基本信息

书名：	机器人学基础
作者：	编者_樊泽明//吴娟//任静//余孝军//袁学兵|责编_吉玲//章承林
出版社：	机械工业出版社
出版日期：	2022-01-01
版次：	1
ISBN：	9787111688402
市场价：	55.0

目录 前言
第1章 绪论
1.1 机器人学的起源与发展
1.1.1 机器人学的起源
1.1.2 机器人学的发展
1.2 机器人的分类
1.2.1 按机器人的连接方式分类
1.2.2 按机器人的移动分类
1.2.3 按机器人的控制方式分类
1.2.4 按机器人的几何结构分类
1.2.5 按机器人的智能程度分类
1.2.6 按机器人的用途分类
1.3 机器人学综述
1.3.1 机器人运动学技术
1.3.2 机器人静力学与动力学技术
1.3.3 机器人感知与物体识别技术
1.3.4 机器人定位与地图构建
1.3.5 机器人的路径规划与避障技术
1.3.6 机器人控制技术
1.3.7 机器人驱动与编程技术
br/>第2章 机器人数学基础
2.1 齐次坐标及位姿矩阵
2.1.1 齐次坐标
2.1.2 位姿矩阵
2.2 齐次变换
2.2.1 移齐次变换
2.2.2 旋转齐次变换
2.2.3 复合变换及左、右乘规则
br/>第3章 机器人运动学分析
3.1 机器人坐标系的建立
3.1.1 Standard-DH坐标系
3.1.2 Modified-DH坐标系
3.2 相邻两连杆坐标系的位姿关系
3.2.1 相邻两连杆坐标系的位姿表示
3.2.2 相邻两连杆坐标系的位姿确定
3.3 机器人正运动学
3.3.1 机器人运动方程
3.3.2 福机器人运动方程
3.4 机器人逆运动学
3.4.1 机器人逆运动学的解
3.4.2 福机器人逆运动学求解
3.4.3 机器人的逆运动学编程
3.4.4 机器人的退化
3.4.5 D-H表示法的基本问题
3.5 驱动器空间、关节空间和笛卡儿空间
3.5.1 智能移动小车关节空间与驱动器空间之间的转换
3.5.2 并联机构（腰部关节）驱动器空间与关节空间的转换
br/>第4章 机器人速度及静力学分析
4.1 机器人微分运动
4.1.1 微移和微分旋转
4.1.2 微分运动的等价变换
4.2 机器人的雅可比矩阵
4.2.1 雅可比矩阵的定义
4.2.2 雅可比矩阵的求解方法
4.2.3 雅可比矩阵求解举例
4.2.4 雅可比矩阵的逆
4.3 机器人速度分析
4.3.1 机器人速度计算
4.3.2 机器人的奇异位形
4.4 机器人静力学分析
4.4.1 机器人杆件受力分析
4.4.2 机器人力雅可比矩阵
4.4.3 机器人静力计算
br/>第5章 机器人动力学分析
5.1 牛顿欧拉方程
5.2 虚位移原理
5.2.1 虚位移
5.2.2 理想约束
5.2.3 虚位移原理的含义
5.2.4 广义坐标与广义力
5.3 动力学普遍方程和拉格朗日方程
5.3.1 动力学普遍方程
5.3.2 拉格朗日方程
5.3.3 拉格朗日方程的应用举例
br/>第6章 机器人传感器及计算机视觉算法
6.1 机器人传感器
6.1.1 机器人传感器的分类
6.1.2 传感器的特指标
6.1.3 与距离觉传感器
6.1.4 视觉传感器
6.1.5 其他外部传感器
6.1.6 机器人内部传感器
6.2 图像处理算法
6.2.1 计算机视觉算法分类
6.2.2 图像预处理
6.2.3 匹配信号和图像
6.2.4 特征检测
6.2.5 区域处理
6.3 几何和语义计算机视觉方面
6.3.1 像素分类
6.3.2 计算立体视觉
6.4 双目视觉系统
