基本信息

书名：	少自由度并联机器人机构动力学
作者：	刘善增
出版社：	科学
出版日期：	2015-11-01
版次：	1
ISBN：	9787030463906
市场价：	129.0

目录 序言
第1章 绪论
1.1 机器人
1.2 并联机器人
1.3 柔性机器人
1.4 机构学的发展阶段与机器人机构学的研究内容
1.4.1 机构学的发展阶段
1.4.2 机器人机构学的研究内容
1.4.3 机器人机构动力学
1.5 本书主要内容
第2章 机构学的基础知识
2.1 机构学与机器人学的基础知识
2.1.1 构件及其自由度
2.1.2 运动副及其分类
2.1.3 运动链与机构


序言
第1章  绪论
  1.1  机器人
  1.2  并联机器人
  1.3  柔性机器人
  1.4  机构学的发展阶段与机器人机构学的研究内容
    1.4.1  机构学的发展阶段
    1.4.2  机器人机构学的研究内容
    1.4.3  机器人机构动力学
  1.5  本书主要内容
第2章  机构学的基础知识
  2.1  机构学与机器人学的基础知识
    2.1.1  构件及其自由度
    2.1.2  运动副及其分类
    2.1.3  运动链与机构
    2.1.4  机构的活动度
    2.1.5  机器人机构的分类
  2.2  机械动力学的研究内容与方法
    2.2.1  机械系统中常见的动力学问题
    2.2.2  机械动力学分析的一般过程
    2.2.3  机械系统中的元件组成
    2.2.4  建立动力学模型的原理与方法
  2.3  位姿描述与坐标变换
    2.3.1  位姿描述
    2.3.2  点的映射
    2.3.3  齐次坐标与齐次变换
    2.3.4  运动算子
    2.3.5  变换矩阵的运算
    2.3.6  变换方程
    2.3.7  欧拉角与RPY角
    2.3.8  旋转变换通式
  2.4  机器人机构的构件位姿描述
    2.4.1  构件参数和运动副变量
    2.4.2  构件位姿描述
  2.5  速度、加速度的变换
    2.5.1  速度变换
    2.5.2  机器人机构的构件速度描述
    2.5.3  雅可比
    2.5.4  加速度变换
    2.5.5  机器人机构的构件加速度描述
  2.6  机器人机构中的静力分析
    2.6.1  构件的受力与平衡方程
    2.6.2  等效关节力与力雅可比矩阵
  2.7  速度与静力的笛卡儿变换
第3章  少自由度并联机器人机构的运动学和动力学
  3.1  平面五杆机构的运动学与动力学分析
    3.1.1  平面五杆机构的运动学分析
    3.1.2  平面五杆机构的动力学分析
    3.1.3  算例分析
  3.2  3-RRR并联机构的运动学与动力学分析
    3.2.1  3-RRR并联机构的运动学分析
&n 内容介绍 21世纪以来，少自由度并联机器人机构学成为国 际机构学界研究的热点，受到了各行各业的广泛关注 。少自由度并联机器人与6自由度并联机器人相比， 具有机械结构简单、制造成本低和容易控制等优点， 在工业、生活中具有广泛的应用前景。少自由度并联 机器人的动力学研究是其高精度控制和应用的前提与 基础。刘善增所*的《少自由度并联机器人机构动力 学》的主要内容包括：机构学的基础知识，少自由度 并联机器人机构运动学和动力学，柔性并联机器人机 构的动力学建模与分析等8章内容。同时，为了方便 读者阅读和进行机器人机构学的相关研究，本书还特 别在附录中编入了与机器人机构学有关的数学基础知 识、物体转动惯量以及微分方程求解等内容。
　　本书可以作为机械工程、自动化、机器人技术和 智能控制等行业从事机构学或机器人研究和应用开发 的科研工作者、工程技术人员和高等院校师生的学习 、科研参考书。
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