乐高EV3机器人参赛指南    9787302574729    80.0元

定位于EV3机器人竞赛技术，体例新颖。

作者:李博、韩伟、薛子豪、李灵、唐强出版社:清华大学出版社出版时间:2021年04月 开 本：16开

乐高EV3机器人创意搭建与编程    9787115532268    79.0元

乐高搭建指南、少年工程师积木创意手册，小学生、亲子阅读、青少年提升动手能力入门宝典图书籍，动手动脑能力、开发孩子编程思维。

作者:张海涛出版社:人民邮电出版社出版时间:2021年03月 

乐高机器人EV3创意实验室:5个超酷乐高机器人设计与制作实例     9787115418579    119.0元

这本书是写给任何热衷于机器人的人士！不管年龄大小，这本书都可以教你使用LEGO头脑风暴EV3零售套装（31313）来搭建机器人，给机器人编程。 除了具体的搭建和编程指令，本书还介绍了乐高搭建的一般技巧和计算机编程的基本概念、技术。专家和经验丰富的机器人玩家还将从本书中找到一些可以深入研究的主题。

乐高机器人EV3程序设计艺术    9787115418128    109.8元

无论是年轻的机器人爱好者、教授儿童学习机器人的成年人、家长、FLL的教练，还是在课堂上使用EV3教学的老师，任何想要为EV3机器人编写程序的人都可以使用本书。我写本书的目标之一就是当年轻的初学者想进行深度学习时，能在本书中找到足够的学习资料，这些学习资料能帮助学生和老师理解什么是EV3程序以及如何使用它。

乐高EV3机器人搭建与编程(家庭版)(教育版)    9787115416827    79.0元

EV3是乐高公司开发的第三代MINDSTORMS机器人，它无需计算机也可实现编程，远远超出了人们对传统玩具的期待，成为少儿和成人皆宜的创意玩具。 本书介绍了EV3机器人相关的搭建与编程知识，包含12章和一个附录。本书从EV3的开箱、配件介绍开始，介绍了EV3与NXT的不同、机器人的搭建、机器人的改造，并为EV3编写巡线程序、地板清洁程序、扑克魔术程序等，同时还从菊链项目和扩展玩法等多个方面介绍EV3的强大功能。附录部分还对EV3中涉及的各类名词给出详细的解释。 本书为全彩印刷，内容丰富且易学易会。书中所介绍的知识非常适合中小学生课外拓展学习，也适合对LEGO产品感兴趣的读者参考阅读。

乐高EV3机器人初级教程    9787302373353    48.0元

《乐高EV3机器人初级教程》以授课的形式，通过大量的机器人实例和搭建配图，讲解机器人的机械结构搭建，详细讲解了齿轮、连杆等机器人基本技术的原理和应用，并且鼓励学生去想象和思考，从而建构出自己的机器人。《青少年科技创新丛书:乐高EV3机器人初级教程》通过生动形象的机器人实例讲授EV3程序，让学生充分掌握乐高机器人的编程方法。《青少年科技创新丛书:乐高EV3机器人初级教程》可以作为机器人初学者的学习用书，也可以作为机器人辅导教师授课的参考用书。

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《乐高EV3机器人创意搭建与编程》

从零起步，读者可以轻松学习乐高EV3的相关知识。

趣味内容，制作内容都和生活息息相关，代入感强，有助于孩子体验乐高EV3的乐趣

童趣情节，读者可以轻松、快乐地学习乐高EV3的结构搭建和编程。

亲子图书，建议家长陪伴孩子进行阅读和制作，有助于增进家庭感情。

这是一本通俗易懂的亲子类乐高EV3制作图书。本书以 “结构搭建”与“软件编程”两部分对乐高EV3的入门知识进行介绍。孩子可通过阅读本书，学习机械结构与软件编程的知识，还可以了解各种传感器的工作原理及使用方法。

本书图文并茂，以充满童趣的情景设计激发孩子的阅读兴趣，注重家长与孩子的互动，意在增加亲子活动的乐趣，增进家庭成员之间的感情。每个主题设计均与孩子的学习、生活紧密联系，容易让孩子产生共鸣，便于建立知识联结，从而激发兴趣。如果家长想在有限的时间中既能培养孩子的能力，又能陪伴孩子玩乐，可以通过本书获得一些新的思路。

本书适用于小学一年级以上的乐高初学者，也可作为与乐高有关的各种科普及教学活动的参考用书。

内容简介

欢迎来到乐高EV3的精彩世界！这是一本通俗易懂的亲子类乐高EV3制作图书。本书以 “结构搭建”与“软件编程”两部分对乐高EV3的入门知识进行介绍。孩子可通过阅读本书，学习机械结构与软件编程的知识，还可以了解各种传感器的工作原理及使用方法。

