FANUC工业机器人离线编程与应用

本书以上海发那科机器人有限公司基础编程和ROBOGUIDE离线编程培训标准为基础，对接“1+X”工业机器人操作与运维职业技能等级证书中级标准，内容包括FANUC工业机器人系统组成、工业机器人TP程序示教、ROBOGUIDE离线

仿真动画应用、工业机器人与外围设备I/O通信、工业机器人以太网通信、KAREL程序编程及工业机器人维护等。

本书在“学银在线”“超星学习通”平台上配有在线课程，提供微课、电子课件、在线题库等丰富的教学资源，并针对行业发展持续更新和优化模块化教学项目，利于展开线上线下混合式教学，综合培养学生的专业精神、职业精神及工

匠精神。

本书可作为职业院校、应用型本科机电设备类、自动化类的工业机器人课程教材，也可作为社会培训及行业从业人员的参考用书。

项目1认识工业机器人

［学习情境］

［工作任务］

［任务过程］

11信息

111工业机器人的发展史

112工业机器人的应用

113工业机器人的系统组成

114工业机器人的作业安全

12计划与决策

13实施与检查

14反馈

141项目总结评价

142思考与提高

项目2工业机器人基本操作

［学习情境］

［工作任务］

［任务过程］

21信息

211ROBOGUIDE软件的安装

212ROBOGUDIE中工程文件的

创建

213创建工作站

214工业机器人的点动示教

215工业机器人密码设置

216工业机器人外部保护

217工业机器人系统运行速度

设置

22计划与决策

221子任务1:创建离线工作站

222子任务2:关节形式下的

运动范围

223子任务3:正交形式下的运动

范围

224子任务4:工业机器人的安全

设置

225决策任务:不同形式下的

运动特点

23实施

24检查

25反馈

251项目总结评价

252思考与提高

项目3工业机器人运动控制

［学习情境］

［工作任务］

［任务过程］

31信息

311工业机器人坐标系

312工具坐标系示教

313用户坐标系示教

314ROBOGUIDE中坐标系的设置

315工业机器人动作指令

316工业机器人程序示教

317工业机器人程序编辑

318工业机器人程序管理

319工业机器人程序状态

3110用户报警

3111文件存储管理

3112程序的导入导出

32计划与决策

321子任务1: 工具坐标系的

六点示教

322子任务2: 动作指令的应用

323子任务3: 用户坐标系与工具

坐标系示教

324子任务4: ROBOGUIDE中的坐标

系示教

325决策任务: 分析坐标系在程序中的

作用

33实施

34检查

35反馈

351项目总结评价

352思考与提高

项目4工业机器人工件打磨

［学习情境］

［工作任务］

［任务过程］

41信息

411工业机器人I/O概述

412工业机器人EE接口

413数值寄存器

414跳转指令

415循环控制指令

416WAIT指令

417位置寄存器

418目标位置补偿指令

419CADToPath

4110运行速度控制指令

4111基于以太网的程序管理

4112Simulation功能

42计划与决策

421子任务1:绘制规则图形

422子任务2:多图形绘制

423子任务3:离线编程与调试

424子任务4:异形轨迹程序示教

425决策任务:平面打磨工艺设计

43实施

44检查

45反馈

451项目总结评价

452思考与提高

项目5工业机器人零部件组装

［学习情境］

［工作任务］

［任务过程］

51信息

511工业机器人气路控制

512机械手仿真设置

513供料单元仿真设置

514离线仿真动画程序编程

515I/O Panel

516宏指令的应用

517外围设备接口

518I/O逻辑分配

519运行区域判断

5110后台逻辑

52计划与决策

521子任务1：供料单元带运输

522子任务2：气动机械手离线

仿真

523子任务3：异常位置回原点

524子任务4：外围设备I/O控制

525决策任务：零部件组装站位

安装调试

53实施

54检查

55反馈

551项目总结评价

552思考与提高

项目6工业机器人自动码垛

［学习情境］

［工作任务］

［任务过程］

61信息

611系统信号UOP的功能

612本地自动运行

613RSR自动运行

614PNS自动运行

615码垛堆积类型

616码垛堆积B程序示教

617码垛堆积E程序示教

618计时器指令

619工作状态信号

6110PLC与HMI设置

62计划与决策

621子任务1：本地自动码垛运行

622子任务2：复杂码垛离线编程

623子任务3：RSR远程启动配置

624子任务4：触摸屏控制及状态

显示

625决策任务：自动码垛与拆垛

63实施

64检查

65反馈

651项目总结评价

652思考与提高

项目7工业机器人KAREL程序

［学习情境］

［工作任务］

［任务过程］

71信息

711KAREL程序概况

712KAREL程序中I/O的控制

713KAREL程序的调试方法

714KAREL程序中函数的应用

715KAREL程序中位置的控制

716程序间参数的传递

717程序调试日志读写

718SOCKET通信

719PLC TCP通信设置

72计划与决策

721子任务1：工业机器人I/O

控制

722子任务2：工业机器人位置偏移

控制

723子任务3：工业机器人网络

通信

724子任务4：PLC TCP网络通信

725决策任务：工业机器人协同

作业

73实施

74检查

75反馈

751项目