《安川工业机器人操作与编程》一书详细讲解了安川工业机器人的组成结构、手动操作、程序编写与管理、参数设定、编程应用、虚拟仿真以及维修保养，涵盖了安川工业机器人实操过程中的方方面面，内容通俗易懂，循序渐进，实用性强，涵盖面广，干货满满。本书同时录制操作讲解视频，使读者对工业机器人的结构及相关操作有更直观的感受，方便读者快速掌握安川工业机器人操作技巧。

第1章工业机器人的基础知识/001

1.1工业机器人的定义及特点/002

1.1.1工业机器人的定义/002

1.1.2工业机器人的特点/002

1.2工业机器人的分类及应用/003

1.2.1工业机器人的分类/003

1.2.2工业机器人的应用/006

1.3安川工业机器人的组成/010

1.3.1机器人本体/011

1.3.2控制柜/016

1.3.3示教器/017

1.4工业机器人的技术指标/019

思考与练习/023



第2章安川工业机器人的手动操作/025

2.1安川工业机器人安全操作规程/026

2.1.1人员安全事项/026

2.1.2机器人的操作安全/027

2.2安川工业机器人的安装与接线/029

2.2.1安川工业机器人的安装/030

2.2.2安川工业机器人的接线/031

2.3安川工业机器人的开机关机操作/036

2.3.1开机操作/036

2.3.2关机操作/038

2.4安川工业机器人的运动轴与坐标系/039

2.4.1机器人运动轴/039

2.4.2机器人坐标系/039

2.5安川机器人各原点位置调试/047

2.5.1原点位置/047

2.5.2第二原点位置/051

2.5.3作业原点位置/053

思考与练习/054



第3章安川工业机器人的程序编写及管理/056

3.1四种插补指令/057

3.1.1编程语言/057

3.1.2插补指令介绍/059

3.1.3示教画面/065

3.1.4插补指令示教操作/066

3.2程序的运行方式/069

3.2.1示教模式的程序运行/069

3.2.2再现模式的程序运行/071

3.2.3程序运行的三种循环设置/076

3.3示教程序的管理/077

3.3.1程序的复制、删除和重命名/077

3.3.2程序内容的复制、剪切、粘贴操作/082

思考与练习/087



第4章安川工业机器人的参数设定/089

4.1干涉区的设置/090

4.1.1立方体干涉区/090

4.1.2轴干涉区/098

4.2工具坐标系的设置/102

4.2.1工具坐标系的手动操作/103

4.2.2工具尺寸的设定/104

4.2.3工具坐标系的标定/107

4.2.4工具重量和重心自动测定功能/112

4.3用户坐标系的设置/116

4.3.1用户坐标系介绍/116

4.3.2用户坐标系的手动操作/117

4.3.3用户坐标系的选择/118

4.3.4用户坐标系的设定/118

4.3.5用户坐标数据的清除/121

思考与练习/121



第5章安川工业机器人的编程应用/123

5.1工业机器人搬运实例编程/124

5.1.1DOUT指令/124

5.1.2TIMER指令/126

5.1.3搬运应用实例/127

5.2安川工业机器人变量应用/132

5.2.1用户变量介绍/132

5.2.2变量的设定/133

5.3码垛应用实例（指令综合应用）/134

5.3.1指令介绍/134

5.3.2码垛应用编程/146

5.4用PLC远程控制安川工业机器人运行/150

5.4.1安川工业机器人远程控制介绍/150

5.4.2用S7-300PLC远程控制安川工业机器人运行/156

思考与练习/166



第6章安川工业机器人虚拟仿真应用/167

6.1MotoSimEG-VRC虚拟仿真软件介绍/168

6.1.1离线编程的定义/168

6.1.2离线编程的基本流程/169

6.1.3安川机器人虚拟仿真软件介绍/170

6.2手动创建机器人系统/171

6.3焊接机器人系统创建及操作/182

6.3.1焊接机器人系统创建/183

6.3.2用CAM功能完成焊接编程/187

思考与练习/194



第7章安川工业机器人的维护保养/196

7.1工业机器人的维护和保养/197

7.1.1日常维护/197

7.1.2零部件的更换/200

7.2警报和错误/203

思考与练习/205



参考文献/207

本书以安川工业机器人为对象，生动形象地介绍安川工业机器人的基础知识、手动操作、程序编写及管理、参数设定、维护保养，并结合搬运、码垛、焊接等实际案例，循序渐进、步骤清晰地介绍机器人程序创建、轨迹规划、指令编程、调试运行以及虚拟仿真应用。本书内容丰富全面，图文并茂，配套操作讲解视频，能够使读者快速学习安川工业机器人操作，掌握安川仿真软件中机器人工作站的搭建和示教编程。

本书通俗易懂，实用性强，既可以作为工业机器人专业的教学及参考用书，又可作为工业机器人培训用书，同时也可供从事相关行业的技术人员阅读参考。