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** 1章 概述1
1.1 机器人的产生及发展. 1
1.1.1 机器人的产生与定义 1
1.1.2 机器人的发展. 4
1.2 机器人分类8
1.2.1 机器人分类 .8
1.2.2 工业机器人 1**
1.2.3 服务机器人 12
1.3 工业机器人应用14
1.3.1 技术发展与产品应用 14
1.3.2 主要生产企业16
** 2章 工业机器人的组成与性能21
2.1 工业机器人的组成及特点.21
2.1.1 工业机器人的组成.21
2.1.2 工业机器人的特点.25
2.2 工业机器人的结构形态 .27
2.2.1 垂直串联机器人 .27
2.2.2 水平串联机器人 .3**
2.2.3 并联机器人 32
2.3 工业机器人的技术性能 .34
2.3.1 主要技术参数34
2.3.2 工作范围与承载能力 36
2.3.3 自由度、速度及精度 38
2.4 KUKA工业机器人及性能 .41
2.4.1 产品与型号 41
2.4.2 通用型垂直串联机器人 43
2.4.3 专用型垂直串联机器人49
2.4.4 Delta、SCARA机器人 52
2.4.5 机器人变位器 53
2.4.6 工件变位器55
**３章 工业机器人的机械结构61
3.1 机器人及变位器的基本结构.61
3.1.1 垂直串联机器人的结构 61
3.1.2 垂直串联机器人的手腕结构 64
3.1.3 SCARA、Delta机器人基本结构 68
3.1.4 工件变位器结构7**
3.2 谐波减速器结构与产品74
3.2.1 谐波齿轮变速原理 .75
3.2.2 哈默纳科产品 78
3.2.3 主要技术参数 81
3.2.4 部件型谐波减速器 .83
3.2.5 单元型谐波减速器 .85
3.2.6 简易单元型谐波减速器 89
3.2.7 谐波减速器安装与维护 91
3.3 RV减速器结构与产品 98
3.3.1 RV齿轮变速原理 98
3.3.2 纳博特斯克产品 1**3
3.3.3 主要技术参数 1**5
3.3.4 RV减速器结构与规格 1**8
3.3.5 RV减速器的安装要求 114
3.3.6 基本型RV减速器安装维护 . 117
3.3.7 单元型RV减速器安装维护 . 12**
3.4 垂直串联机器人结构实例 . 123
3.4.1 小型机器人典型结构. 123
3.4.2 中型机器人典型结构. 128
3.4.3 大型机器人典型结构. 132
**4章 工业机器人控制系统137
4.1 KRC系统结构与硬件 . 137
4.1.1 KRC系统基本结构 137
4.1.2 KRC4系统硬件与网络. 14**
4.1.3 KRC4系统控制部件与安装 143
4.2 KRC4系统主要部件与功能 . 145
4.2.1 电源及机柜控制单元 . 145
4.2.2 IR控制器 148
4.2.3 伺服驱动器 15**
4.2.4 编码器及安全信号连接模块 152
4.3 KRC4系统连接. 154
4.3.1 系统连接总图 154
4.3.2 电源连接电路 156
4.3.3 控制信号连接电路 . 159
4.3.4 驱动器及编码器连接电路 162
4.3.5 网络总线连接电路 . 165
4.3.6 控制柜外部连接 167
4.4 KRC4-Smallsize系统与连接 171
4.4.1 部件安装与连接 171
4.4.2 主要部件与连接 173
4.4.3 控制柜外部连接 177
**5章 工业机器人运动控制182
5.1 运动控制与坐标系 182
5.1.1 机器人基准与控制模型. 182
5.1.2 关节轴、运动组与关节坐标系 185
5.1.3 机器人基准坐标系 . 187
5.1.4 机器人作业坐标系 . 189
5.1.5 坐标系方向及定义 . 193
5.2 典型产品的坐标系定义 196
5.2.1 FANUC机器人坐标系 . 196
5.2.2 安川机器人坐标系 199
5.2.3 ABB机器人坐标系. 2**2
5.2.4 KUKA机器人坐标系 . 2**5
5.3 机器人姿态及定义 2**8
5.3.1 机器人与工具姿态2**8
5.3.2 机器人姿态及定义21**
5.3.3 典型产品的姿态参数 .212
5.4 机器人移动要素与定义 215
5.4.1 机器人移动要素 215
5.4.2 目标位置与到位区间定义 216
5.4.3 移动速度与加速度编程.219
5.5 机器人作业与控制 221
5.5.1 机器人焊接作业 221
5.5.2 点焊机器人作业控制 .223
5.5.3 弧焊机器人作业 226
5.5.4 搬运及其他机器人作业.23**
**6章 KRL程序设计基础 233
6.1 KRL程序结构与格式 233
6.1.1 机器人程序与编程233
