本书介绍了以下内容：①当今社会上应用比较广泛的移动机器人以及其主要的应用领域；②机器人作系统的基本知识，并带领读者自己动手实现ROS作系统的基本通信以及完成机器人实验；③介绍了个简易的移动机器人开发平台是如何从零开始搭建起来的；④机器人感知：移动机器人上比较常用的传感器以及在移动机器人上如何使用这些传感器；⑤机器人控制：移动机器人从接收到指令到动起来之间内信息是如何进行交互的；⑥机器人建图：介绍了的SLAM框架和当前比较流行的SLAM算法，以及如何使用这些SLAM算法在移动机器人上进行建图；⑦机器人路径规划与导航：介绍了移动机器人在建立地图之后如何进行自主移动和自航；⑧移动机器人开发实战：通过介绍送餐机器人原理及实现过程，让读者综合应用本书知识完成个实际项目的构建。
书 名: 机器人slam导航 核技术与实战
定: 149.00元 作 者: 张虎 出 版 社: 机械工业出版社 出版日期: 2021-12-14 ISBN 号: 9787111697428 开 本: 16开 页 数: 538 版 次: 1-1 1527008066
全书分为4分。1分对基础知识展开讲解，括Linu基础和ROS入门。2分主要关注个实际的机器人中的硬件和核传感器模块的构造，重点讲解机器人上的传感器、差分底盘、树莓派主板开发方面的知识。3分是SLAM地图构建的核算法，SLAM中的数学基础、基于激光的SLAM系统、基于视觉的SLAM系统、混合SLAM系统、新型SLAM系统。4分是自航相关的核技术与应用，括自航中的数学基础、基于地图的导航、基于环境探索建图的导航、强化学在机器人导航中的应用。
通过阅读本书，读者不仅可以自己设计出套SLAM导航机器人出来，还可以在软硬件结合的环境中提高自己的C++/Python/Java方面的编程，同时还可以接触到流行的SLAM算法的实际应用。
序
前言
编程基础篇
1章 ROS入门知识 2
1.1 ROS简介 2
1.1.1 ROS的性能色 2
1.1.2 ROS的发行版本 3
1.1.3 ROS的学方法 3
1.2 ROS开发环境的搭建 3
1.2.1 ROS的安装 4
1.2.2 ROS文件的组织方式 4
1.2.3 ROS网络通信配置 5
1.2.4 集成开发工具 5
1.3 ROS系统架构 5
1.3.1 从计算图视角理解ROS架构 6
1.3.2 从文件系统视角理解ROS架构 7
1.3.3 从开源社区视角理解ROS架构 8
1.4 ROS调试工具 8
1.4.1 命令行工具 9
1.4.2 可视化工具 9
1.5 ROS节点通信 10
1.5.1 话题通信方式 12
1.5.2 服务通信方式 15
1.5.3 动作通信方式 19
1.6 ROS的其他重要概念 25
1.7 ROS 2.0展望 28
1.8 本章小结 28
………………
书名：视觉SLAM十四讲：从理论到实践（2版）
定：108.00
出版社：电子工业出版社
版次：1版
出版时间：2019年07月
开本：16开
作者：高翔 等
装帧：平塑勒
ISBN编码：9787121369421
本书系统介绍了视觉 SLAM（同时定位与地图构建）所需的基本知识与核算法，既括数学理论基础，如三维空间的刚体运动、非线性化，又括计算机视觉的算法实现，例如多视图几何、回环检测等。此外，我们还提供了大量的实例代码供读者学研究，从而更深入地掌握这些内容。本书可以作为对 SLAM 感兴趣的研究人员的入门自学材料，也可以作为 SLAM 相关的高校本科生或研究生课程教材使用。
1 讲 预备知识 . . 1
1.1 本书讲什么. 1
1.2 如何使用本书 . 3
1.2.1 组织方式 3
1.2.2 代码. 5
1.2.3 面向的读者. 6
1.3 风格约定 6
1.4 谢和声明. 8
1 分 数学基础 10
2 讲 初识 SLAM11
