基本信息 | 书名： | 家庭服务机器人工具和环境用认知研究 |
| 作者： | 吴培良 |
| 出版社： | 科学出版社 |
| 出版日期： | 2017-07-01 |
| 版次： | 1 |
| ISBN： | 9787030572585 |
| 市场价： | 68.0 |
目录 目录
前言
第1章;基础知识;1
1.1;研究背景;1
1.2;国内外研究现状;2
1.3;本书所用特征;5
1.3.1;深度几何特征;5
1.3.2;SIFT;特征;6
1.3.3;SURF;特征;8
1.4;本书所用算法;8
1.4.1;结构森林;8
1.4.2;K;均值聚类;9
1.4.3;SVM;10
1.4.4;RBPF-SLAM;11
1.5;本章小结;12
参考文献;12
第2章;基于;SRF;的工用部件建模与检测;15
2.1;系统框架;15
2.2;模型离线训练;16
2.2.1用边缘检测器构建;16
2.2.2;工具部用检测器构建;18
2.2.3;由粗到取;19
2.3;工用部件在线检测;19
2.4;实验;20
2.4.1;实验数据集;20
2.4.2;评价方法;20
2.4.3;实验结果分析;22
2.5;本章小结;25
参考文献;25
第3章;基于联合学庭日常工用部件检测;27
3.1;系统框架;27
3.2;问题描述与公式化表示;28
3.3;模型优化与解耦求解;29
3.3.1;模型优化;30
3.3.2;CRF;权重求解;31
3.3.3;字典求解;31
3.4;算法实现;32
3.4.1;几何特征表示与提取;32
3.4.2;基于联合学模型构建算法;32
3.4.3用部件在线检测算法;33
3.5;实验;33
3.5.1;实验数据集;33
3.5.2;实验条件;34
3.5.3;实验结果分析;34
3.6;本章小结;37
参考文献;37
第4章;基于特征和部件组合的家庭日常工具分类;39
4.1;系统框架;39
4.2;特征描述与优组合选取;40
4.2.1;特征描述;40
4.2.2;ReliefF;优特征组合选取;41
4.3;基于;BOW;的服务机器人家庭日常工具分类模型构建;42
4.3.1;模型离线构建;43
4.3.2;在线分类检测;45
4.4;实验;46
4.4.1;实验数据集;46
4.4.2;实验结果及分析;46
4.5;本章小结;50
参考文献;50
第5章;部用语义组合的家庭日常工具分类;51
5.1;系统框架;51
5.2;模型离线构建;52
5.2.1用部件边缘特征描述;52
5.2.2用边缘检测器构建;52
5.2.3;基用部件组合聚类的工具字典构建;54
5.3;基用工具字典的家庭日常工具分类;55
5.4;实验;56
5.4.1;实验数据集;56
5.4.2;实验结果与分析;57
5.5;本章小结;60
参考文献;60
第6章;基于空间金字塔池化的工具识别;62
6.1;系统框架;62
6.2;构建工具特征图的空间池化模型;63
6.2.1;工具几何特征描述;63
6.2.2;基于;cciPCA;的多尺度特征块提取;63
6.2.3;空间池化金字塔的构建;64
6.3;多分类的线分类模型构建;65
6.4;模型选择及实验结果;66
6.4.1;实验数据集;66
6.4.2;实验结果及分析;67
6.5;本章小结;69
参考文献;69
第7章;基于;CLM;模型的服务机器人室能区分类方法;71
7.1;系统框架;71
7.2;基于;CLM;算法能区图像模型构建;72
7.2.1;提取图像特征描述符;72
7.2.2;图像高斯模型表示与匹配;73
7.2.3;图像高斯模型的优化;74
7.2.4;学;SVM;分类器;74
7.2.5;室能区建模算法描述;75
7.3;在线检测算法;76
7.4;实验;76
7.4.1;实验数据集;76
7.4.2;实验结果及分析;77
7.5;本章小结;78
参考文献;79
第8章;服务机器人家庭全息地图表示与构建;80
8.1;家庭全息地图的表示;80
8.2;家庭全息地图的构建;81
8.2.1;机器人观测模型;81
8.2.2;局部几何特征地图的构建;83
8.2.3;全局拓扑地图的构建;87
8.2.4;几何{拓扑地图的存储结构;89
8.3;实验;90
8.3.1;实验描述;90
8.3.2;家庭环境地图的构建;92
8.3.3;实验分析;92
8.4;本章小结;93
参考文献;94
第9章;物联网机器人同时标定与定位算法;95
9.1;系统模型;95
9.1.1;系统构成;95
9.1.2;机器人运动模型;95
9.1.3;摄像机对机器人的观测模型;96
9.1.4;摄像机投影矩阵的标定;98
9.2;基于;RBPF;的物联网机器人定位;98
9.2.1;基本思想;98
9.2.2;构建位姿粒子的提议分布;99
9.2.3;计算粒子权重及重采样;100
9.2.4;估计投影矩阵;102
9.3;实验;103
9.4;本章小结;105
参考文献;105
第10章;物联网机器人系统同时定位、标定与建图方法;106
10.1;系统描述;106
10.1.1;系统构成;106
10.1.2;问题简化;107
10.1.3;模型建立;107
10.2;物联网机器人系统同时定位、标定与建图;109
10.2.1;基本思想;109
10.2.2;传感器网络辅助机器人位姿估计;110
10.2.3;粒子权值计算及重采样;113
10.2.4;传感器网络标定;115
10.2.5;环境特征地图构建;117
10.2.6;同时定位、标定与建图的完整算法;119
10.3;实验;121
10.4;本章小结;125
参考文献;125
彩图
内容介绍 本书系统介绍了家庭服务机器人工具与环境认知研究的**成果。全书分为工能认知、环能认知、环境建图三大部分。其中，工能认知着重阐述工用部件及工具整体的建模与检测；环能认知着重阐述室能区建模与分类；环境建图着重阐述家庭全息地图表示与构建，以及物联网机器人系统同时定位、标定与建图。
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