6.1.2 KRL程序结构 235
6.1.3 KRL主程序格式238
6.1.4 KRL子程序、函数、中断格式 24**
6.1.5 KRL数据表格式243
6.1.6 局域程序与全局程序 .245
6.2 KRL程序基本语法248
6.2.1 名称、注释、行缩进与折合 248
6.2.2 指令格式及指令总表 .251
6.2.3 程序数据及分类 256
6.3 KRL程序数据定义258
6.3.1 数据格式与数据声明 .258
6.3.2 简单数据定义26**
6.3.3 数组数据定义264
6.3.4 结构数据定义267
6.3.5 枚举数据定义269
6.4 KRL表达式与函数27**
6.4.1 表达式、运算符与优先级 27**
6.4.2 算术、逻辑、比较运算.272
6.4.3 标准函数与特殊运算 .275
6.5 系统变量、定时器与标志278
6.5.1 系统变量与编程 278
6.5.2 定时器与编程282
6.5.3 标志与编程 283
**7章 KRL指令与编程示例 .286
7.1 机器人移动要素定义286
7.1.1 作业形式与坐标系选择.286
7.1.2 程序点定义 289
7.1.3 到位区间、速度及加速度定义29**
7.1.4 工具姿态控制方式定义.294
7.2 基本移动指令编程 296
7.2.1 指令格式与基本说明 .296
7.2.2 PTP指令编程 299
7.2.3 LIN指令编程 .3**1
7.2.4 CIRC指令编程.3**3
7.3 样条插补指令编程 3**6
7.3.1 样条插补功能与使用 .3**6
7.3.2 指令格式与编程示例 .3**8
7.3.3 附加指令与编程 311
7.4 基本DI/DO指令编程313
7.4.1 I/O信号及处理 .313
7.4.2 DI/DO基本指令编程 .316
7.4.3 脉冲输出指令编程317
7.5 控制点输出指令编程32**
7.5.1 终点及连续移动起点输出.32**
7.5.2 同步输出指令编程322
7.5.3 控制点操作指令编程 .325
7.6 循环处理指令编程 327
7.6.1 DIG循环读入指令编程 .327
7.6.2 AI/AO循环处理指令编程.329
7.7 程序控制指令编程 332
7.7.1 执行控制指令编程332
7.7.2 循环执行指令编程336
7.7.3 分支控制指令编程339
7.8 中断程序编程 .341
7.8.1 中断定义、启用与使能.341
7.8.2 机器人停止及位置记录 345
7.8.3 轨迹删除与重新启动. 348
**8章 机器人手动操作与示教编程. 351
8.1 操作部件与功能 351
8.1.1 控制柜面板 351
8.1.2 Smart PAD示教器 353
8.2 系统基本操作与设定 355
8.2.1 启动/关机与示教器热插拔 355
8.2.2 操作界面与信息显示. 356
8.2.3 主菜单、显示语言与用户等级 359
8.2.4 系统启动方式与设定. 36**
8.2.5 操作模式与安全防护. 362
8.2.6 状态栏图标及操作 . 364
8.2.7 帮助文件与使用 368
8.3 机器人手动操作 369
8.3.1 手动移动选项设定 . 369
8.3.2 3D鼠标操作设定 372
8.3.3 机器人手动操作 374
8.4 用户程序创建与项目管理 . 377
8.4.1 文件管理器及操作 . 377
8.4.2 程序选择、打开与显示 379
8.4.3 用户程序模块创建 . 381
8.4.4 项目管理操作 384
8.5 程序输入与编辑 386
8.5.1 程序指令输入 386
8.5.2 程序注释与程序编辑. 389
8.6 机器人移动指令示教 391
8.6.1 移动指令输入与编辑. 391
8.6.2 样条类型定义指令输入 393
8.6.3 型值点与样条段输入. 396
8.6.4 样条插补附加指令输入 398
8.6.5 样条插补指令编辑 . 4****
8.7 其他常用指令输入与编辑 . 4**2
8.7.1 DO控制指令输入与编辑 . 4**2
8.7.2 同步输出指令编辑 . 4**4
8.7.3 WAIT指令编辑 4**5
8.7.4 AO指令编辑. 4**6
**9章 机器人自动运行与监控4**7
9.1 机器人程序本地运行 4**7
9.1.1 程序运行方式及说明 . 4**7
9.1.2 程序自动运行操作 . 4**9
9.1.3 程序自动运行显示 . 412
9.2 机器人程序远程运行 414
9.2.1 控制参数与控制程序 . 414
9.2.2 控制信号与时序要求 . 417
9.2.3 程序远程运行操作 . 42**
9.3 机器人工作区间设定与监控 . 422
9.3.1 作业边界与作业区域定义 422
9.3.2 工作区间的输入设定 . 424
