商品名称：工业机器人系统设计(单行本第2版)/现代机械设计手册开本：16开 作者：编者:吴成东//姜杨|责编:张兴辉//王烨//贾娜//邢涛//项潋等页数：定价：58出版时间：2020-02-01ISBN号：9787122356413 印刷时间：2020-02-01出版社：化学工业版次：2商品类型：图书印次：1 作者简介： 内容提要：

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目录：第23篇 工业机器人系统设计
第1章工业机器人技术基础
1.1工业机器人定义23-3
1.2工业机器人组成23-3
1.2.1操作机23-3
1.2.2控制器23-6
1.2.3示教器23-8
1.2.4驱动系统23-8
1.2.5传感器23-10
1.3视觉技术23-10
1.4工业机器人主要性能参数23-11
1.5工业机器人基本术语23-13
1.5.1有关机械结构和性能的术语23-13
1.5.2有关控制和安全的术语23-14
1.6工业机器人分类23-15
1.6.1按结构特征划分23-15
1.6.2按控制方式划分23-16
1.6.3按驱动方式划分23-17
1.6.4按应用领域划分23-17
1.7工业机器人应用和发展趋势23-19
第2章机器人运动学与动力学
2.1数理基础23-22
2.1.1位置描述23-22
2.1.2方位描述23-22
2.1.3位姿描述23-23
2.2坐标变换23-23
2.2.1平移坐标变换23-23
2.2.2旋转坐标变换23-23
2.3齐次坐标变换23-24
2.3.1齐次变换23-24
2.3.2平移齐次坐标变换23-24
2.3.3旋转齐次坐标变换23-24
2.4物体的变换及逆变换23-25
2.4.1物体位置描述23-25
2.4.2齐次变换的逆变换23-25
2.4.3变换方程初步23-26
2.5通用旋转变换23-26
2.5.1通用旋转变换公式23-26
2.5.2等效转角与转轴23-27
2.6机器人运动学23-28
2.6.1机器人运动方程的表示23-28
2.6.1.1运动姿态和方向角23-28
2.6.1.2运动位置和坐标23-30
2.6.1.3连杆变换矩阵及其乘积23-31
2.6.2机械手运动方程的求解23-32
2.6.2.1欧拉变换解23-32
2.6.2.2滚、仰、偏变换解23-34
2.6.2.3球面变换解23-34
2.7机器人动力学23-35
2.7.1刚体动力学23-35
2.7.1.1刚体的动能与位能23-35
2.7.1.2动力学方程的两种求法23-36
2.7.2机械手动力学方程23-39
2.7.2.1速度的计算23-39
2.7.2.2动能和位能的计算23-40
2.7.2.3动力学方程的推导23-42
第3章工业机器人本体
3.1概述23-44
3.1.1工业机器人的本体结构23-44
3.1.2工业机器人本体的发展趋势23-45
3.2工业机器人自由度与坐标形式23-46
3.2.1工业机器人的自由度23-46
3.2.2工业机器人本体的运动副23-46
3.2.3工业机器人运动坐标形式23-48
3.2.4工业机器人的主要构型23-48
3.3工业机器人工作空间与结构尺寸23-50
3.3.1机器人工作空间23-50
3.3.2确定工作空间的几何法23-51
3.3.3工作空间与机器人结构尺寸的关系23-51
3.4机器人结构优化23-51
3.4.1结构优化的目的23-51
3.4.2位置结构的优化设计23-51
3.4.3要求使工作空间 小的优化设计23-52
3.4.4要求使工作空间 的优化设计23-52
3.5机器人整机设计原则和方法23-52
3.5.1机器人整机设计原则23-52
3.5.2机器人本体设计步骤23-53
3.6机器人的机械结构23-54
3.6.1腰部结构23-54
3.6.2臂部结构23-55
3.6.3腕部结构23-57
3.6.4末端执行器结构23-58
3.6.5工业机器人的运动传动机构23-58
3.6.6工业机器人的移动机构23-63
3.6.7SCARA23-65
3.6.8并联机器人23-66
3.6.9AGV23-67
3.7刚度、强度计算及误差分配23-69
3.7.1机器人刚度计算23-69
3.7.2机器人本体强度计算23-69
3.7.3机器人本体连杆参数误差分配23-69
第4章工业机器人控制系统
4.1概述23-70
4.1.1工业机器人控制系统的特点23-70
4.1.2工业机器人控制系统的主要功能23-70
4.1.3工业机器人的控制方式23-71
4.1.4工业机器人控制系统达到的功能23-71
4.1.5工业机器人控制系统的特点23-71
4.2工业机器人 控制技术和方法23-71
4.2.1自适应控制23-72
4.2.2滑模变结构控制23-72
4.2.3鲁棒控制23-72
4.2.4智能控制23-72
4.3机器人控制系统分类23-73
4.3.1集中式控制系统CCS23-73
4.3.2分布式控制系统DCS23-73
4.4机器人控制系统设计23-74
4.4.1控制系统结构23-74
4.4.2下位机控制系统的设计23-75
4.4.3示教盒从机的设计23-76
4.5机器人典型控制方法23-76
4.5.1机器人PID控制23-76
4.5.1.1机器人独立PD控制23-76
4.5.1.2基于重力补偿的机器人PD控制23-77
4.5.1.3机器人鲁棒自适应PD控制23-77
4.5.2滑模控制23-78
4.5.2.1工作原理23-79
4.5.2.2滑模控制设计流程23-79
4.5.2.3机械手滑模鲁棒控制23-80
4.5.2.4基于计算力矩法的滑模控制23-81
4.5.2.5基于输入输出稳定性理论的滑模控制23-82
4.5.3自适应控制23-83
4.5.3.1自适应控制系统23-83
4.5.3.2自适应控制系统类型23-83
4.5.3.3自适应机器人23-84
4.5.3.4自适应控制常用的控制器23-84
4.5.4模糊控制23-86
4.5.4.1基本原理23-86
4.5.4.2模糊控制规则生成23-87
4.5.4.3规则形式23-87
4.5.4.4Fuzzy-PID复合控制23-87
4.5.5机器人顺应控制23-88
4.5.5.1概述23-88
4.5.5.2被动式顺应控制23-88
4.5.5.3主动式顺应控制23-89
4.5.6位置和力控制23-89
4.5.6.1位置控制23-89
4.5.6.2力控制23-89
4.5.6.3位置和力的混合控制23-92
4.5.6.4R-C控制器23-92
4.5.6.5改进的R-C力和位置混合控制23-93
4.6控制系统硬件构成23-94
4.6.1机器人控制系统硬件组成23-94
4.6.2机器人控制系统结构23-94
4.6.3机器人控制器23-96
4.7控制系统软件构成2

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