| 【套装2本】工业机器人编程教程 | ||
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定价 | 118.00 |
| 出版社 | 机械工业出版社 | |
| 版次 | 1 | |
| 出版时间 | 2017年09月 | |
| 开本 | 16 | |
| 作者 | 叶晖 | |
| 装帧 | 平装 | |
| 页数 | 343 | |
| 字数 | 100000 | |
| ISBN编码 | 9787111574934 | |
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本书以 ABB 工业机器人为对象，使用 RobotStudio 编程与仿真
平台，系统地介绍了工业机器人编程方法、仿真及应用技术。本书
内容由浅入深、循序渐进，理论与应用相结合，操作与仿真相结合，
主要包括工业机器人基础、工业机器人操作方法、RobotStudio 软件
使用及在线功能、工业机器人系统安装与 I/O 通信、工业机器人程序
数据与指令、工业机器人示教编程与在线编辑程序、工业机器人轨
迹类和搬运示教编程、工业机器人离线编程与仿真、带外轴的工业
机器人编程与仿真、工业机器人绘图应用编程方法、工业机器人打
磨应用编程方法、工业机器人视觉应用编程方法等。
本书提供书中相应应用的源文件，可通过手机扫描相应章节的
二维码下载获取。联系编辑 QQ 296447532 可获得更多资源。
本书图文并茂、通俗易懂，注重实际、强调应用，既可作为应用
型本科高校和高职院校机电与自动化相关专业的教材，也可作为工业
机器人技术培训用书，还可供工业机器人编程与应用技术人员参考。
目录
前言
项目1 了解工业机器人和学习准备1
任务1-1 工业机器人的现状与趋势1
任务1-2 掌握工业机器人的典型结构2
任务1-3 掌握用好ABB工业机器人的要求4
任务1-4 掌握ABB工业机器人安全的注意事项6
任务1-5 构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站7
学习测评16
练习题16
项目2 工业机器人的拆包与安装17
任务2-1 工业机器人拆包装的操作17
任务2-2 清点工业机器人标准装箱物品19
任务2-3 工业机器人本体与控制柜安装20
任务2-4 工业机器人本体与控制柜电气连接21
学习测评25
练习题25
项目3 工业机器人的基本操作26
任务3-1 认识示教器—— 配置必要的操作环境26
任务3-2 查看ABB工业机器人常用信息与事件日志32
任务3-3 ABB工业机器人数据的备份与恢复33
任务3-4 ABB工业机器人的手动操纵39
任务3-5 ABB工业机器人转数计数器的更新操作51
学习测评58
练习题59
项目4 ABB工业机器人的I/O通信60
任务4-1 认识ABB工业机器人I/O通信的种类61
任务4-2 认识常用ABB标准I/O板63
任务4-3 实战ABB标准I/O板—— DSQC651板的配置70
任务4-4 I/O信号的监控与操作99
任务4-5 PROFIBUS适配器的连接106
任务4-6 PROFINET适配器的连接112
任务4-7 系统输入/输出与I/O信号的关联116
任务4-8 示教器可编程按键的使用123
任务4-9 安全保护机制的设置126
学习测评137
练习题137
项目5 ABB工业机器人的程序数据138
任务5-1 认识程序数据138
任务5-2 建立程序数据的操作139
任务5-3 程序数据的类型分类与存储类型143
任务5-4 常用程序数据说明146
任务5-5 三个关键程序数据的设定151
学习测评175
练习题175
项目6 ABB工业机器人程序编写实战176
任务6-1 理解什么是任务、程序模块和例行程序176
任务6-2 掌握常用的RAPID编程指令179
任务6-3 建立一个可以运行的基本RAPID程序202
任务6-4 掌握中断程序TRAP226
任务6-5 创建带参数的例行程序235
任务6-6 功能FUNCTION的使用239
任务6-7 RAPID程序指令与功能讲解249
学习测评260
练习题260
项目7 ABB工业机器人典型应用调试实战261
任务7-1 ABB工业机器人轨迹应用的调试261
任务7-2 ABB工业机器人典型搬运应用的调试293
任务7-3 ABB工业机器人安装调试一般步骤313
学习测评314
练习题315
项目8 ABB工业机器人进阶功能316
任务8-1 系统信息查看316
任务8-2 工业机器人系统重启的操作322
任务8-3 认识服务例行程序325
任务8-4 掌握ABB工业机器人随机手册的查阅337
学习测评343
练习题343
目 录
前言
D 1 章 工业机器人基础 ...................................1
1.1 工业机器人的定义及特点 ...........................1
1.2 工业机器人的发展情况 ...............................2
1.3 工业机器人的分类及典型应用 ...................3
1.3.1 按机械结构特征分类 .............................3
1.3.2 按作业任务分类 .....................................7
1.4 工业机器人系统的组成 ...............................9
1.4.1 机器人本体 ...........................................10
1.4.2 控制器及控制系统 ...............................11
1.4.3 示教器 ...................................................11
1.5 工业机器人的技术参数 .............................12
1.6 工业机器人的坐标系 .................................12
1.7 工业机器人的运动控制 .............................15
1.7.1 工业机器人运动学问题 .......................15
