前言
第1章  开始学习前的准备工作
  1.1  工业机器人项目式教学
  1.2  工业机器人典型应用工作站介绍
  1.3  RobotStudio知识准备
    1.3.1  工业机器人典型应用工作站的共享操作
    1.3.2  为工作站中的机器人加载RAPID程序模块
    1.3.3  加载系统参数
    1.3.4  仿真I/O信号
    1.3.5  RobotStudio版本界面区别
  1.4  工业机器人典型应用相关资源
  1.5  本书学习注意事项
第2章  工业机器人典型应用—— 搬运
  2.1  任务目标
  2.2  任务描述
  2.3  知识储备
    2.3.1  标准I/O板配置
    2.3.2  数字I/O配置
    2.3.3  系统I/O配置
    2.3.4  常用运动指令
    2.3.5  常用I/O控制指令
    2.3.6  常用逻辑控制指令
    2.3.7  注释行“！”
    2.3.8  Offs偏移功能
    2.3.9  CRobT功能
    2.3.10  常用写屏指令
    2.3.11  功能程序FUNC
  2.4  任务实施
    2.4.1  工作站解包
    2.4.2  创建备份并执行I启动
    2.4.3  配置I/O单元
    2.4.4  配置I/O信号
    2.4.5  配置系统输入/输出
    2.4.6  创建工具数据
    2.4.7  创建工件坐标系数据
    2.4.8  创建载荷数据
    2.4.9  导入程序模板
    2.4.10  程序注解
    2.4.11  程序修改
    2.4.12  示教目标点
  2.5  知识拓展
    2.5.1  LoadIdentify：载荷测定服务例行程序
    2.5.2  数字I/O信号设置参数介绍
    2.5.3  系统输入/输出
    2.5.4  限制关节轴运动范围
    2.5.5  奇异点管理
  2.6  思考与练习
第3章  工业机器人典型应用—— 码垛
  3.1  任务目标
  3.2  任务描述
  3.3  知识储备
    3.3.1  轴配置监控指令
    3.3.2  计时指令
    3.3.3  动作触发指令
    3.3.4  数组的应用
    3.3.5  什么是中断程序
    3.3.6  复杂程序数据赋值
  3.4  任务实施
    3.4.1  工作站解包
    3.4.2  创建备份并执行I启动
    3.4.3  配置I/O单元
    3.4.4  配置I/O信号
    3.4.5  配置系统输入/输出
    3.4.6  创建工具数据
    3.4.7  创建工件坐标系数据
    3.4.8  创建载荷数据
    3.4.9  导入程序模板
    3.4.10  程序注解
    3.4.11  示教目标点
  3.5  知识拓展
    3.5.1  I/O信号别名操作
    3.5.2  利用数组存储码垛位置
    3.5.3  带参数例行程序
    3.5.4  码垛节拍优化技巧
  3.6  思考与练习
第4章  工业机器人典型应用—— 弧焊
  4.1  任务目标
  4.2  任务描述
  4.3  知识储备
    4.3.1  标准I/O板配置
    4.3.2  数字常用I/O配置
    4.3.3  系统I/O配置
    4.3.4  虚拟I/O板及I/O配置
    4.3.5  Cross Connection配置
    4.3.6  I/O信号和ABB弧焊软件的关联
    4.3.7  弧焊常用程序数据
    4.3.8  弧焊常用指令
    4.3.9  中断程序使用说明
  4.4  任务实施
    4.4.1  工作站解包
    4.4.2  创建备份并执行I启动
    4.4.3  配置I/O单元
    4.4.4  配置I/O信号
    4.4.5  配置I/O信号与焊接软件的关联
    4.4.6  配置系统输入/输出
    4.4.7  CrossConnection说明
    4.4.8  创建工具数据
    4.4.9  创建工件坐标系数据
    4.4.10  Torch Services清枪系统
    4.4.11  导入程序模板
    4.4.12  程序注解
    4.4.13  手动操纵转盘
    4.4.14  示教目标点
    4.4.15  程序运行说明
  4.5  知识拓展
  4.6  思考与练习
第5章  工业机器人典型应用—— 压铸
  5.1  任务目标
  5.2  任务描述
  5.3  知识储备
    5.3.1  机器人Profibus-DP适配器I/O配置
    5.3.2  常用I/O配置
    5.3.3  系统I/O配置
    5.3.4  区域检测（World Zones）的I/O信号设定
    5.3.5  与World Zones有关的程序数据
    5.3.6  压铸取件应用常用程序指令
    5.3.7  Event Routine介绍
  5.4  任务实施
    5.4.1  工作站解包
    5.4.2  创建备份并执行I启动
    5.4.3  配置I/O单元
    5.4.4  配置I/O信号
    5.4.5  配置系统输入/输出
    5.4.6  区域检测设置
    5.4.7  创建工具数据
    5.4.8  创建工件坐标系数据
    5.4.9  创建载荷数据
    5.4.10  导入程序模板
    5.4.11  程序注解
    5.4.12  示教目标点
    5.4.13  工作站程序运行说明
  5.5  知识拓展
    5.5.1  WZCylDef：圆柱体区域检测设定指令
    5.5.2  WZEnable：激活临时区域检测指令
    5.5.3  WZDisable：激活临时区域检测指令
  5.6  思考与练习

