本书特色如下：

1.内容丰富实用，入门-提高-实战一条龙，覆盖工业机器人的基础知识、基本操作、编程应用以及维护保养等知识点；

2.案例选取典型，面向实际工程应用，没有太多不必要的概念性知识，干货满满，讲解循序渐进，真正做到“所学为所用，学了就能用”；

3.提供配套教学资源，为读者学习提供便利，也方便老师开展教学活动使用。

章工业机器人的基本操作

1.1工业机器人基本认识与机器人安全操作规程/002

1.1.1工业机器人概述/002

1.1.2工业机器人安全操作规程及安全考核/005

1.1.3FANUC机器人系统的安全设备/007

1.1.4工业机器人基本结构和特点/008

1.1.5工业机器人的应用领域/011

1.2工业机器人示教器基本操作/012

1.2.1FANUC机器人开机、关机顺序/012

1.2.2认识示教器/013

1.2.3在关节坐标下点动机器人操作/016

1.2.4在直角坐标下点动机器人操作/017

1.3工业机器人的点位示教操作/019

1.3.1机器人位置数据/019

1.3.2基准点设置方法，回HOME点方法/019



第2章机器人的轨迹应用示教编程

2.1工业机器人示教器的程序编辑/024

2.1.1工业机器人运动指令/024

2.1.2创建程序/026

2.1.3示教编程/027

2.2坐标系的标定/031

2.2.1工具坐标系的设定/031

2.2.2用户坐标系的设定/032

2.2.3工具坐标标定步骤和检验/033

2.2.4用户坐标标定步骤和检验/036

2.3机器人的轨迹编程应用/040

2.3.1数值寄存器指令/041

2.3.2FOR/ENDFOR指令/044

2.3.3程序呼叫指令CALL/044

2.3.4轨迹编程/045



第3章工业机器人的I/O通信

3.1认识工业机器人的电气线路系统/049

3.1.1认识工业机器人的动力及信号线路/049

3.1.2认识外围I/O板CRMA15和CRMA16/051

3.1.3查看机器人的I/O信号状态/054

3.1.4配置外围设备I/O/054

3.2工业机器人I/O配置与控制应用/056

3.2.1工业机器人I/O种类/056

3.2.2机器人程序中常用的I/O指令/057

3.2.3I/O的状态查询与手动控制/060

3.3工业机器人I/O连接实例/062

3.3.1I/O连接要求/062

3.3.2机器人接线及外部接线/062

3.3.3DI[101]、DO[101]的配置/063

3.3.4I/O测试/064



第4章机器人的搬运码垛应用示教编程

4.1搬运工具的安装与配置/067

4.1.1气动夹爪的原理/067

4.1.2真空吸盘的原理/068

4.1.3FANUC机器人LR Mate 200iD的气压供应回路/069

4.1.4气动夹爪的气动回路连接/070

4.1.5真空吸盘的气动回路连接/073

4.2基于气动夹爪单物体搬运/075

4.2.1I/O信号的查询与指令/076

4.2.2程序中I/O指令的调用/077

4.2.3任务程序流程/078

4.2.4任务注意事项/079

4.2.5程序编写与解释/080

4.3基于气动夹爪多次往返搬运/080

4.3.1跳转指令JMP、标签指令LBL[i]/080

4.3.2条件比较指令IF/082

4.3.3任务程序流程/086

4.3.4任务注意事项/086

4.3.5程序的编写与解释/087

4.4多层堆叠码垛的示教与编程/088

4.4.1位置寄存器PR[i]/088

4.4.2直接位置补偿指令Offset/092

4.4.3任务程序流程/094

4.4.4任务注意事项/095

4.4.5任务程序的编写与解释/095

4.5FANUC码垛指令的应用/096

4.5.1码垛的类别/096

4.5.2码垛的指令/098

4.5.3码垛指令的输入/098

4.5.4任务程序流程/101

4.5.5任务注意事项/102

4.5.6任务程序的编写与解释/103



第5章机器人的装配应用示教编程

5.1基于面板控制上下料程序设计/105

5.1.1机器人启动自动运行的三种方式/105

5.1.2设置面板操作模式/106

5.1.3关闭机器人外围I/O的自动分配模式/108

5.1.4任务程序流程/108

5.1.5任务注意事项/109

5.1.6任务程序的编写与解释/110