1.7.2 工业机器人奇异位形与奇异点 ...........17
1.7.3 工业机器人位置控制与速度控制 .......18
思考与练习 ..........................................................19
D 2 章 工业机器人基本操作与安全 ..........20
2.1 工业机器人安全注意事项 .........................20
2.1.1 工业机器人应用现场安全管理 ...........20
2.1.2 工业机器人操作安全 ...........................21
2.2 ABB 工业机器人常用型号 ........................21
2.3 工业机器人硬件安装 .................................25
2.4 示教器认知及使用方法 .............................26
2.4.1 示教器组成及手持方法 .......................26
2.4.2 示教器触摸屏界面与操作环境
配置 .......................................................28
2.4.3 系统备份与恢复 ...................................31
2.5 工业机器人手动操纵 .................................32
2.5.1 单轴运动 ...............................................32
2.5.2 线性运动 ...............................................34
2.5.3 重定位运动 ...........................................35
2.6 工业机器人转数计数器更新 ....................37
思考与练习 ..........................................................41
D 3 章 工业机器人编程方法与
编程软件 ...............................................43
3.1 工业机器人编程方法简介 .........................43
3.1.1 示教编程 ...............................................44
3.1.2 离线编程 ...............................................45
3.2 认识 RobotStudio 软件 ...............................46
3.2.1 RobotStudio 与 RobotWare 简介 ..........46
3.2.2 RobotStudio 软件界面 ..........................47
3.3 构建工业机器人仿真工作站 .....................52
3.3.1 工业机器人工作站组件导入与布局 .....52
3.3.2 工业机器人虚拟系统创建与虚拟
示教器 ...................................................56
3.4 RobotStudio 软件建模功能 ........................60
3.4.1 3D 模型创建 .........................................60
3.4.2 创建工具 ...............................................64
3.4.3 创建机械装置 .......................................73
思考与练习 ..........................................................80
D 4 章 工业机器人 I/ O 通信与控制器
管理 ........................................................81
4.1 工业机器人 I/O 通信种类和 I/O 板 ...........81
4.1.1 工业机器人 I/O 通信及常用 I/O 板 .....81
4.1.2 DSQC 652 板.........................................82
4.1.3 DSQC 651 板.........................................85
4.2 DSQC 651 板及 I/O 信号定义 ...................86
4.2.1 定义 DSQC 651 板z线连接................86
4.2.2 定义 I/O 信号 ........................................90
4.2.3 I/O 信号查看、操作与监控 .................95
4.3 示教器可编程按键定义 .............................98
4.4 RobotStudio 在线管理工业机器人
控制器 .......................................................100
4.4.1 RobotStudio 与控制器连接 ................100
4.4.2 RobotStudio 在线控制权限获取
及系统备份 .........................................103
4.4.3 RobotStudio 在线定义 I/O 板与
I/O 信号 ...............................................106
4.4.4 RobotStudio 在线监控功能 ................108
4.5 RobotStudio 安装工业机器人控制器
系统 ..........................................