本书图文并茂，以充满童趣的情景设计激发孩子的阅读兴趣，注重家长与孩子的互动，意在增加亲子活动的乐趣，增进家庭成员之间的感情。每个主题设计均与孩子的学习、生活紧密联系，容易让孩子产生共鸣，便于建立知识联结，从而激发兴趣。如果家长想在有限的时间中既能培养孩子的能力，又能陪伴孩子玩乐，可以通过本书获得一些新的思路。

本书适用于小学一年级以上的乐高初学者，也可作为与乐高有关的各种科普及教学活动的参考用书。

作者简介

张海涛，北京市朝阳区青少年活动中心机器人教师，北京市学生机器人智能大赛裁判，《爱上机器人》杂志优秀作者。 从事机器人教育6年，所指导的学生多次获得全国、北京市级机器人竞赛一等奖，深受学生与家长认可。

目 录

转动的风扇 7

弹珠超人的武器 11

自制机械爪 16

幸福的摩天轮 23

陀螺发射器 32

神奇的回力车 37

机械大力士 45

救援之手 49

超能投篮手 56

可怕的蝎子 63

多足机器人 73

快乐的蠕虫 80

蹦跳机器人 87

欢乐打地鼠 93

咬人的鳄鱼 103

魔法小车 114

挑食的小狗 121

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本书定位于EV3机器人竞赛技术，当今青少年机器人竞赛中，因竞赛加分、特长生的因素影响，家长、参赛学员对于得分的需求，出现很多竞赛方案为网络购买方案（购买的方案一般分数较高，老师也减少了设计时间，并且设计满分方案对老师的要求也很高。购买方案这种方法对于学生缺少了设计过程），但这些方案不乏程序中包含大量算法，有些带队教练出现看不懂的情况，但在行业中很少会有竞赛方面的教学资料，大多是老师自我总结，或零散的教程，希望在赛事中老师有能力带领学生自主制作方案，在比赛中尽量少出现雷同方案的现象，提高参赛学生、教师整体技术水平，让更多读者受到更系统化的学习，例如：如何带队、设计方案等方法，因此作者团队筹划设计本书（作者团队包括国际赛事常年裁判长、多年冠军队伍教练）。

“EV3机器人竞赛技术指南”是一本以竞赛技术为核心的“工具书”。涉及四个竞赛版块：赛事准备、结构设计、程序逻辑及常见问题。书中共计40余个竞赛技能，以“挑战活动”的形式对竞赛知识和技术进行阐述应用。另外，书中还总结了一些在赛场上常见的问题和解决方案。 本书中涉及的内容均为近些年参赛或制裁的过程中实际遇到的问题，现将这些经验分享给各位读者，希望对读者能够有所帮助。

主编：李博
从事多年机器人教学、培训及赛事执裁工作，累计培训百余场，致力于知识的总结、普及与传播。
曾担任世界机器人奥林匹克竞赛（简称WRO）组委会技术负责人；FIRST科技挑战赛组委会技术负责人；FIRST工程挑战赛裁判等职。在2015-2019年度FIRST赛事任裁判；2016-2019年度WRO常规赛任裁判长；2015世界机器人大赛WRO项目任裁判长；届机器人创客电视大赛任裁判长。

