第1章 绪论

1．1 天然橡胶的概况

1．1．1 天然橡胶的应用

1．1．2 世界各国天然橡胶的分布情况

1．1．3 世界各国天然橡胶的需求量

1．2 传统人工割胶方式的弊端

1．3 割胶工具的研究现状

第2章 割胶技术参数要求与割胶机器人设计关键

2．1 橡胶树开割标准

2．2 橡胶树割面规划要求

2．3 切割深度与耗皮量要求

2．4 理想割胶轨迹要求

2．5 割胶机器人设计目标与难点

2．6 本章小结

第3章 便携式自动割胶机器人总体方案设计

3．1 割胶机器人总体设计框架

3．2 设计方案

3．2．1 全覆盖一体式割胶机器人方案

3．2．2 半覆盖复合式割胶机器人方案

3．3 方案对比选择

3．4 半覆盖复合式割胶机器人方案实现与问题分析

3．5 便携式自动割胶机器人方案的提出

3．6 便携式自动割胶机器人系统总体框架

3．7 本章小结

第4章 便携式自动割胶机器人结构设计与静力学分析

4．1 抱紧机构设计

4．1．1 开合铰链的设计

4．1．2 机构“定心”与“稳心”的布局

4．1．3 圆周运动轨道设计

4．2 切削运动机构设计

4．2．1 切削运动中电机的选取

4．2．2 切削运动中滚珠丝杠的设计

4．2．3 切削运动机构构型

4．2．4 控制箱体的布局

4．2．5 电机固定座的设计

4．3 刀具进给机构设计

4．3．1 刀具进给机构构型

4．3．2 刀头组的设计

4．3．3 刀头组固定座的设计

4．3．4 刀头伸缩块的设计

4．3．5 刀具进给盒的设计

4．3．6 刀具切削角的选择

4．3．7 刀具刃口的选择

4．4 相关零部件静力学分析

4．4．1 齿轮传动系统静力学分析

4．4．2 丝杠螺母传动静力学分析

4．4．3 刀头组静力学分析

4．5 本章小结

第5章 便携式自动割胶机器人控制系统设计

5．1 控制系统功能与总体框架

5．2 切割轨迹控制模块

5．3 刀具进给控制模块

5．4 电源模块

5．5 本章小结

第6章 便携式自动割胶机器人仿真与实验

6．1 基于ADAMS的运动仿真分析

6．1．1 仿真模型的建立

6．1．2 匀速切割运动仿真

6．1．3 变速切割运动仿真

6．1．4 切割运动轨迹误差分析

6．2 实物样机实验

6．2．1 实验目标

6．2．2 实验场景

6．2．3 实验步骤

6．2．4 实验结果与分析

6．3 本章小结

参考文献

天然橡胶在现代社会的生产、生活中占据着极其重要的地位，其需求量在日渐增长。长期以来，我国各地的各个胶场大都存在割胶环境苦、工作强度大、生产效率低、人工成本高、胶工健康差的状况，破解之法就在于研制全自动智能化割胶设备。《便携式自动割胶机器人》是对天然橡胶割胶机器人的功能、设置等进行了深入的研究后得出的成果报告。