2.1 引子：小萝卜的例子 13
2.2 视觉 SLAM 框架 . 19
2.2.1 视觉里程计. 20
2.2.2 后端化 21
2.2.3 回环检测 22
2.2.4 建图. 23
2.3 SLAM 问题的数学表述. 24
2.4 实践：编程基础 27
2.4.1 安装 Linux 作系统. 27
2.4.2 Hello SLAM 29
2.4.3 使用 cmake . 30
2.4.4 使用库 . 32
2.4.5 使用 IDE 35
………………
书名：机器人SLAM技术及其ROS系统应用
定：39.80
出版社：机械工业出版社
出版时间：2021-12-29
作者：徐本连 鲁明丽
ISBN编码：9787111693031
本书是“十三五”江苏省高等学校重点教材。全书贯彻“理论与实际相结合，教学与实践相统，紧跟当前SLAM研究重点”的思想，以ROS系统作为平台，以Turtlebot机器人为载体，以实际应用为纽带，在ROS系统中实现各种SLAM算法。 全书共分为5章。第1章介绍SLAM的基本定义、分类及其数学模型，对ROS系统进行简要描述，分析在ROS系统下基于激光征点的SLAM技术和基于视觉的SLAM技术的点。第2章详细分析些典型的基于矢量的SLAM算法和基于随机有限集的SLAM算法的基本原理及其实现。第3章给出ROS系统的详细安装步骤以及分常用的ROS系统基本作命令，并以Turtlebot机器人为载体进行基础功能的安装和测试。第4章介绍用于SLAM的ROS相关工具及其使用，然后分别介绍基于激光雷达的Gmapping、Hector SLAM、Cartographer的原理，以及在机器人Turtlebot上的算法实现。第5章介绍基于视觉的MonoSLAM、ORBSLAM2工作原理及其实现步骤，同时介绍多机器人视觉SLAM系统和地图融合实现过程。 本书可作为机器人工程、自动化、机械电子工程、智能制造工程等相关业高年级本科生或者研究生的教材，也可供相关工程技术人员参考。
前言
第1章绪论1
1.1SLAM简介1
1.1.1SLAM的基本定义1
1.1.2SLAM的分类3
1.2ROS简介5
1.3基于ROS系统的SLAM技术6
1.3.1基于激光的SLAM技术7
1.3.2基于视觉的SLAM技术8
1.4SLAM技术的未来发展13
1.5本章小结14
参考文献14
第2章SLAM算法简介与实现15
2.1SLAM算法简介15
2.1.1SLAM算法分类15
2.1.2不同种类SLAM算法的
点16
2.2基于矢量的SLAM算法19
2.2.1EKFSLAM算法基本原理19
2.2.2EKFSLAM算法的MATLAB
验证23
2.2.3FastSLAM算法基本原理23
2.2.4FastSLAM算法的MATLAB
27
2.3基于随机有限集的SLAM算法27
2.3.1随机有限集27
2.3.2基于随机有限集的SLAM28
2.3.3PHDSLAM算法基本原理29
2.3.4PHDSLAM算法的MATLAB
验证33
2.4本章小结34
参考文献34
第3章基于ROS系统的SLAM
…………
页数：462页
*1章 概览/3本书系统介绍以相机和惯性测量单元为主传感器的视觉、视觉惯性SLAM 算法。本书通过选取该领域有代表性的两个开源项目，从原理阐述、公式推导、代码解析和工程经验等多个维度，对SLAM 技术进行全面的解读。为了让读者在轻松的氛围中快速理解业知识，本书以小白和师兄对话的形式娓娓道来，帮助读者在学的过程中不断思考和提升。同时，本书秉承“图胜千言”的理念，把大量复杂的原理或流程绘制成清晰、易懂的示意图，降低了初的学门槛。本书理论和实践并重，引导读者循序渐进地掌握项目实践经验。本书兼具技术的广度和深度，适合有定SLAM 基础的高等院校学生、科研机构研究人员和企业从业者阅读，尤其适合希望深入研究视觉（惯性）SLAM 的算法工程师参考。