第1章 赛事准备 1

1.1 赛事注册 1

1.2 器材准备 2

1.3 团队组建 3

1.4 操作手选择 4

1.5 竞赛策略制订 5

1.6 结构设计 6

1.7 任务规划 6

第2章 机器人结构设计 8

2.1 动力传输 8

2.1.1 齿轮 8

2.1.2 齿轮齿条传动 14

2.1.3 蜗杆传动 15

2.1.4 链条传动 15

2.1.5 带传动 16

2.1.6 万向节传动 16

2.1.7 凸轮机构 17

2.2 底盘设计 18

2.2.1 底盘类型 18

2.2.2 轮式底盘的转向方式 19

2.2.3 电机的选择 23

2.2.4 轮子的选择 24

2.2.5 颜色传感器的安装位置 26

2.3 有电机手臂 29

2.3.1 抓取式收放结构 29

2.3.2 抓取并抬升式收放结构 32

2.3.3 旋转吸取式收放结构 35

2.3.4 齿条式升降推拉结构 38

2.3.5 传送带式升降推拉结构 41

2.3.6 平行四边形式升降推拉结构 43

2.3.7 曲柄滑块式升降推拉结构 47

2.3.8 曲柄摇杆式往复结构 50

2.3.9 杠杆式击打结构 53

2.4 无电机手臂 55

2.4.1 固定式结构 56

2.4.2 运送盒结构 59

2.4.3 单向收取结构 61

2.4.4 触发下落结构 64

2.4.5 弹力结构 66

2.5 定位结构 70

2.5.1 利用场地边框的定位结构 70

2.5.2 利用任务模型的定位结构 73

第3章 机器人程序设计 76

3.1 移动 76

3.1.1 常用模块 76

3.1.2 利用陀螺仪传感器直行 79

3.1.3 利用陀螺仪传感器转向 83

3.2 巡线 86

3.2.1 多状态巡线 86

3.2.2 比例巡线 91

3.3 定位 94

3.3.1 利用颜色传感器检测线条定位 95

3.3.2 利用颜色传感器垂直对齐于线条定位 98

3.3.3 利用触动传感器定位 104

3.3.4 利用超声波传感器定位 106

3.4 检测物品有无 110

3.4.1 利用触动传感器检测物品有无 110

3.4.2 利用超声波传感器检测物品有无 114

3.4.3 利用颜色传感器检测物品有无 120

3.5 检测物品大小 123

3.5.1 利用手臂电机度数检测物品大小 123

3.5.2 利用底盘电机度数检测物品大小 126

3.6 检测物品颜色 129

3.6.1 利用颜色编号检测颜色 130

3.6.2 利用RGB值检测颜色 132

3.6.3 利用HSV值检测颜色 137

3.7 数据写入与读取 144

3.7.1 利用函数关系控制移动 144

3.7.2 利用数字排列变量读写数据 149

3.7.3 利用文件读写校正反射光强度 153

3.8 PID控制算法 157

3.8.1 PID控制原理 157

3.8.2 PID算法应用于巡线 165

3.8.3 PID算法应用于直行 168

3.8.4 PID算法应用于转向 169

第4章 备赛指南 173

4.1 赛前团队建设 173

4.1.1 赛前准备 173

4.1.2 团队协作 174

4.1.3 项目研究 174

4.1.4 技术答辩 175

4.1.5 演讲技巧 176

4.1.6 裁判提示 178

4.2 比赛中的技术问题 178

4.2.1 场地光线强度对比赛的影响 178

4.2.2 赛台或场地纸差异 178

4.2.3 陀螺仪传感器校准 180

4.2.4 双电机速度差值检测 181

4.2.5 执行程序选择 182

4.2.6 电压监测 184

4.2.7 设备检查 185

4.2.8 第三方模块导入 186

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 《乐高机器人程序设计艺术》

乐高MINDSTORMS EV3编程语有着丰富多彩的、模块化的编程界面，任何人都可以使用它为智能机器人编程，但是其强大的功能，在开始的时候还是会让初学者感觉很难。 《乐高机器人程序设计艺术》对初学者来说，是非常友好的学习向导。

在本书的开始，会教读者搭建一个通用的测试机器人。读者将用跟随书中的案例，从易到难，学习编写程序，挖掘乐高机器人的潜力。

作者简介

特里?格里芬是一位有着20多年工作经验的软件工程师，他把大部分时间都花在创建控制各种类型机器的软件上。他获得了麻省大学计算机科学硕士学位，曾在大学和成人教育中教授过编程。作为一个终身乐高爱好者，他曾编写过《LEGO MINDSTORMS NXT程序设计艺术》（No Starch出版公司出版）一书，帮助自己在中学教授科学和数学的妻子，在她的教室中应用不可思议的机器人。目前，他工作于卡尔蔡司的离子显微镜创新中心部门，为带电粒子显微镜编写控制软件。

