章 ;泌尿外科机器人腹腔镜手术简介和通道建立 1节 机器人腹腔镜手术简介 ;1节 机器人辅助腹腔镜手术通道的建立 ;6章 ;机器人辅助腹腔镜肾上腺手术 15节 肾上腺局部解剖 ;15节 手术指征选择和围手术期处理 ;16第三节 机器人辅助腹腔镜肾上腺切除术 ;24第三章 ;机器人辅助腹腔镜肾脏手术 ; 40节 肾脏局部解剖 ;40节 机器人辅助腹腔镜肾切除术 ;43第三节 机器人辅助腹腔镜下腔静脉瘤栓切取术 ;节 机器人辅助腹腔镜肾部分切除术 ;86第五节 机器人辅助腹腔镜肾周淋巴管结扎术 ;115第六节 机器人辅助腹腔镜肾动脉瘤切除术 ;123第七节 机器人辅助腹腔镜左肾静脉外支架置入术 ;130第八节 机器人辅助腹腔镜活体供肾及肾移植术 ;13章 ;机器人辅助腹腔镜肾盂和输尿管手术 152节 输尿管局部解剖 ;152节 机器人辅助腹腔镜肾盂成形术 ;154第三节 机器人辅助腹腔镜输尿管狭窄颊黏膜修复术 ;170第四节 机器人辅助腹腔镜输尿管膀胱再植术 ;179第五节 机器人辅助腹腔镜阑尾补片输尿管狭窄修复术 ;188第六节 机器人辅助腹腔镜回肠代输尿管术 ;195第五章 ;机器人辅助腹腔镜前列腺手术 205节 前列腺局部解剖 ;205节 机器人辅助腹腔镜前列腺切除术 ;208第三节 机器人辅助腹腔镜保留尿道前列腺剜除术 ;243第四节 机器人辅助腹腔镜经膀胱入路前列腺切除术 ;246第六章 ;机器人辅助腹腔镜膀胱手术 258节 膀胱局部解剖 ;258节 机器人辅助腹腔镜膀胱切除术概论 ;261第三节 机器人辅助腹腔镜膀胱切除术（男） ;2节 机器人辅助腹腔镜膀胱切除术（女） ;285第五节 尿流改道术 ;293第六节 机器人辅助腹腔镜膀胱扩大术 ;315第七章 ;其他泌尿外科机器人手术329节 机器人辅助腹腔镜膀胱瘘修补术 ;329节 机器人辅助腹腔镜腹膜后淋巴结清扫术 ;33节 机器人辅助腹腔镜输尿管松解腹腔内置术 ;351第四节 机器人辅助腹腔镜双侧腹股沟淋巴结清扫术 ;357

本书是张雪培教授10余年腹腔镜手术实践的经结和理论升华，内容涵盖肾上腺、肾脏良恶病变、肾盂输尿管连接部狭窄、膀胱癌、前列腺癌、睾丸癌、癌等泌尿外科常见疾病机器人辅助腹腔镜手术的方法和技巧。每一节后附主编按，阐述相关手术技术的概况、进展及主编个人的心得体会。书中配有大量彩色手术图片，图文并茂，便于读者理解和掌握手术步骤及手术技巧；并以二维码形式嵌入手术，便于读者观看和学习。

章泌尿外科机器人腹腔镜手术简介和通道建立

节机器人腹腔镜手术简介

一、概述

外科手术逐渐趋于微创化和精细化，腹腔镜外科技术的切口较传统开放手术显著缩小，并且辅助系统使手术操作部位的解剖结构显露得更清晰。随着微创技术需求的不断增加，人们对手术和灵活的要求更高，进而激发了通过智能化工程技术对微创的系统研究。作为腹腔镜外科学发展的标志事件，机器人辅助手术系统通过器械的技术革新，克服了传统腹腔镜技术的固有缺陷括二维视野、镜头稳定较差以及使用直杆器械操作灵活不足等，使外科手术的微创化过程臻于完善。

达芬奇机器人手术系统（da Vinci surgical system,DVSS）在外科领域的应用和发展是当代临床医学发展的里程碑之一。DVSS配备的高清晰度三维立体成像系统，可提供10~15倍的放大倍数，视野更加开阔清晰，克服了传统腹腔镜平面成像所带来的术野中器官组织相对解剖位置、手术器械移动方向之间的关系不够清晰的问题。携带有4支7个自由度的交互手臂，使得手术操作更加灵活精细。目前，DVSS的应用范括泌尿外科、心胸外科、普外科、心血管外科、妇产科、小儿外科和耳鼻喉科等，其中泌尿外科是DVSS主要的应用领域之一，不但手术开展范围广，而且技术较为成熟。

术操作机器人的发展和应用

早在1985年，美国人尝Puma 560工业机器人（图1-1-1）辅助控制脑组织活检，这是初的雏形和探索。1988年，Puma 560被用于前列腺手术，该系统促成了专业机器人（Probot）的出现，Probot也是真正意义上的台专门用于手术的外科机器人。1994年，美国Computer Motion公司研制的持镜机器人AESOP（伊索）开始应用于临床，实现了比人手控制更和一致的镜头运动，可取代腹腔镜扶镜助手的工作，以保持手术视野稳定。尽管伊索持镜机器人迈出了机器人微创手术系统研发的关键一步，但它并不能独自执行指令进行手术操作。作为代操作机器人，采用主从手遥操作技术的Zeus（宙斯）系统（图1-1-2）于1998年研制，但该操作系统由于其自身的局限，终并未能应用于临床。

作为代操作机器人，由Intuitive Surgical公司研发生产的DVSS于2000年开始应用于临床，也是个经美国FDA批准使用的商品化。代DVSS系统为3个机械臂，其后换代为4个机械臂。第三代DVSS的体积更小，拥有双控制台和三维高清视野（图1-1-3、图1-1-4）。

2014年推出的第四代DVSS应用吊杆式安装和移动平台，使设备的安置过程更简捷，其视觉系统应用新的晶透3D高清摄像，提供的三维手术视野高度清晰化。第四代DVSS的机械臂更小、更薄、更灵活，可适应更多位置的套管穿刺需要，手术覆盖区域大化，操作器械能够快速抵达手术所需的各个方向（图1-1-5～图1-1-7）。

涵盖泌尿外科常见疾病机器人手术，手术步骤清晰，图片精美，图文并茂，直观实用；扫码可观看手术，便于学习和掌握手术技巧。

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