1.1什么是SLAM/3
1.2SLAM有什么不可替/5
1.3SLAM的应用领域/7
参考文献/9
*2章编程及编译工具/11
2.1C++新性/11
2.2CMake入门/16
第3章SLAM中常用的数学基础知识/29
3.1为什么要用齐次坐标/29
3.2三维空间中刚体旋转的几种表达方式/33
第4章相机成像模型/39
4.1针孔相机成像原理/39
4.2针孔相机成像模型/41
4.3相机畸变模型/47
参考文献/50
第5章对几何/51
5.1对几何的基本概念/51
5.2理解对约束/52
第6章图化库的使用/55
6.1g2o编程框架/56
6.2构建g2o点/61
6.3构建g2o边/67
参考文献/75
*二分ORB-SLAM2理论与实践
第7章ORB征提取/83
7.1ORB征点/83
7.2ORB征点均匀化策略/93
参考文献/105
第8章ORB-SLAM2中的征匹配/106
8.1单目初始化中的征匹配/107
8.2通过词袋进行征匹配/115
8.3通过地图点投影进行征匹配/131
8.4通过Sim(3)变换进行相互投影匹配/136
参考文献/140
第9章地图点、关键帧和图结构/141
9.1地图点/141
9.2关键帧/153
9.3图结构/170
参考文献/173
*10章ORB-SLAM2中的地图初始化/174
10.1为什么需要初始化/174
10.2单目模式地图初始化/175
10.3双目模式地图初始化/197
*11章ORB-SLAM2中的跟踪线程/205
11.1参考关键帧跟踪/206
11.2恒速模型跟踪/209
11.3重定位跟踪/214
11.4局地图跟踪/247
参考文献/258
*12章ORB-SLAM2中的局建图线程/259
12.1处理新的关键帧/260
12.2剔除不合格的地图点/261
12.3生的地图点/263
12.4检查并融合当前关键帧与相邻帧的地图点/269
12.5关键帧的剔除/271
*13章ORB-SLAM2中的闭环线程/275
13.1什么是闭环检测··275
13.2寻找并验证闭环候选关键帧/276
13.3计算Sim(3)变换/281
13.4闭环矫正/298
13.5闭环全局BA化/305
参考文献/307
*14章ORB-SLAM2中的化方法/308
14.1跟踪线程仅化位姿/309
14.2局建图线程中局地图化/315
14.3闭环线程中的Sim(3)位姿化/323
14.4闭环时本质图化/329
14.5全局化/336
第三分ORB-SLAM3理论与实践
*15章ORB-SLAM3中的IMU预积分/345
15.1视觉惯性紧耦合的意义/345
15.2IMU预积分原理及推导/346
15.3IMU预积分的代码实现/371
参考文献/377
*16章ORB-SLAM3中的多地图系统/378
16.1多地图的基本概念/378
16.2多地图系统的效果和作用/379
16.3建新地图的方法和时机/381
16.4地图融合概述/385
参考文献/387
*17章ORB-SLAM3中的跟踪线程/388
17.1跟踪线程流程图/388
17.2跟踪线程的新变化/388
*18章ORB-SLAM3中的局建图线程/399
18.1局建图线程的作用/399
18.2局建图线程的流程/400
18.3IMU的初始化/402
参考文献/410
*19章ORB-SLAM3中的闭环及地图融合线程/411
19.1检测共同区域/412
19.2地图融合/420
参考文献/429
*20章视觉SLAM的与未来/430
20.1视觉SLAM的发展历程/430
20.2视觉惯性SLAM框架对比及数据集/434
20.3未来发展趋势/437
20.4总结/442
参考文献/442