5.2基于外部信号控制运行的轴承装配程序设计/111

5.2.1外围设备I/O状态查询/112

5.2.2外围设备I/O的配置/114

5.2.3任务程序流程/114

5.2.4任务注意事项/116

5.2.5任务程序的编写与解释/117

5.3基于视觉检测的电子产品装配编程与示教/117

5.3.1视觉系统的认识/118

5.3.2工业机器人的外部连接方式/119

5.3.3任务程序流程/121

5.3.4任务程序的编写与解释/122

5.4基于自动运行方式的汽车玻璃装配编程与示教/123

5.4.1FANUC机器人的自动运行方式/124

5.4.2自动运行的执行条件/124

5.4.3RSR的程序名设置/125

5.4.4PNS的程序名设置/127

5.4.5任务程序流程/129

5.4.6任务程序的编写与解释/130



第6章智能物料分拣装配生产线的应用与维护

6.1上料模块的组装、编程与调试/136

6.1.1上料模块的组成及工作过程/136

6.1.2检测传感器的认识/136

6.1.3气动元件的认识/137

6.1.4气动回路连接与调试/138

6.1.5电气控制图/139

6.1.6程序控制流程/140

6.2单列传送模块的组装、编程与调试/144

6.2.1模块的组成及工作过程/144

6.2.2认识传感器/145

6.2.3认识变频器/146

6.2.4电气控制图/147

6.2.5程序控制流程/149

6.3双列传送模块的组装、编程与调试/154

6.3.1模块的组成及工作过程/154

6.3.2认识传感器/154

6.3.3变频器与电动机接线/156

6.3.4认识气动元件/157

6.3.5电气控制图/158

6.3.6程序控制流程/159

6.4冲压成型模块的组装、编程与调试/163

6.4.1模块的组成及工作过程/163

6.4.2认识U型光电传感器/164

6.4.3认识步进系统/164

6.4.4电气控制图/167

6.4.5程序控制流程/167

6.5一体式立体出入库模块的组装、编程与调试/171

6.5.1模块的组成及工作过程/171

6.5.2认识X/Ｙ轴机械手部件/172

6.5.3认识伸缩货叉/173

6.5.4电气控制图/174

6.5.5程序控制/176

6.6机器人本体移动滑台模块的组装、编程与调试/184

6.6.1模块的组成及工作过程/185

6.6.2认识伺服系统/185

6.6.3电气原理图/193

6.6.4程序控制/194

6.7智能物料分拣装配生产线整机运行的编程与调试/197

6.7.1系统控制要求/197

6.7.2系统电气原理图/198

6.7.3PLC与HMI的通信连接/199

6.7.4程序控制/202



第7章机器人维护与保养

7.1资料的备份与还原/219

7.1.1FANUC机器人数据备份/219

7.1.2备份设备的切换/220

7.1.3一般模式进行备份/还原/222

7.1.4控制启动（Controlled start）模式进行备份/还原/222

7.1.5Boot Montior模式进行备份/还原/224

7.2机器人零点复归/226

7.2.1机器人出现零点丢失的情况/226

7.2.2消除SRVO-062、SRVO-075报警/227

7.2.3零点复归操作/229

7.3机器人电池与熔断器的更换/232

7.3.1FANUC机器人的电池/233

7.3.2FANUC机器人电池的更换/233

7.3.3机器人熔断器的更换/235

7.4机器人减速机润滑脂的添加/238

7.4.1润滑脂的补充要求/238

7.4.2机器人各轴的供脂口位置/238

7.4.3机器人各轴的供脂步骤/238



参考文献

本书主要基于FANUC机器人智能物料分拣装配生产线实训平台，结合机器人应用、示教编程、调试、维护保养等内容进行编写，内容涵盖了工业机器人基本操作、机器人轨迹示教编程、机器人I/O信号配置、机器人搬运码垛示教编程、机器人装配应用示教编程、机器人智能物料分拣装配基本单元应用编程、机器人维护和保养等。

本书非常适合工业机器人入门读者，尤其是FANUC工业机器人的设计、操作、维护人员使用，也可用作高等院校、职业院校及培训学校相关专业的教材及参考书。

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