**1章绪论
1.1什么是软体机器人
1.2软体机器人的起源及发展
习题
**2章软体机器人的驱动与传感
2.1软体驱动
2.1.1流体驱动
2.1.2线缆驱动
2.1.3形状记忆材料驱动
2.1.4电活性聚合物驱动
2.2软体传感
2.2.1软体传感技术
2.2.2软体传感研究进展
2.2.3软体传感的挑战
2.3驱动传感一体化
习题
**3章软体机器人的材料、设计与制造
3.1软体材料
3.1.1弹性体
3.1.2水凝胶
3.1.3形状记忆聚合物
3.1.4电活性聚合物
3.1.5液态金属
3.2软体力学与结构设计
3.3软体机器人变刚度
3.3.1基于拮抗原理变刚度
3.3.2基于阻塞原理变刚度
3.3.3基于低熔点合金变刚度
3.3.4基于电流变液或磁流变液变刚度
3.3.5基于形状记忆材料变刚度
3.4软体机器人制造方法
3.4.1浇筑成型
3.4.2形状沉积制造
3.4.33D打印
习题
**4章软体机器人的建模与控制
4.1运动学建模
4.1.1几何模型
4.1.2力学模型
4.2动力学建模
4.2.1欧拉拉格朗日方程
4.2.2软体机器人动力学建模方法
4.2.3未来挑战
4.3软体机器人控制方法
4.3.1基于模型的静态控制器
4.3.2无模型静态控制器
4.3.3基于模型的动态控制器
4.3.4无模型动态控制器
4.3.5讨论
习题
**5章软体机器人的应用
5.1仿生、特种与**端环境
5.1.1仿生软体机器人
5.1.2仿生水下软体机器人
5.2抓取、操作与可穿戴
习题
**6章软体机器人未来展望
6.1材料、设计与制造
6.2驱动与传感
6.3建模与控制
习题
参考文献
