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前 言 第1章 虚拟仿真与离线编程技术概述................001 1.1 虚拟仿真与离线编程技术的发展情况 .........001 1.2 虚拟仿真与离线编程技术带来的优势 .........003 1.3 虚拟仿真与离线编程技术的应用领域 .........003 1.4 ABB机器人仿真软件RobotStudio ...............004 1.4.1 RobotStudio的功能 ..................................004 1.4.2 RobotStudio的版本发展与获取方式 ......005 1.4.3 RobotStudio的安装 ..................................005 1.4.4 RobotStudio的软件界面 ..........................009 课后习题 ..................................................................011 第2章 简易虚拟仿真工作站的创建 ....................012 2.1 构建虚拟工作站 .............................................012 2.1.1 加载机器人本体等模型库中的模型........012 2.1.2 模型创建与模型属性................................018 2.1.3 导入第三方软件生成的模型....................027 2.1.4 设定系统选项创建虚拟控制系统............029 2.2 虚拟工作站的基本操作 .................................033 2.2.1 图形窗口的基本操作................................033 2.2.2 虚拟控制器的相关操作............................035 2.3 工作站配置与编程 .........................................039 2.3.1 在RobotStudio上创建轨迹路径程序 .....039 2.3.2 在RobotStudio上进行I/O配置 ..............050 2.3.3 在RAPID选项卡界面编制程序..............052 2.4 工作站的虚拟仿真运行 .................................054 2.4.1 仿真设定与仿真控制................................054 2.4.2 仿真过程监控............................................057 2.4.3 仿真效果输出............................................060 课后习题 ..................................................................063 第3章 机器人离线轨迹编程 ................................064 3.1 自动路径轨迹编程 .........................................064 3.2 修改轨迹目标点位 .........................................067 3.3 获取轨迹曲线的其他方式 .............................070 课后习题 ..................................................................071 第4章 创建机械装置 .............................................072 4.1 创建机器人周边设备 .....................................072 4.1.1 CNC自动门 ..............................................072 4.1.2 双层供料台................................................076 4.1.3 CNC装夹治具 ..........................................079 4.2 创建机器人工具 .............................................083 4.2.1 气动打磨机................................................084 4.2.2 气动夹爪....................................................086 4.2.3 双头气动夹爪............................................090 课后习题 ..................................................................096 第5章 smart组件的应用 ......................................097 5.1 CNC自动门仿真效果 ....................................097 5.1.1 CNC自动门仿真逻辑设计 ......................097 5.1.2 CNC自动门的子组件组成 ......................098 5.1.3 CNC自动门的属性与信号链接 ..............099 5.1.4 CNC自动门与工作站的信号交互 ..........104 5.2 气动夹爪仿真效果 .........................................105 5.2.1 气动夹爪仿真逻辑设计............................105 5.2.2 气动夹爪子组件组成................................106 5.2.3 气动夹爪的属性与信号连接....................107 5.2.4 气动夹爪与工作站的信号交互................110 5.3 传输带仿真效果 .............................................110 5.3.1 传输带仿真逻辑设计................................111 5.3.2 传输带的子组件组成................................111 5.3.3 传输带的属性与信号连接........................112 5.4 CNC夹具仿真效果 ........................................113 5.4.1 CNC夹具仿真逻辑设计 ..........................114 5.4.2 CNC夹具子组件组成 ..............................114 5.4.3 CNC 夹具的属性与信号连接 .................. 115 5.4.4 CNC 夹具与工作站的信号交互 .............. 117 课后习题 .................................................................. 118 第6 章 基本smart 子组件一览 ............................ 119 6.1 信号和属性类子组件 ....................................... 119 6.2 参数模型类子组件 ........................................... 126 6.3 传感器类子组件 ............................................... 131 6.4 动作类子组件 ................................................. 136 6.5 本体类子组件 ................................................. 140 6.6 其他类型子组件 ............................................. 145 课后练习 .................................................................. 152 第7 章 CNC 仿真工作站综合练习 ......................... 153 7.1 CNC 仿真工作站描述 ...................................... 153 7.1.1 CNC 仿真工作站的工作流程 .................... 153 7.1.2 CNC 仿真工作站的逻辑设计 .................... 154 7.2 CNC 仿真工作站布局 ...................................... 155 7.2.1 通过RobotApps 社区获取几何模型 ......... 155 7.2.2 工作站的布局原则...................................... 157 7.3 各smart 组件的创建 ........................................ 157 7.3.1 供料台smart 组件 ....................................... 157 7.3.2 双头夹爪smart 组件 ................................... 159 7.3.3 CNC smart 组件 .......................................... 163 7.3.4 传输带smart 组件 ....................................... 166 7.4 创建工作站逻辑连接 ....................................... 168 7.5 创建碰撞监控 ................................................... 169 7.6 smart 组件效果调试 ......................................... 169 7.7 仿真效果输出 ................................................... 169 7.7.1 视频文件形式输出...................................... 170 7.7.2 可执行程序形式输出.................................. 170 课后习题 .................................................................. 171 第8 章 RobotStudio 在线功能 ............................. 172 8.1 RobotStudio 与控制器的连接 .......................... 172 8.2 在线修改RAPID 程序及文件传送 ................. 174 8.2.1 在线修改RAPID 程序................................ 174 8.2.2 在线传送文件.............................................. 175 8.3 其他在线功能 ................................................... 176 8.3.1 在线监控功能.............................................. 176 8.3.2 在线管理示教器用户操作权限.................. 178 课后习题 .................................................................. 181 附录 课后习题答案 ................................................. 182 参考文献 ....................................................................... 184
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