9787111725091 9787121435973

图书名称：工业机器人实与应用技巧 (OmniCore版)

图书定：59.00

出版单位：机械工业出版社

出版时间：2023年03月

图书作者：叶晖

ISBN书号：9787111725091






本书基于ABB工业机器人作系统RobotWare7.0以上版本的新
代OmniCore控制器，围绕着从认识到熟练作ABB工业机器人，
能够立完成工业机器人的基本作，以及根据实际应用进行基本编
程这主题，通过详细的图解实例对ABB工业机器人的作、编程
相关的方法与功能进行讲述，让读者了解与作和编程作业相关的每
项具体作方法，从而使读者对ABB工业机器人的软件、硬件方
面有全面的认识。为便于读者学，赠送教学PPT课件，请联系QQ
296447532获取。

本书适合普通高校和高职院校工业机器人及自动化相关业学生，
以及从事ABB工业机器人应用的作与编程人员，别是刚接触ABB工
业机器人的工程技术人员使用。






前　言
项目1　工业机器人概述和学准备 1
任务1-1 　工业机器人的现状与趋势 1
任务1-2 　工业机器人的典型结构与分类 2
任务1-3 　用好ABB工业机器人的要求 5
任务1-4 　ABB工业机器人作的注意事项 7
任务1-5 　构建基础练用的虚拟工业机器人工作站 9
自我测评与练题 . 20
项目2　工业机器人的基本安装与电缆连接 21
任务2-1 　工业机器人底座的安装固定 21
任务2-2 　工业机器人第六轴法兰盘工具的安装固定 23
任务2-3 　工业机器人本体与控制柜电气连接 25
自我测评与练题 27
项目3　工业机器人的基本作 28
任务3-1 　认识示教器：配置要的作环境 29
任务3-2 　查看工业机器人常用信息与事件日志 32
任务3-3 　工业机器人数据的备份与恢复 34
任务3-4 　工业机器人的手动纵 37
任务3-5 　工业机器人转数计数器的更新 44
自我测评与练题 49
项目4　工业机器人的I/O通信 50
任务4-1 　ABB工业机器人I/O通信的种类 51
任务4-2 　配置OmniCore 紧凑型控制柜标准I/O接口 . 55
任务4-3 　OmniCore 紧凑型控制器标准I/O的接线 . 65
任务4-4 　I/O信号的监控与作 . 68
任务4-5　配置工业网络PROFINET 3
任务4-6　配置工业网络EtherNet/IP .79
任务4-7　设置系统输入/输出与I/O信号的关联 .83
任务4-8　设置示教器上的可编程按键 90
任务4-9　护机制的设置 92
自我测评与练题 .100
项目5　工业机器人的程序数据102
任务5-1　认识工业机器人运动指令调用的程序数据 102
任务5-2　建立程序数据 103
任务5-3　程序数据的类型分类与存储类型 108
任务5-4　常用程序数据说明 113
任务5-5　工具数据tooldata的设定 .119
任务5-6　工件坐标数据wobjdata的设定 .128
任务5-7　有效载荷数据loaddata的设定 134
自我测评与练题 .137
项目6　工业机器人程序编写实战139
任务6-1　实战图形化程序编程 140
任务6-2　什么是任务、程序模块和例行程序工作任务 148
任务6-3　常用的RAPID程序指令 151
任务6-4　建立个可以运行的基本RAPID程序 167
任务6-5　基本RAPID程序的调试 182
任务6-6　建带参数的例行程序 190
任务6-7　建中断程序 195
任务6-8　功能（FUNCTION）的使用 199
任务6-9　常用RAPID程序指令与功能 202
自我测评与练题 .216
项目7　ABB工业机器人典型应用调试实战217
任务7-1　ABB工业机器人轨迹应用的调试 218
任务7-2　ABB工业机器人搬运应用的调试 235
任务7-3 　ABB工业机器人Socket数据通信应用的调试 245
任务7-4 　工业机器人安装调试般步骤 267
自我测评与练题 268
项目8　工业机器人的进功能 269
任务8-1 　查阅机器人系统信息 270
任务8-2 　机器人系统重启 271
任务8-3 　常用的服务例行程序功能 273
任务8-4 　使用仪表盘功能快捷查看关键信息 276
任务8-5 　使用WEB前端技术开发机器人APP 281
任务8-6 　ABB工业机器人电子说明书的查阅方法 285
自我测评与练题 287


