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1章工业机器人现场编程与调试基础 / 1
1.1工业机器人的组成与工作原理1
1.1.1工业机器人的基本组成1
1.1.2机器人的基本工作原理5
1.1.3机器人应用与外部的关系6
1.2机器人的基本术语与图形符号7
1.2.1机器人的基本术语7
1.2.2机器人的图形符号体系9
1.2.3机器人的图形符号表示11
1.2.4机器人的提示符号13
1.2.5工业机器人技术参数17
1.2.6典型机器人的技术参数19
1.3工业机器人的坐标系21
1.3.1机器人的位姿问题21
1.3.2机器人坐标系21
2章工业机器人编程概述 / 25
2.1认识工业机器人的编程25
2.1.1对机器人编程的要求25
2.1.2机器人编程语言的类型26
2.1.3机器人语言系统的结构27
2.1.4工业机器人程序设计过程27
2.1.5示教编程器30
2.1.6离线编程方式31
2.1.7基于虚拟现实方式33
2.2机器人语言编程系统33
2.2.1机器人语言的编程33
2.2.2机器人编程语言的功能34
2.2.3机器人编程语言的发展36
2.2.4工业机器人编程指令37
2.2.5VAL语言简介45
2.2.6VAL-Ⅱ语言49
2.2.7AL语言简介50
2.2.8Auass语言简介54
2.2.9RAFT语言简介55
2.2.10AML语言57
2.2.11LUNA语言及其特征58
2.2.12C语言59
2.3在线编程60
2.3.1在线编程的种类60
2.3.2机器人示教器的组成62
2.3.3机器人示教器的功能62
2.3.4示教再现原理63
2.3.5示教再现作方法63
2.3.6示教编程实例67
2.4机器人的离线编程68
2.4.1机器人离线编程的特点68
2.4.2机器人离线编程系统的结构69
2.4.3机器人离线编程与仿真核心技术72
2.4.4机器人离线编程系统实用化技术研究趋势73
3章工业机器人搬运工作站现场编程 / 75
3.1工业机器人搬运工作站的认识75
3.1.1搬运机器人的周边设备与工位布局75
3.1.2平面仓储搬运工作站的组成77
3.1.3立体仓储搬运工作站的组成78
3.1.4常见搬运工作站简介80
3.2坐标系及其标定82
3.2.1坐标系的选择83
3.2.2坐标系的运动83
3.2.3机器人坐标系的标定87
3.3搬运工作站的现场编程94
3.3.1安川工业机器人指令介绍94
3.3.2搬运工作站机器人程序编制114
4章工业机器人CNC机床上下料工作站现场编程 / 117
4.1认识工业机器人CNC机床上下料工作站117
4.1.1工业机器人与数控加工的集成117
4.1.2工业机器人在机床上下料领域的应用120
4.1.3上下料系统类型120
4.1.4工业机器人上下料工作站的组成123
4.1.5CNC与机器人上下料工作站的通信128
4.1.6工作过程129
4.1.7工业机器人自动生产线的注意事项130
4.2工业机器人CNC上下料工作站的编程133
4.2.1平行移动功能133
4.2.2对系统进行初步示教133
4.2.3上下料工作站机器人程序134
5章弧焊工业机器人的现场编程 / 136
5.1认识工业机器人弧焊工作站136
5.1.1工业机器人弧焊工作站的组成136
5.1.2工业机器人弧焊工作站的常见形式147
5.2手动模式纵焊接机器人151
5.2.1手动模式纵焊接机器人工作站的组成151
5.2.2焊接机器人运动轴及坐标系152
5.2.3机器人坐标系和运动轴的选取155
5.2.4手动移动机器人158
5.2.5手动纵机器人沿T形接头焊缝移动164
5.3弧焊机器人的示教编程166
5.3.1初识焊接机器人的示教编程166
5.3.2焊接机器人的直线轨迹示教197
5.3.3焊接机器人的圆弧轨迹示教223
5.3.4焊接机器人的摆动功能示教239
5.3.5焊接机器人的周边设备与控制250
6章工业机器人点焊工作站的现场编程 / 258
6.1认识工业机器人点焊工作站258
6.1.1工业机器人点焊工作站的组成258
6.1.2点焊电极259
6.1.3电阻焊接控制装置261
6.1.4变压器261
6.1.5机器人点焊钳262
6.1.6冷却水阀组263
6.1.7辅助设备工具264
6.1.8具体点焊机器人简介265
6.2点焊工业机器人工作站现场程序的编制266
6.2.1ABB指令简介266
6.2.2ABB工业机器人仿真软件的应用275
6.2.3安川点焊工业机器人工作站的编程283
7章喷涂工业机器人工作站的现场编程 / 287
7.1喷涂工业机器人工作站287
7.1.1涂装机器人的分类288
7.1.2涂装机器人的组成289
7.1.3涂装机器人工作站的组成292
7.1.4涂装机器人的周边设备296
7.2ABB工业机器人仿真软件在玻璃涂胶现场编程上的应用299
7.2.1指令简介299
7.2.2玻璃涂胶现场仿真编程300
7.3ABB工业机器人仿真软件在车灯涂胶现场编程上的应用308
7.3.1指令简介308
7.3.2车灯涂胶现场仿真编程310
8章工业机器人装配工作站的现场编程 / 317
8.1工业机器人装配工作站317
8.1.1装配机器人的组成317
8.1.2装配机器人的分类320
8.1.3工业机器人装配工作站的组成324
8.2ABB工业机器人仿真软件在车窗玻璃装配现场编程上的应用327
8.2.1指令简介327
8.2.2车窗玻璃装配现场仿真编程328
参考文献 / 336
