序1

序2

前言

D1章智能网联汽车概述1

11智能网联汽车成为GJ社会技

术与产业竞争的制高点1

12智能决策是智能网联汽车的核

心关键技术2

13智能网联汽车轨迹决策与规划

技术基础3

131单车在低速非结构化场景中的

规划方法回顾4

132单车在结构化道路场景中的规

划方法回顾8

133多车在低速非结构化场景中的

协同规划方法回顾10

134多车在结构化道路场景中的协

同规划方法回顾11

参考文献12

D2章低速非结构化场景中的单一

车辆决策与规划方法21

21轨迹规划命题的构建21

211系统动态方程约束22

212两点边值约束24

213流形约束26

214代价函数28

215Z优控制问题完整形式29

22轨迹规划命题的数值求解29

221全联立离散化31

222非线性规划33

223非线性规划的初始化35

23AMPL数值优化平台的

应用36

231AMPL的下载与安装36

232AMPL的基本运行方式37

233AMPL的模型文件38

234AMPL的初始解文件43

235AMPL与Matlab联合仿真

平台43

24轨迹决策的生成46

241同伦轨线与轨迹决策46

242轨迹决策与路径+速度

决策48

243基本A*算法与混合A*

算法48

244基于S-T图的搜索57

245X-Y-T三维A*算法59

25进一步提升轨迹规划命题求解

效率的方法62

251直接求解的困难62

252场景隧道化建模思想63

26仿真实验63

参考文献70

D3章低速非结构化场景中的多车

协同决策与规划方法73

31协同轨迹决策与序贯轨迹

决策73

311协同轨迹决策的困难73

312简化协同轨迹决策问题的

思路74

313序贯轨迹决策中的优先级排序

方法75

314序贯轨迹决策整体方案75

32协同轨迹规划命题的构建77

33协同轨迹规划命题的求解80

331直接求解的困难80

332自适应渐进约束初始化

思想80

333自适应渐进约束动态优化

算法81

334进一步降低问题规模的

方法84

34仿真实验85

参考文献89

D4章结构化道路上的单一车辆

决策与规划方法91

41结构化道路概述91

411指引线及其生成方法91

412Frenet坐标系及其弊端96

42轨迹决策的生成99

421基于T-S-L分层采样的解

空间构造99

422代价函数的设计100

423基于动态规划的决策寻优102

43轨迹规划命题的构建与

求解104

431基本命题模型及其弊病 104

432基于隧道化建模的轨迹规划

命题构建105

433进一步提升求解效率的

方法108

44轨迹规划在线求解能力保障

方案108

441离散化精度渐变方案109

442多完成度冗余计算方案109

443基于在线查表的紧急避险

方案110

45仿真实验110

参考文献115

D5章结构化道路上的多车协同

决策与规划方法117

51轨迹决策的生成117

52轨迹规划命题的构建117

521主要协同行驶场景分析117

522无信号灯平面十字交叉路口

场景的可通行区域118

523无信号灯平面十字交叉路口

通行任务121

53轨迹规划命题的求解123

531碰撞躲避约束条件的

简化124

532基于渐进时域约束的

离线求解辅助策略124

533基于查表法的在线求解

方案126

54仿真实验126

参考文献131

D6章总结与展望132

61本书内容总结132

62未来研究机遇133目录●●●●●●●●●●智能网联汽车协同决策与规划技术

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