| 【套装2本】安川工业机器人操作与编程 | ||
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定价 | 198.80 |
| 出版社 | 化学工业出版社 | |
| 版次 | 1 | |
| 出版时间 | 2020年03月 | |
| 开本 | 16开 | |
| 作者 | 龚仲华 编著 | |
| 装帧 | 平装 | |
| 页数 | 458 | |
| 字数 | 769000 | |
| ISBN编码 | 9787122360106 | |
本书以安川工业机器人为对象，生动形象地介绍安川工业机器人的基础知识、手动操作、程序编写及管理、参数设定、维护保养，并结合搬运、码垛、焊接等实际案例，循序渐进、步骤清晰地介绍机器人程序创建、轨迹规划、指令编程、调试运行以及虚拟仿真应用。本书内容丰富全面，图文并茂，配套操作讲解视频，能够使读者快速学习安川工业机器人操作，掌握安川仿真软件中机器人工作站的搭建和示教编程。
本书通俗易懂，实用性强，既可以作为工业机器人专业的教学及参考用书，又可作为工业机器人培训用书，同时也可供从事相关行业的技术人员阅读参考。
《安川工业机器人从入门到精通》
D1章概述 / 1
1.1机器人的产生及发展1
1.1.1机器人的产生与定义1
1.1.2机器人的发展4
1.2机器人分类8
1.2.1机器人分类8
1.2.2工业机器人10
1.2.3服务机器人12
1.3工业机器人应用15
1.3.1技术发展与产品应用15
1.3.2主要生产企业16
D2章工业机器人的组成与性能 / 21
2.1工业机器人的组成及特点21
2.1.1工业机器人的组成21
2.1.2工业机器人的特点25
2.2工业机器人的结构形态28
2.2.1垂直串联机器人28
2.2.2水平串联机器人31
2.2.3并联机器人32
2.3工业机器人的技术性能35
2.3.1主要技术参数35
2.3.2工作范围与承载能力37
2.3.3自由度、速度及精度39
2.4安川工业机器人42
2.4.1垂直串联机器人42
2.4.2其他结构机器人48
2.4.3变位器51
D3章工业机器人机械结构 / 56
3.1工业机器人本体结构56
3.1.1垂直串联结构56
3.1.2垂直串联手腕结构60
3.1.3SCARA、Delta结构63
3.2关键零部件结构65
3.2.1变位器65
3.2.2减速器与CRB轴承68
3.3典型结构剖析71
3.3.1机身结构剖析71
3.3.2手腕结构剖析73
3.4机械传动系统设计76
3.4.1前驱RBR手腕76
3.4.2后驱RBR手腕78
3.4.3后驱RR与3R手腕83
3.4.4SCARA机器人86
D4章谐波减速器及维护 / 90
4.1变速原理与产品90
4.1.1谐波齿轮变速原理90
4.1.2产品与结构94
4.2主要技术参数与选择97
4.2.1主要技术参数97
4.2.2谐波减速器选择101
4.3国产谐波减速器产品104
4.3.1型号规格与技术性能104
4.3.2产品结构与技术参数107
4.4哈默纳科谐波减速器113
4.4.1产品概况113
4.4.2部件型减速器115
4.4.3单元型减速器122
4.4.4简易单元型减速器128
4.5谐波减速器的安装维护130
4.5.1部件型谐波减速器130
4.5.2单元型谐波减速器135
4.5.3简易单元型谐波减速器139
D5章RV减速器及维护 / 141
5.1变速原理与产品141
5.1.1RV齿轮变速原理141
5.1.2产品与结构147
5.2主要技术参数与选择150
5.2.1主要技术参数150
5.2.2RV减速器选择156
5.3常用产品结构与性能158
5.3.1基本型减速器158
5.3.2标准单元型减速器161
5.3.3紧凑单元型减速器162
5.3.4中空单元型减速器164
5.4RV减速器安装维护166
5.4.1基本安装要求166
5.4.2基本型减速器安装维护168
5.4.3单元型减速器安装维护173
D6章工业机器人编程基础 / 178
6.1控制轴组与坐标系178
6.1.1控制基准与控制轴组178
6.1.2机器人本体坐标系182
6.1.3机器人作业坐标系184
6.2机器人与工具姿态187
6.2.1机身姿态定义187
6.2.2区间及工具姿态189
6.3移动要素及定义191
6.3.1机器人移动要素191
6.3.2目标位置定义192
6.3.3到位区间定义194
6.3.4移动速度定义195
6.4程序结构与程序命令197
6.4.1程序与编程197
6.4.2程序结构199
6.4.3安川机器人命令201
D7章基本命令编程 / 204
