23
2.4.5　电源分配板X2的连接 . 23
2.4.6　电源分配板X3的连接 . 23
2.4.7　电源分配板X4的连接 . 24
2.4.8　电源分配板X5的连接 . 24
2.4.9　电源分配板X6的连接 . 25
2.4.10　电源分配板X7的连接 . 26
2.4.11　电源分配板X8的连接 . 26
2.4.12　电源分配板X9的连接 . 26
2.5　系统电源模块的检测和诊断 27
2.6　电源分配板的检测和诊断 28
第3章　主计算机 30
3.1　主计算机接口的作用 31
3.2　主计算机的连接 33
3.2.1　主计算机X1的连接 . 35
3.2.2　主计算机X2的连接 . 35
3.2.3　主计算机X3的连接 . 35
3.2.4　主计算机X4的连接 . 36
3.2.5　主计算机X5的连接 . 36
3.2.6　主计算机X6的连接 . 37
3.2.7　主计算机X7的连接 . 38
3.2.8　主计算机X9的连接 . 38
3.2.9　主计算机X10的连接 . 39
3.2.10　主计算机X19的连接 . 40
3.3　主计算机的构成 41
3.4　主计算机的故障诊断 42
第4章　轴计算机板 44
4.1　轴计算机板接口的作用 44
4.2　IRC5标准控制柜轴计算机板的连接 . 45
4.2.1　IRC5标准控制柜轴计算机板X1的连接 . 47
4.2.2　IRC5标准控制柜轴计算机板X2的连接 . 48
4.2.3　IRC5标准控制柜轴计算机板X4的连接 . 48
4.2.4　IRC5标准控制柜轴计算机板X6的连接 . 49
4.2.5　IRC5标准控制柜轴计算机板X11的连接 50
4.3　IRC5C紧凑控制柜轴计算机板的连接 . 50
4.3.1　IRC5C紧凑控制柜轴计算机板X1的连接 . 51
4.3.2　IRC5C紧凑控制柜轴计算机板X2的连接 . 52
4.3.3　IRC5C紧凑控制柜轴计算机板X11的连接 . 52
4.3.4　IRC5C紧凑控制柜轴计算机板X4的连接 . 52
4.4　轴计算机板的故障诊断 52
第5章　板 54
5.1　板接口的作用 . 54
5.2　IRC5标准控制柜板的连接 . 55
5.2.1　IRC5标准控制柜板X12的连接 61
5.2.2　IRC5标准控制柜板X1、X2的连接 61
5.2.3　IRC5标准控制柜板X5、X6的连接 62
5.2.4　IRC5标准控制柜板的使能信号 . 64
5.2.5　IRC5标准控制柜RCH1、RCH2电源信号 68
5.2.6　IRC5标准控制柜板X11的连接. 68
5.3　IRC5C紧凑控制柜板的连接 . 68
5.3.1　IRC5C紧凑控制柜板X12的连接 73
5.3.2　IRC5C紧凑控制柜板XS7、XS8的连接 73
5.3.3　IRC5C紧凑控制柜板XS9、X6的连接 74
5.3.4　IRC5C紧凑控制柜板的使能信号 . 76
5.3.5　IRC5C紧凑控制柜RCH1、RCH2电源信号 78
5.4　板的故障诊断 . 78
第6章　接触器板 80
6.1　接触器板接口的作用 80
6.2　IRC5标准控制柜接触器板的连接 . 81
6.2.1　IRC5标准控制柜接触器板XS6（X6）的连接 . 84
6.2.2　IRC5标准控制柜接触器板X1的连接 84
6.2.3　IRC5标准控制柜接触器板继电器线圈RL1、RL2的控制回路 . 84
6.2.4　IRC5标准控制柜接触器板X7的连接 86
6.2.5　IRC5标准控制柜接触器板K42、K43、K44的控制电路 . 87
6.2.6　IRC5标准控制柜接触器板的工业机器人本体风扇控制电路 . 88
6.2.7　IRC5标准控制柜接触器板电动机温度控制电路 . 89
6.2.8　IRC5标准控制柜接触器板X4的连接 89
6.3　IRC5C紧凑控制柜接触器板的连接 . 89
6.3.1　IRC5C紧凑控制柜接触器板K42、K43、K44的控制电路 91
6.3.2　IRC5C紧凑控制柜接触器板电动机温度控制电路 . 92