　　本书以工业机器人4个典型应用为出发点，通过项目式教学的方法，对工业机器人在搬运、码垛、弧焊和压铸行业应用中参数设定、程序编写及调试进行详细的讲解与分析。让读者了解与掌握工业机器人在4个典型应用中的具体设定与调试方法，从而使读者对工业机器人的应用从软、硬件方面都有一个全面的认识。
　　本书适合从事工业机器人应用开发、调试与现场维护的工程师，特别是使用ABB工业机器人的工程技术人员，以及高职院校自动化相关专业学生使用。

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• 发货方式

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• 自动：在特色服务中标有自动发货的商品，拍下后，源码类 软件类 商品会在订单详情页显示来自卖家的商品下载链接，点卡类 商品会在订单详情直接显示卡号密码。

  手动：未标有自动发货的的商品，付款后，商品卖家会收到平台的手机短信、邮件提醒，卖家会尽快为您发货，如卖家长时间未发货，买家也可通过订单上的QQ或电话主动联系卖家。

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• 退款说明

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• 1、源码类：商品详情(含标题)与实际源码不一致的（例：描述PHP实际为ASP、描述的功能实际缺少、功能不能正常使用等）！有演示站时，与实际源码不一致的（但描述中有"不保证完全一样、可能有少许偏差"类似显著公告的除外）；

• 2、营销推广类：未达到卖家描述标准的；
  

  3、点卡软件类：所售点卡软件无法使用的；

• 3、发货：手动发货商品，在卖家未发货前就申请了退款的；

  4、服务：卖家不提供承诺的售后服务的；（双方提前有商定和描述中有显著声明的除外）

  5、其他：如商品或服务有质量方面的硬性常规问题的。未符合详情及卖家承诺的。
  

• 注：符合上述任一情况的，均支持退款，但卖家予以积极解决问题则除外。交易中的商品，卖家无法修改描述！

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• 注意事项

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• 1、在付款前，双方在QQ上所商定的内容，也是纠纷评判依据（商定与商品描述冲突时，以商定为准）；

  2、源码商品，同时有网站演示与商品详情图片演示，且网站演示与商品详情图片演示不一致的，默认按商品详情图片演示作为纠纷评判依据（卖家有特别声明或有额外商定的除外）；

• 3、点卡软件商品，默认按商品详情作为纠纷评判依据（特别声明或有商定除外）；

• 4、营销推广商品，默认按商品详情作为纠纷评判依据（特别声明或有商定除外）；
  

  5、在有"正当退款原因和依据"的前提下，写有"一旦售出，概不支持退款"等类似的声明，视为无效声明；

  6、虽然交易产生纠纷的几率很小，卖家也肯定会给买家最完善的服务！但请买卖双方尽量保留如聊天记录这样的重要信息，以防产生纠纷时便于送码网快速介入处理。

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