第1章 绪论

1．1 引言

1．2 微装配机器人的基本原理与关键技术

1．2．1 尺度效应

1．2．2 多尺度交叉

1．2．3 微夹持器技术

1．2．4 显微视觉与显微视觉伺服

1．3 微装配机器人研究现状

1．3．1 微装配机器人系统

1．3．2 微驱动和微夹持器技术

1．4 显微视觉伺服研究概况

1．4．1 视觉伺服

1．4．2 显微视觉伺服

1．5 微装配机器人的应用范围及发展前景

1．6 主要内容与章节安排

第2章 微装配机器人系统结构

2．1 引言

2．2 机械系统

2．2．1 并联机构

2．2．2 宏-微组合结构

2．2．3 机构选择与设计的一般原则

2．3 驱动系统

2．3．1 微驱动器

2．3．2 压电驱动器在微操作机器人中的应用

2．3．3 宏-微双重驱动系统

2．4 视觉系统

2．4．1 显微视觉系统的基本原理与组成

2．4．2 显微视觉与显微视觉伺服

2．4．3 显微视觉在微操作系统中的应用

2．4．4 显微视觉系统有关问题的讨论

2．5 控制系统

2．5．1 手动式控制系统

2．5．2 自主式控制系统

2．5．3 遥控式控制系统

2．6 一种面向惯性约束聚变靶的微装配机器人系统结构

2．6．1 微操作机械手

2．6．2 显微视觉

2．6．3 微夹持器

2．6．4 软件结构

2．6．5 系统界面

2．7 本章小结

第3章 显微视觉系统

3．1 引言

3．2 显微视觉系统构成

3．3 显微视觉成像特性

3．4 显微视觉系统设计

3．4．1 显微光路结构

3．4．2 显微镜

3．4．3 CCD摄像机

3．4．4 图像采集卡

3．4．5 照明光源

3．4．6 辅助调焦装置

3．4．7 视觉处理软件

3．5 显微视觉静态标定

3．6 显微视觉与显微视觉伺服

3．7 一种适用于微装配的正交双光路立体显微视觉系统

3．8 本章小结

……

第4章 显微图像预处理

第5章 显微图像特征提取

第6章 支持向量机多目标识别与检测

第7章 基于深度学习的多目标识别与检测

第8章 微夹持器

第9章 深度运动显微视觉伺服

第10章 微装配机器人运动控制

第11章 运动检测与视觉跟踪

第12章 运动预测模糊自适应卡尔曼滤波

第13章 显微图像雅可比矩阵自适应辨识

第14章 无标定显微视觉伺服

参考文献

《微装配机器人》全面系统介绍了微装配机器人的基本原理和基本方法，给出了相关系统装置设计和应用的实例或实验结果，是一本理论与实际相结合的科学论著。该书的主要内容是作者和他的科研团队在多年从事微装配机器人研究工作的基础上总结和提炼的成果，是一本在微装配机器人原理、方法和应用方面具有系统性、原创性的科学专著。该书的主要内容包括微装配机器人的工作原理、系统结构，显微视觉与视觉伺服，显微图像预处理，显微图像特征提取，多目标识别与检测，微夹持器原理与设计，深度运动显微视觉伺服，微装配机器人运动控制，运动检测与视觉跟踪，运动预测模糊自适应卡尔曼滤波，显微图像雅可比矩阵自适应辨识，无标定显微视觉伺服，以及相关内容的实验结果和应用实例等。《微装配机器人》注重理论与实际相结合，书中的实例和实验结果都是作者及其科研团队的研究成果，真实可信，对从事机器人以及微机电系统研究和学习的读者有重要参考价值和指导意义。