目录

1乐高和机器人：一个伟大的组合 

乐高MINDSTORMS EV3 

乐高MINDSTORMS EV3套装 

乐高MINDSTORMS EV3软件 

软件、固件和硬件 

艺术与工程 

好程序的品质 

你从本书中能学到什么 

乐高MINDSTORMS在线社区 

接下来做什么 

2EV3编程环境 

MINDSTORMS软件各部分功能 

A：程序画布 

B：内容编辑器 

C：编程面板 

D：硬件页面 

E：下载和运行按钮 

编写一个EV3程序 

编程模块的一般布局 

你的第一个程序 

保存程序 

运行程序 

程序属性 

第二个程序 

注释 

增加注释 

使用注释的一些技巧 

上下文帮助 

结束语 

3TriBot：测试机器人 

Tribot组件 

搭建电机和车轮 

搭建万向轮 

用家庭版套装搭建万向轮 

用教育版套装搭建万向轮 

安装EV3程序块 

安装红外传感器或超声波传感器 

安装颜色传感器 

安装陀螺仪传感器（只适用于教育版） 

搭建触动传感器保险杠 

连接线缆 

连接触动传感器 

连接红外或者超声波传感器 

连接颜色传感器 

连接陀螺仪传感器（只适用于教育版） 

连接电机 

颜色传感器的备选位置 

超声波或者红外传感器的备选位置 

搭建拾升臂 

结束语 

4运动 

EV3电机 

移动转向模块 

模式 

转向 

功率 

持续时间 

结束时制动 

端口 

端口查看 

EV3程序块上的查看菜单 

程序ThereAndBack（往返） 

向前移动 

调转方向 

测试单独的模块 

返回起点 

程序AroundTheBlock（沿正方形路径行走） 

第一条边和转角 

其他三条边和转角 

测试程序 

移动槽模块 

大型电机模块和中型电机模块 

抬升臂 

反转电机模块 

惯性滑行的问题 

进一步探索 

结束语 

5传感器 

使用传感器 

触动传感器 

程序BumperBot（碰撞车） 

向前移动 

检测障碍物 

后退并转向 

测试 

颜色传感器 

颜色模式 

反射光强度模式 

环境光强度模式 

端口查看 

程序IsltBlue（谁是蓝色的） 

切换模块 

改进程序 

程序LineFinder（找线） 

使用端口查看找到阈值 

红外传感器和遥控器 

近程模式 

信标和信标近程模式 

远程模式 

程序BumperBot—WithButtons（按钮启动的碰撞车） 

超声波传感器 

距离—英寸和距离—厘米模式 

当前／监听模式 

程序DoorChime（门铃） 

检测来人 

播放门铃声 

停止门铃声 

陀螺仪传感器 

速率模式 

角度模式 

重置角度 

程序GyroTurn（用陀螺仪控制转弯） 

电机旋转传感器 

程序BumperBot2（第2版碰撞车） 

进一步探索 

结束语 

6程序流程 

切换模块 

设置条件 

程序LineFollower（巡线） 

基本程序 

选择颜色传感器的阈值 

配置移动模块 

测试程序 

更多的选择 

测试这个程序 

使用选项卡视图 

程序RedOrBlue（红色还是蓝色） 

识别红色物体 

添加一个新的“情况分支” 

默认情况 

循环模块 

循环中断模块 

程序BumperBot3（第3版碰撞车） 

进一步探索 

结束语 

7程序WallFollower（贴墙行走）： 

走迷宫 

伪代码 

解决迷宫问题 

程序需求 

假设 

初始条件 

沿着直墙行走 

编写代码 

测试 

转弯 

编写代码 

测试 

通过墙壁开口 

编写代码 

测试 

最终测试 

进一步探索 

结束语 

8数据线 

数据线是什么？ 

程序GentleStop（缓慢停车） 

创建程序 

数据线使用技巧 

程序SoundMachine（声音发生器） 

控制音量 

使用数学模块 

添加音调控制 

理解数据类型 

显示频率和音量值 

使用文本模块 

为显示的数值添加名称 

显示音量 

进一步探索 

结束语 

9数据线和切换模块 

切换模块的数据模式 

重新编写程序GentleStop 

将数据传递到切换模块内 

使用传感器模块的优点 

向切换模块外部传递数据 

简化程序LineFoIIower 

进一步探索 

结束语 

10数据线和循环模块 

逻辑模式 

循环索引 

程序LooplndexTest（循环索引测试） 

再次启动循环 

循环索引的最终数值 

程序SpiralLineFinder（螺旋路径） 

沿着螺旋路径行走 

沿着螺旋路径前进时检测黑线 

用陀螺仪传感器完成转向 

进一步探索 

结束语 

11变量 

变量模块 

程序RedOrBlueCount（计数红色和蓝色物体） 

创建和初始化变量 

显示初始值 

计数红色物体 

计数蓝色物体 

在项目属性页面管理变量 

比较模块 

程序LightPointer（寻找光源） 

定义变量 

找到光源 

创建程序LightPointer 

常量模块 

进一步探索 

结束语 

12我的模块 

创建我的模块 

我的模块面板 

编辑我的模块 

我的模块LogicToText 

添加，删除和移动参数 

参数设置选项卡 

我的模块DispJayNumber 

更改我的模块参数 

变量和我的模块 

进一步探索 

结束语 

13数学和逻辑 

数学模块的高级模式 

可使用的运算符和函数 

取模运算 

数学模块的错误 

比例巡线 

EV3计时器 

程序DisplayTimer（显示时间） 

将计时器的读数变为分钟和秒 

创建显示文本 

舍入模块 

随机模块 

为程序BumperBot添加随机转向 

逻辑运算模块 

为程序BumperBot添加逻辑运算 

范围模块 

程序TagAlong（紧紧跟随） 

程序GyroPointer（陀螺仪指南针） 

进一步探索 

结束语 

…… 

第14章ev3灯、按钮和显示 

第15章数组 

第16章文件 

第17章数据记录 

第18章多任务 

第19章巡线PID控制程序 

附录ANXT和EV3的兼容性 

附录Bev3网络资源

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