6.4.1 摄像头的参数标定
6.4.2 双目立体视觉定位实例
br/>第7章 机器人物体识别
7.1 物体识别概述
7.1.1 物体识别的理解
7.1.2 物体识别的发展历程
7.2 传统的物体识别
7.2.1 维奥拉琼斯检测器
7.2.2 方向梯度直方图检测器
7.2.3 形变目标识别
7.3 基于深度学标检测算法
7.3.1 基于候选区域的深度学检测算法
7.3.2 基于回归方法的深度学检测算法
7.4 YOLO识别算法
7.4.1 滑动窗口与N
7.4.2 设计理念
7.4.3 网络设计
7.4.4 网络训练
7.4.5 网络预测
7.5 障碍物识别方法
7.5.1 障碍证据
7.5.2 障碍物识别系统的能
7.6 实例
7.6.1 障碍物识别
7.6.2 树枝识别
7.6.3 目标识别
br/>第8章 机器人定位及地图构建
8.1 地图表示与环境感知
8.1.1 地图表示方法
8.1.2 栅格地图的构建
8.1.3 线段特征地图的构建
8.1.4 拓扑地图的构建
8.2 自主定位
8.2.1 基于外部观测信息的定位
8.2.2 基于本体观测信息的定位
8.2.3 控制与观测相融合的自主定位
8.3 同时定位及地图构建（SLAM）
8.3.1 经典的SLAM框架
8.3.2 SLAM算法介绍
8.3.3 视觉SLAM
8.3.4 激光SLAM
br/>第9章 机器人路径规划与避障
9.1 引言
9.2 路径规划与避障
9.2.1 路径规划
9.2.2 避障
9.3 机器人轨迹生成
9.3.1 路径和轨迹
9.3.2 轨迹规划
9.3.3 关节空间的轨迹规划
9.3.4 工作空间的轨迹规划
br/>第10章 机器人控制
10.1 机器人的控制特点和控制技术
10.1.1 机器人的控制特点
10.1.2 机器人的控制技术
10.2 关节空间控制
10.2.1 机器人单关节建模
10.2.2 机器人线控制
10.2.3 基于模型的关节系统线控制
10.2.4 基于模型的关节系统非线控制
10.2.5 非模型关节空间控制方法
10.2.6 关节空间控制系统
10.3 工作空间控制
10.3.1 与基于关节空间控制方法的比较
10.3.2 笛卡儿空间的直接控制方法
10.3.3 笛卡儿空间的解耦控制方法
10.3.4 自适应控制
10.4 力控制
10.4.1 力/位混合控制的应用
10.4.2 局部约束任务中的控制坐标系
10.4.3 力/位混合控制问题
10.4.4 质量弹簧系统的力控制
10.4.5 力/位混合控制方法
br/>第11章 机器人的驱动执行系统与编程
11.1 机器人的驱动执行系统
11.1.1 直流电动机
11.1.2 交流电动机
11.1.3 电动机
11.1.4 超声波电动机
11.1.5 液压驱动
11.1.6 气动驱动
11.1.7 机械传动机构
11.2 机器人编程
11.2.1 编程方式介绍
11.2.2 机器人编程语言的基本要求和类别
11.2.3 编程语言的应用
br/>参考文献
内容介绍 本书介绍机器人学的相关内容，将串联机器人技术、并联机器人技术和移动机器人技术有机集成，是一部系统和反映机器人技术的教材。本书共分11章，内容涉及机器人概况、机器人数学基础、机器人运动学分析、机器人速度及静力学分析、机器人动力学分析、机器人传感器及计算机视觉算法、机器人物体识别、机器人定位及地图构建、机器人路径规划与避障、机器人控制，以及机器人的驱动执行系统与编程等。
本书适合作为高年级本科生和研究生的机器人学学，也适合从事机器人研究、开发和应用的科技人员学。 在线试读 媒体评论