基本信息  

书名：	ABB工业机器人虚拟与离线编程/工业机器人应用技术系列
作者：	智通教育教材编写组,廉迎战,黄远飞
出版社：	机械工业出版社
出版日期：	2020-05-01
版次：	1
ISBN：	9787111641865
市场价：	49.0

目录   前言


章虚拟与离线编程技术概述.001


1.1虚拟与离线编程技术的发展情况.001


1.2虚拟与离线编程技术带来的优势.003


1.3虚拟与离线编程技术的应用领域.003


1.4ABB机器人软件RobotStudio.004


1.4.1RobotStudio能.004


1.4.2RobotStudio的版本发展与获取方式.005


1.4.3RobotStudio的安装.005


1.4.4RobotStudio的软件界面.009


课后习题.011


第2章简易虚拟工作站的创建.012


2.1构建虚拟工作站.012


2.1.1加载机器人本体等模型库中的模型.012


2.1.2模型创建与模型属.018


2.1.3导入第三方软件生成的模型.027


2.1.4设定系统选项创建虚拟控制系统.029


2.2虚拟工作站的基本操作.033


2.2.1图形窗口的基本操作.033


2.2.2虚拟控制器的相关操作.035


2.3工作站配置与编程.039


2.3.1在RobotStudio上创建轨迹路径程序.039


2.3.2在RobotStudio上进行I/O配置.050


2.3.3在RAPID选项卡界面编制程序.052


2.4工作站的虚拟运行.054


2.4.1设定与控制.054


2.4.2过程监控.057


2.4.3效果输出.060


课后习题.063


第3章机器人离线轨迹编程.064


3.1自动路径轨迹编程.064


3.2修改轨迹目标点位.067


3.3获取轨迹曲线的其他方式.070


课后习题.071


第4章创建机械装置.072


4.1创建机器人周边设备.072


4.1.1C自动门.072


4.1.2双层供料台.076


4.1.3C装夹治具.079


4.2创建机器人工具.083


4.2.1气动打磨机.084


4.2.2气动夹爪.086


4.2.3双头气动夹爪.090


课后习题.096


第5章smart组件的应用.097


5.1C自动门效果.097


5.1.1C自动门逻辑设计.097


5.1.2C自动门的子组件组成.098


5.1.3C自动门的属与信号链接.099


5.1.4C自动门与工作站的信号交互.104


5.2气动夹爪效果.105


5.2.1气动夹爪逻辑设计.105


5.2.2气动夹爪子组件组成.106


5.2.3气动夹爪的属与信号连接.107


5.2.4气动夹爪与工作站的信号交互.110


5.3传输带效果.110


5.3.1传输带逻辑设计.111


5.3.2传输带的子组件组成.111


5.3.3传输带的属与信号连接.112


5.4C夹具效果.113


5.4.1C夹具逻辑设计.114


5.4.2C夹具子组件组成.114


5.4.3C夹具的属与信号连接.115


5.4.4C夹具与工作站的信号交互.117


课后习题.118


第6章基本smart子组件一览.119


6.1信号和属类子组件.119


6.2参数模型类子组件.126


6.3传感器类子组件.131


6.4动作类子组件.136


6.5本体类子组件.140


6.6其他类型子组件.145


课后练习.152


第7章C工作站综合练习.153


7.1C工作站描述.153


7.1.1C工作站的工作流程.153


7.1.2C工作站的逻辑设计.154


7.2C工作站布局.155


7.2.1通过RobotApps社区获取几何模型.155


7.2.2工作站的布局原则.157


7.3各smart组件的创建.157


7.3.1供料台smart组件.157


7.3.2双头夹爪smart组件.159


7.3.3Csmart组件.163


7.3.4传输带smart组件.166


7.4创建工作站逻辑连接.168


7.5创建碰撞监控.169


7.6smart组件效果调试.169


7.7效果输出.169


7.7.1文件形式输出.170


7.7.2可执行程序形式输出.170


课后习题.171


第8章RobotStudio在能.172


8.1RobotStudio与控制器的连接.172


8.2在线修改RAPID程序及文件传送.174


8.2.1在线修改RAPID程序.174


8.2.2在线传送文件.175


8.3其他在能.176


8.3.1在线监能.176


8.3.2在线管理示教器用户操作权限.178


课后习题.181


附录课后习题答案.182


参考文献.184 内容介绍   本书以ABB工业机器人离线编程软件RobotStudio为对象，介绍离线编程技术在机器人集成项目中的应用。全书以构建企业的实际生产场景“C加工岛”虚拟工作站为，着重培养读者举一反三独立构建工业机器人实际应用场景虚拟效果的能力。通过本书学习可使读者熟练使用ABB机器人软件RobotStudio，掌握工业机器人及周边设备的布局、工业机器人工作轨迹干涉验证、工业机器人工作范围和可达验证、工业机器人节拍优化、复杂轨迹离线编程、机器人程序在线调试、机器人参数在线配置等机器人应用技能。本书适合工业机器人应用一线技术人员、工业机器人集成方案供应商的销售人员，以及高等院校机电一体化、电气控制、机器人工程等专业的师生使用。 在线试读  