7.1移动命令编程204
7.1.1命令格式与功能204
7.1.2添加项及使用208
7.2输入/输出命令编程210
7.2.1I/O信号及功能210
7.2.2命令格式与功能211
7.2.3编程说明213
7.3程序控制命令编程215
7.3.1执行控制命令215
7.3.2程序转移命令217
7.4变量编程220
7.4.1变量分类与使用220
7.4.2变量读写命令221
7.4.3变量运*命令224
7.4.4变量转换命令228
7.5坐标平移及设定、变换229
7.5.1坐标平移命令编程229
7.5.2坐标设定与变换命令232
D8章机器人作业命令编程 / 234
8.1点焊作业命令编程234
8.1.1机器人点焊系统234
8.1.2控制信号与命令237
8.1.3焊接启动命令编程239
8.1.4连续焊接命令编程241
8.1.5空打命令编程243
8.1.6焊钳更换命令编程247
8.2弧焊作业命令编程249
8.2.1机器人弧焊系统249
8.2.2控制信号与命令252
8.2.3焊接启动与关闭命令编程255
8.2.4焊接设定与弧焊监控命令编程256
8.2.5渐变焊接命令编程258
8.2.6摆焊命令编程260
8.3搬运作业命令编程265
8.3.1机器人搬运系统265
8.3.2控制信号与命令编程267
8.4通用作业程序编制269
8.4.1通用机器人与应用269
8.4.2控制信号与命令编程270
D9章机器人基本操作 / 274
9.1示教器说明274
9.1.1操作部件及功能274
9.1.2示教器显示280
9.2机器人安全操作284
9.2.1开/关机与系统检查284
9.2.2安全模式及设定286
9.3机器人手动操作288
9.3.1轴组与坐标系选择288
9.3.2关节坐标系点动290
9.3.3机器人TCP点动292
9.3.4工具定向点动293
9.4示教编程操作295
9.4.1示教条件及设定295
9.4.2程序创建297
9.4.3移动命令示教299
9.4.4作业命令输入303
9.5命令编辑操作307
9.5.1编辑设置与搜索307
9.5.2移动命令编辑311
9.5.3其他命令编辑315
9.5.4程序暂停与点重合317
9.6程序编辑318
9.6.1程序复制、删除和重命名318
9.6.2注释编辑和程序编辑禁止321
9.6.3程序块剪切、复制和粘贴323
9.7速度修改与程序点检查326
9.7.1移动速度修改326
9.7.2程序点检查与试运行327
9.8变量编辑操作329
9.8.1数值与字符变量编辑329
9.8.2位置变量编辑330
D10章作业文件编辑操作 / 333
10.1点焊作业文件编辑333
10.1.1焊机特性文件编辑333
10.1.2焊钳特性文件编辑336
10.1.3电J与工具坐标系设定339
10.1.4压力条件文件编辑343
10.1.5手动焊接设定345
10.1.6间隙焊接文件及命令编辑347
10.2弧焊作业文件编辑349
10.2.1手动操作与软件版本选择349
10.2.2焊机特性文件编辑350
10.2.3弧焊辅助条件文件编辑354
10.2.4弧焊管理与监控文件357
10.2.5引弧条件文件编辑359
10.2.6熄弧条件文件编辑362
10.2.7摆焊文件编辑与禁止364
10.3搬运及通用机器人设定367
10.3.1搬运机器人作业设定367
10.3.2通用机器人作业设定368
D11章机器人调试与再现运行 / 370
11.1机器人原点设定370
11.1.1JD原点设定370
11.1.2D二原点设定373
11.1.3作业原点设定375
11.2工具文件编辑377
11.2.1文件编辑操作377
11.2.2工具坐标系示教设定379
11.3机器人GJ安装设定383
11.3.1工具参数设定383
11.3.2机器人安装及载荷设定385
11.4用户坐标系设定387
11.4.1坐标系设定要求387
11.4.2用户坐标系示教388
11.5运动保护区设定390
11.5.1软J限及硬件保护设定390
11.5.2干涉保护区设定392
11.5.3碰撞检测功能设定397
11.6再现运行条件设定399
11.6.1主程序设置与调用399
11.6.2再现运行基本设定400
11.6.3操作条件与特殊运行设定403
11.6.4程序平移转换及设定406
11.6.5程序镜像转换及设定409
11.6.6程序点手动调整（PAM）410
11.7程序再现运行413
11.7.1再现运行的操作413
11.7.2预约启动运行415
D12章系统设置与维修操作 / 419
12.1示教器设置419
12.1.1示教器显示设置419
