1.本书涵盖从工业机器人入门到ABB机器人应用全面的知识与技术。

2.面向工程应用，理论联系实际，内容由浅入深、循序渐进。

3.一本适合工业机器人设计、使用、维修人员和高校师生的参考书。

第1 章概述 / 1

1.1机器人的产生及发展           1

1.1.1 机器人的产生与定义       1

1.1.2 机器人的发展             4

1.2机器人的分类                 8

1.2.1 机器人的分类方法         8

1.2.2 工业机器人             10

1.2.3 服务机器人             12

1.3工业机器人的应用             14

1.3.1 技术发展与产品应用     14

1.3.2 主要生产企业           16



第2 章工业机器人的组成与性能 / 17

2.1工业机器人的组成及特点       17

2.1.1 工业机器人的组成       17

2.1.2 工业机器人的特点       21

2.2工业机器人的结构形态         24

2.2.1 垂直串联机器人         24

2.2.2 水平串联机器人         27

2.2.3 并联机器人             28

2.3工业机器人的技术性能         31

2.3.1 主要技术参数           31

2.3.2 工作范围与承载能力     33

2.3.3 自由度、速度及精度     35

2.4ABB 工业机器人及性能       37

2.4.1 产品概况               37

2.4.2 通用工业机器人         41

2.4.3 专用工业机器人         45

2.4.4 Delta、SCARA 工业机器人         47



第3 章工业机器人机械结构 / 49

3.1工业机器人本体结构           49

3.1.1 垂直串联结构           49

3.1.2 垂直串联手腕结构       53

3.1.3 SCARA、Delta结构     56

3.2主要零部件结构               58

3.2.1 变位器                 58

3.2.2 减速器与CRB轴承       61

3.3典型结构剖析                 64

3.3.1 机身结构剖析           64

3.3.2 手腕结构剖析           66



第4 章谐波减速器及维护 / 70

4.1变速原理与产品               70

4.1.1 谐波齿轮变速原理       70

4.1.2 产品与结构             74

4.2主要技术参数与选择           77

4.2.1 主要技术参数           77

4.2.2 谐波减速器选择         82

4.3国产谐波减速器产品           84

4.3.1 型号规格与技术性能     84

4.3.2 产品结构与技术参数     88

4.4哈默纳科谐波减速器           94

4.4.1 产品概况          &nbs

本书涵盖了工业机器人入门到ABB工业机器人产品应用的全部知识与技术。全书从机器人的产生、发展和分类,工业机器人的组成特点、技术性能和产品等基础知识出发,对工业机器人本体及谐波减速器、RV减速器等核心部件的结构原理、机械设计、安装维护等进行了全面阐述;对工业机器人坐标系、姿态、移动要素、程序结构等编程常识,以及RAPID程序数据、程序声明、程序执行管理方式等进行了系统介绍;对ABB工业机器人程序指令、函数命令的格式、编程要求及编程示例进行了详尽说明;对手动、示教、程序输入与编辑、调试与维修等操作方法和步骤进行了完整介绍。

本书面向工程应用,技术先进,知识实用,选材典型,内容全面,可供工业机器人设计、使用、维修人员和高等学校师生参考。