第pan >章

虚拟与离线编程技术概述

知识要点

1.工业机器人虚拟与离线编程技术的发展情况

2.工业机器人常用的编程方法

3.工业机器人离线编程与在线示教编程的优、缺点

4.虚拟与离线编程技术的应用领域

5.RobotStudio 软件基本认知

技能目标

1.初步了解国内外工业机器人虚拟与离线编程软件的发展概况

2.了解工业机器人离线编程与在线示教编程的优、缺点

3.熟悉虚拟与离线编程技术的应用领域

4.初步认识RobotStudio 软件

1.pan >虚拟与离线编程技术的发展情况

随着时代的发展，机器人已成为现代工业不可缺少的装备。从1959年台工业机器人Unimate诞生，到现在国内外各个工业机器人品牌林立，这几十年时间里，机器人技术迅猛发展，工业机器人被应用到各行各业，来完成越来越复杂的任务。工业机器人常见的编程方式有在线示教编程和离线编程。开始工业机器人使用的只

有在线示教编程，这种编程方式是用示教器或计算机进行现场编程，把每一个动作记录到机器人中，配置完成后的机器人会按照记录的指令进行动作。虽然在线示教编程目前仍然是大多数机器人的编程方式，但在线示教编程的精度不高，对于复杂工件，编程工作量比较大，效率低。为了追求和高精度编程方法，离线编程技术应运而生。为了满足可视要求，几乎所有的离线编程软件都具有虚拟能，所以虚拟与离线编是被同时提及。早在20世纪70年代末，国外开始了机器人离线编程规划和系统的研究。常见的有

Robotmaster、RobotWorks、Robcad、DELMIA、RobotStudio、RobotMove、ROBOGUIDE等。

相比于国外，虽然我国在离线编程方面起步较晚，但因投入比较大、重视程度比较高，所年来发展也比较迅速。值得一提的是北京华航唯实推出的RobotAit离线编程软件，这款软件是目前离线编程软件国内品牌中的软件，它打破了国外软件垄断的局面。

离线编程软件又分为通用型离线编程软件和专用型离线编程软件。通用型离线编程软件适用于多个品牌机器人，能够实现、轨迹编程、程序输出，但兼容不够。专用型离线编程软件是机器人原厂开发或委托第三方公司开发的，其特点是只支持特定品牌的机器人，因为是由原厂开发或支持，软能更强大，实用更强，兼容也好。对主流的

离线编程软件进行介绍。

(pan >）Robotmaster Robotmaster是目前市面上的通用型机器人离线编程软件，由加1.通用型离线编程软件

拿大软件公司Jabez科技开发研制，后来被美国海宝(Hypertherm)公司收购。它具有齐全

的离线编程能力，由于是在Mastercam软件上做的二次开发，它无缝集成了机器人编程、和代码生成器能，所以对机器人生成数控轨迹很擅长，但其价格昂贵，企业版售价为

几十万元，且暂不支持多台机器人同时模拟。(2）RobotWorks RobotWorks来自以色列，是基于SolidWorks做的二次开发。它可以

轻松地通过 IGES、DXF、DWG、PrarSolid、STEP、VDA、SAT 等标准接口进行数据转换：

生成轨迹多样，支持多种机器人、外部轴。但是编程麻烦，机器人运动学规划策略智能化程

度低：无中文版，相关的中文学习资料也很少。

（3）RobotArt RobotArt是北京华航唯实机器人科技有限公司研制的一款离线编程软

件。该软件具有一站式解决方案，从轨迹规划、轨迹生成、模拟，到后后置代码，使用简单，学习起来比较容易上手；不同行业的工艺数据不同能强大；强调服务，重视企业定制。其是国产离线编程软件中不错的产品，填补了国产离线编程软件的。虽然与国外同类的软件相比能稍逊一些，但RobotAnt价格有较大优势，官网可以下载软件，并可免费30天。

(4)RobcadRobcad是西门子旗下的软件，软能相当庞大，在生产线，在汽车制造工厂占统治地位，是做方案和项目规划的利器。该软件支持离线点焊、多台机器人、非机器人运动机构，节拍。Robcad主要应用于产品生命周期中的概念设计和结构设计两个前期阶段。其价格在同类软件中属于高位，离能较弱，人机界面不友好。

(5)DELMIADELMIA是达索旗下的CAM软件，拥有6大模块，其中Robotics解决方案涵盖汽车领域的发动机装和白车身(Body-in-White)，航空领域的机身装配、维修维护，以及一般制造业的制造工艺。机器人模块只是它的部能。

(6)RobotMoveRobotMove来自意大利，同样支持市面上大多数品牌的机器人，机

器人加工轨迹由外部CAM导入。与其他软件不同的是，RobotMove走的是私人定制路线，根据实际项目进行定制。另外，RobotMove与RobotArt和Robotmaster相比，本身不带轨迹生成能力，只支持轨迹导能，需要借助CATIA或UG等CAM软件生成轨迹，然后由

RobotMove来，所以后置代码是它的亮点。

2.专用型离线编程软件

(1)RobotStudio ABB公司的RobotStudio软件是为ABB机器人专门研发的离线编程软件。它除了几乎可以完成示教器的所能外，还能对机器人工作场景进行虚拟和离线编程。RobotStudio支持中文界面，中文学习资料丰富，界面友好，容易上手。

（2)KUKA SIM PRO KUKA SIM PRO是库卡机器人的专用离线编程软件，它一般配合库卡的Office Lite软件一同使用。目使用的版本是3.0系列，该版本与之前的版本有很大变化。KUKA SIM PRO 3.0是在芬兰Visual Components 软件的基础上进行二次……

媒体评论   精讲工业机器人应用工程师必学知识，轻松获得工业机器人相关工作机会。扫描书中相应页码的二维码获取模型素材、虚拟工作站、，教学PPT通过联系296447532获取；或者扫封四二维码获取。
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