12.1.2示教器GJ设置422
12.1.3快捷键与定义424
12.2系统参数与硬件配置428
12.2.1系统参数设定428
12.2.2I/O单元配置429
12.2.3基座轴配置431
12.2.4工装轴配置434
12.3系统备份、恢复和初始化436
12.3.1存储器安装与使用436
12.3.2文件夹设定437
12.3.3文件保存与安装439
12.3.4系统备份与恢复441
12.3.5系统初始化444
12.4系统监控操作445
12.4.1I/O监控、编辑与强制445
12.4.2驱动器运行监控448
12.5报警与错误显示及处理449
12.5.1报警显示及处理449
12.5.2操作错误与处理451
12.5.3模块工作状态指示452
附录安全模式菜单显示与编辑 / 455
《安川工业机器人操作与编程》
D1章工业机器人的基础知识/001
1.1工业机器人的定义及特点/002
1.1.1工业机器人的定义/002
1.1.2工业机器人的特点/002
1.2工业机器人的分类及应用/003
1.2.1工业机器人的分类/003
1.2.2工业机器人的应用/006
1.3安川工业机器人的组成/010
1.3.1机器人本体/011
1.3.2控制柜/016
1.3.3示教器/017
1.4工业机器人的技术指标/019
思考与练习/023
D2章安川工业机器人的手动操作/025
2.1安川工业机器人安全操作规程/026
2.1.1人员安全事项/026
2.1.2机器人的操作安全/027
2.2安川工业机器人的安装与接线/029
2.2.1安川工业机器人的安装/030
2.2.2安川工业机器人的接线/031
2.3安川工业机器人的开机关机操作/036
2.3.1开机操作/036
2.3.2关机操作/038
2.4安川工业机器人的运动轴与坐标系/039
2.4.1机器人运动轴/039
2.4.2机器人坐标系/039
2.5安川机器人各原点位置调试/047
2.5.1原点位置/047
2.5.2D二原点位置/051
2.5.3作业原点位置/053
思考与练习/054
D3章安川工业机器人的程序编写及管理/056
3.1四种插补指令/057
3.1.1编程语言/057
3.1.2插补指令介绍/059
3.1.3示教画面/065
3.1.4插补指令示教操作/066
3.2程序的运行方式/069
3.2.1示教模式的程序运行/069
3.2.2再现模式的程序运行/071
3.2.3程序运行的三种循环设置/076
3.3示教程序的管理/077
3.3.1程序的复制、删除和重命名/077
3.3.2程序内容的复制、剪切、粘贴操作/082
思考与练习/087
D4章安川工业机器人的参数设定/089
4.1干涉区的设置/090
4.1.1立方体干涉区/090
4.1.2轴干涉区/098
4.2工具坐标系的设置/102
4.2.1工具坐标系的手动操作/103
4.2.2工具尺寸的设定/104
4.2.3工具坐标系的标定/107
4.2.4工具重量和重心自动测定功能/112
4.3用户坐标系的设置/116
4.3.1用户坐标系介绍/116
4.3.2用户坐标系的手动操作/117
4.3.3用户坐标系的选择/118
4.3.4用户坐标系的设定/118
4.3.5用户坐标数据的清除/121
思考与练习/121
D5章安川工业机器人的编程应用/123
5.1工业机器人搬运实例编程/124
5.1.1DOUT指令/124
5.1.2TIMER指令/126
5.1.3搬运应用实例/127
5.2安川工业机器人变量应用/132
5.2.1用户变量介绍/132
5.2.2变量的设定/133
5.3码垛应用实例（指令综合应用）/134
5.3.1指令介绍/134
5.3.2码垛应用编程/146
5.4用PLC远程控制安川工业机器人运行/150
5.4.1安川工业机器人远程控制介绍/150
5.4.2用S7-300PLC远程控制安川工业机器人运行/156
思考与练习/166
D6章安川工业机器人虚拟仿真应用/167
6.1MotoSimEG-VRC虚拟仿真软件介绍/168
6.1.1离线编程的定义/168
6.1.2离线编程的基本流程/169
6.1.3安川机器人虚拟仿真软件介绍/170
6.2手动创建机器人系统/171
6.3焊接机器人系统创建及操作/182
6.3.1焊接机器人系统创建/183
6.3.2用CAM功能完成焊接编程/187
思考与练习/194
D7章安川工业机器人的维护保养/196
7.1工业机器人的维护和保养/197
7.1.1日常维护/197
7.1.2零部件的更换/200
7.2警报和错误/203
思考与练习/205
参考文献/207
省略部分目录