ABB工业机器人进编程与应用


内容简介
　　《ABB工业机器人进编程与应用》第1章从工业机器人坐标系概念入手，介绍了机器人TCP、工件坐标系的计算原理与ABB工业机器人坐标系指令／函数的使用；第2章介绍了工业机器人D-H模型及ABB工业机器人正向运动学的计算，帮助读者从理论层面了解工业机器人的运动机理；第3章详细介绍了ABB工业机器人编程（ RAPID）的内核与应用技巧，以帮助读者深入了解ABB工业机器人的相关指令：第4～13章就ABB工业机器人的进应用功能做了介绍与实例讲解，其中括MultiMove（多机协同）、RobotStudio在线编程、RobotStudio数字孪生、RobotLoad负载测试软件、ModBus/TCP、弧焊、力控、外轴／变位机配置与Standalone控制柜（Gantry机器人）、RobotWare 6控制系统中文交互、基于视觉的输送链跟踪等：第14章介绍了ABB工业机器人新推出的Omnicore机器人控制系统与RobotWare 6控制系统的异同，并针对Robot Web Service 2.0、Omnicore自定义App等新功能做了讲解。
　　《ABB工业机器人进编程与应用》适合具有定年限工作经验、定IT经验／定自动化现场经验的工程师、设备维护人员、集成项目开发人员及高校自动化业的学生使用。

目录
第1章 位姿与坐标系
1．1 位姿
1．1．1 空间位姿的定义
1．1．2 四元数与欧拉角的转换
1．1．3 齐次变换矩阵与位姿数据pose的转换
1．1．4 pose数据相关函数
1．2 TCP
1．2．1 定义TCP
1．2．2 MTooITCPCalib指令
1．2．3 TCP计算原理及实现
1．2．4 调整工具数据及应用
1．3 工件坐标系
1．3．1 Wobj数据解释
1．3．2 定义工件坐标系
1．3．3 DefFrame指令
1．3．4 工件坐标系计算原理及实现
1．4 偏移与旋转
1．4．1 基于Offs的偏移及实现原理
1．4．2 基于工件坐标系的批量偏移
1．4．3 ReITool及实现原理
1．4．4 左乘与右乘
1．5 PDisp相关指令
1．5．1 PDispSet用法及原理实现
1．5．2 PDispOn用法及原理实现

第2章 机器人本体
2．1 机器人连杆描述
2．2 典型ABB工业机器人MDH参数
2．2．1IRB120
2．2．2 IRB1200
2．2．3 IRB1410
2．2．4 IRB2600
2．2．5 IRB4600
2．2．6 IRB6700
2．2．7 YUMI
2．3 机器人正向运动学
2．3．1IRB120
2．3．2 IRB1410（带连杆机器人）
2．3．3 YUMI机器人（7轴）
2．4 轴配置数据
2．4．1 含义解释
2．4．2 计算cfX

第3章 RAPID指令与技巧
3．1 模块、例行程序与数据
3．1．1 模块的属性
3．1．2 基本数据类型
3．1．3 数据存储类型与作用域
3．1．4 自定义数据类型的建
3．1．5 AGGDEF用法
3．1．6 数组
3．1．7 例行程序的分类
3．1．8 跨模块调用Local例行程序
3．2 带参数例行程序
3，2．1 参数模式
3．2．2 数组参数
3．2．3 可选参数与互斥参数
3．2．4 问号的用法
3．2．5 获取参数名称
3．3 自定义函数
3．3．1 函数定义
3．3．2 HOME位检查函数
3．3．3 返回数组
3．4 信号
3．4．1 通过EXCEL建／修改信号
3．4．2 系统输入与输出信号
3．4．3 机器人停止运动信号自动复位
3．4．4 等待信号及时处理
3．4．5 信号取反与脉冲
3．4．6 信号滤波时间
3．4．7 提高DSQC1030模块的响应速度和采样频率
3．4．8 化名I/O信号
3．4．9 通过字符串控制I/O信号
3．4．10 Cyclic Bool
3．4．11 运行模式切换到自动模式
3．5 中断
3．5．1 中断建
……
第4章 MultiMove
第5章 RobotStudio在线编程
第6章 RobotStudio与数字孪生
第7章 RobotLoad软件
第8章 ModBus/TCP通信
第9章 弧焊
第10章 力控
第11章 外轴与Standalone
第12章 中文交互
第13章 输送链跟踪
第14章 Omnicore机器人控制系统