9.3.3 工作区间的程序设定 . 426
9.4 控制系统状态显示 427
9.4.1 机器人实际位置显示. 427
9.4.2 系统输入/输出信号显示 429
9.4.3 标志、定时器状态显示. 432
** 1**章 机器人安装与调试434
1**.1 机器人运输与安装. 434
1**.1.1 产品安全使用标识 434
1**.1.2 机器人搬运与安装 436
1**.1.3 工具及控制部件安装 44**
1**.2 机器人**点设定与校准 442
1**.2.1 KUKA机器人调试要求 442
1**.2.2 机器人**点与校准 444
1**.2.3 **点校准测头及安装 446
1**.2.4 **点自动测定与校准 448
1**.2.5 **点直接设定与删除 452
1**.3 软**限、负载及坐标系设定 454
1**.3.1 关节轴软**限设定 454
1**.3.2 机器人负载设定 456
1**.3.3 机器人坐标系与设定 458
1**.4 工具移动作业系统设定 46**
1**.4.1 坐标系定义与数据输入46**
1**.4.2 TOOL CS原点示教 462
1**.4.3 TOOL CS方向示教 464
1**.4.4 BASE CS示教 .467
1**.5 工件移动作业系统设定 469
1**.5.1 坐标系定义与数据输入469
1**.5.2 BASE CS示教 .471
1**.5.3 TOOL CS示教.473
1**.6 外部运动系统设定 .475
1**.6.1 机器人变位器坐标系设定 .475
1**.6.2 工件变位器坐标系设定477
1**.6.3 工件变位器的BASE CS设定 .479
** 11章 机器人故障诊断与维修483
11.1 机器人一般故障与处理 483
11.1.1 机器人检查与故障分析483
11.1.2 机器人常见问题与处理485
11.1.3 电源连接与检查 487
11.2 指示灯检查与故障处理 489
11.2.1 CSP指示灯检查与处理 49**
11.2.2 CCU指示灯检查与处理 49**
11.2.3 驱动器、RDC、SIB检查与处理 493
11.2.4 CCU_SR指示灯检查与处理 497
11.3 系统报警显示与处理 5****
11.3.1 系统报警与简单故障处理 5****
11.3.2 伺服驱动控制与保护 5**2
11.3.3 伺服驱动报警与处理 5**5
11.4 控制系统的部件更换.5**8
11.4.1 风机、后备电池更换 5**7
11.4.2 电源单元、驱动器及CCU更换 51**
11.5 机器人日常检修与维护 513
11.5.1 日常检修与定期维护 513
11.5.2 控制部件定期维护514
11.5.3 机器人润滑脂更换516
参考文献 519
发货方式
自动：在特色服务中标有自动发货的商品，拍下后，源码类 软件类 商品会在订单详情页显示来自卖家的商品下载链接，点卡类 商品会在订单详情直接显示卡号密码。
手动：未标有自动发货的的商品，付款后，商品卖家会收到平台的手机短信、邮件提醒，卖家会尽快为您发货，如卖家长时间未发货，买家也可通过订单上的QQ或电话主动联系卖家。
退款说明
1、源码类：商品详情(含标题)与实际源码不一致的（例：描述PHP实际为ASP、描述的功能实际缺少、功能不能正常使用等）！有演示站时，与实际源码不一致的（但描述中有"不保证完全一样、可能有少许偏差"类似显著公告的除外）；
2、营销推广类：未达到卖家描述标准的；
3、点卡软件类：所售点卡软件无法使用的；
3、发货：手动发货商品，在卖家未发货前就申请了退款的；
4、服务：卖家不提供承诺的售后服务的；（双方提前有商定和描述中有显著声明的除外）
5、其他：如商品或服务有质量方面的硬性常规问题的。未符合详情及卖家承诺的。
注：符合上述任一情况的，均支持退款，但卖家予以积极解决问题则除外。交易中的商品，卖家无法修改描述！
注意事项
1、在付款前，双方在QQ上所商定的内容，也是纠纷评判依据（商定与商品描述冲突时，以商定为准）；
2、源码商品，同时有网站演示与商品详情图片演示，且网站演示与商品详情图片演示不一致的，默认按商品详情图片演示作为纠纷评判依据（卖家有特别声明或有额外商定的除外）；
3、点卡软件商品，默认按商品详情作为纠纷评判依据（特别声明或有商定除外）；
4、营销推广商品，默认按商品详情作为纠纷评判依据（特别声明或有商定除外）；
5、在有"正当退款原因和依据"的前提下，写有"一旦售出，概不支持退款"等类似的声明，视为无效声明；
6、虽然交易产生纠纷的几率很小，卖家也肯定会给买家最完善的服务！但请买卖双方尽量保留如聊天记录这样的重要信息，以防产生纠纷时便于送码网快速介入处理。
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