| 书名： | ABB工业机器人虚拟仿真与离线编程 |
| 作者： | |
| 出版社： | 机械工业出版社 |
| 出版日期： | 2019-12-01 |
| 版次： | |
| ISBN： | 9787111641865 |
| 市场价： | 49.0 |
目录
前言
3.1自动路径轨迹编程
修改轨迹目标点位3.23.3获取轨迹曲线的其他方式
课后br/>第4章创建机械装置
4.1创建机器人周边设备
4.1.1CNC自动门
4.1.2双层供料台
4.1.3CNC装夹治具
4.2创建机器人工具
4.2.1气动打磨机
4.2.2气动夹爪
4.2.3双头气动夹爪
课后br/>第5章smart组件的应用
5.1CNC自动门仿真效果
5.1.1CNC自动门仿真逻辑设计
5.1.2CNC自动门的子组件组成
5.1.3CNC自动门的属性与信号链接
5.1.4CNC自动门与工作站的信号交互
5.2气动夹爪仿真效果
5.2.1气动夹爪仿真逻辑设计
5.2.2气动夹爪子组件组成
5.2.3气动夹爪的属性与信号连接
5.2.4气动夹爪与工作站的信号交互
5.3传输带仿真效果
5.3.1传输带仿真逻辑设计
5.3.2传输带的子组件组成
5.3.3传输带的属性与信号连接
5.4CNC夹具仿真效果
5.4.1CNC夹具仿真逻辑设计
5.4.2CNC夹具子组件组成
5.4.3CNC夹具的属性与信号连接
5.4.4CNC夹具与工作站的信号交互
课后br/>第6章 基本smart子组件一览
6.1信号和属性类子组件
6.2参数模型类子组件
6.3传感器类子组件
6.4动作类子组件
6.5本体类子组件
6.6其他类型子组件
课后练r/>第7章CNC仿真工作站综合练r/>7.1CNC仿真工作站描述
7.1.1CNC仿真工作站的工作流程
7.1.2CNC仿真工作站的逻辑设计
7.2CNC仿真工作站布局
7.2.1通过RobotApps社区获取几何模型....155
7.2.2工作站的布局原则
7.3各smart组件的创建
7.3.1供料台smart组件
7.3.2双头夹爪smart组件
7.3.3 CNC smart组件
7.3.4传输带 smart组件
7.4创建工作站逻辑连接
7.5创建碰撞监控
7.6 smart组件效果调试
7.7仿真效果输出
7.7.1文件形式输出
7.7.2可执行程序形式输出
课后br/>第8章 RobotStudio在能
8.1 RobotStudio 与控制器的连接
8.2在线修改RAPID程序及文件传送
8.2.1在线修改RAPID程序
8.2.2在线传送文件
8.3其他在能
8.3.1在线监能
8.3.2在线管理示教器用户操作权限
课后br/>附录课后案
参考文献
内容介绍
精讲工业机器人应用工程师必学知识，轻松获得工业机器人相关工作机会。扫描书中相应页码的二维码获取模型素材、虚拟仿真工作站、，教学PPT通过联系296447532获取；或者扫封四二维码获取。
《ABB工业机器人虚拟仿真与离线编程》以ABB工业机器人离线编程仿真软件RobotStudio为对象，介绍离线编程仿真技术在机器人集成项目中的应用。全书以构建企业的实际生产场景“CNC加工岛”虚拟仿真工作站为，着重培养读者举一反三独立构建工业机器人实际应用场景虚拟仿真效果的能力。通过本书学读者熟练使用ABB机器人仿真软件RobotStudio，掌握工业机器人及周边设备的布局、工业机器人工作轨迹干涉验证、工业机器人工作范围和可达性验证、工业机器人节拍优化、复杂轨迹离线编程、机器人程序在线调试、机器人参数在线配置等机器人应用技能。
为帮助读者学书配套了丰富的学含模型素材、虚拟仿真工作站、（通过扫描书中相应页码中的二维码下载或观看），以及教学PPT课件（联系296447532获取）。《ABB工业机器人虚拟仿真与离线编程》适合工业机器人应用一线技术人员、工业机器人集成方案供应商的销售人员，以及高等院校机电一体化、电气控制、机器人工程等专业的师生使用。
本书由智通教育出品。智通教育创立于 1998 年，是广东机器人协会理事单位、东莞市机器人产业协会副会长单位，是我国机器人培训领域的专业教育机构。
智通教育聘请了一批来自富士康、大族激光、诺基亚、超威集团、飞利浦、海普等知名企业的实战型工程师，组建起阵容强大的智能制造培训师资队伍。本书为智通教育团队多年教学经验的总结结晶。
前 言
第1章 虚拟仿真与离线编程技术概述................001
1.1 虚拟仿真与离线编程技术的发展情况 .........001
1.2 虚拟仿真与离线编程技术带来的优势 .........003
1.3 虚拟仿真与离线编程技术的应用领域 .........003
1.4 ABB机器人仿真软件RobotStudio ...............004
1.4.1 RobotStudio能 ..................................004
1.4.2 RobotStudio的版本发展与获取方式 ......005
1.4.3 RobotStudio的安装 ..................................005
1.4.4 RobotStudio的软件界面 ..........................009
课后..................................................................011
第2章 简易虚拟仿真工作站的创建 ....................012
2.1 构建虚拟工作站 .............................................012
2.1.1 加载机器人本体等模型库中的模型........012
2.1.2 模型创建与模型属性................................018
2.1.3 导入第三方软件生成的模型....................027
2.1.4 设定系统选项创建虚拟控制系统............029
2.2 虚拟工作站的基本操作 .................................033
2.2.1 图形窗口的基本操作................................033
2.2.2 虚拟控制器的相关操作............................035
2.3 工作站配置与编程 .........................................039
2.3.1 在RobotStudio上创建轨迹路径程序 .....039
2.3.2 在RobotStudio行I/O配置 ..............050
2.3.3 在RAPID选项卡界面编制程序..............052
2.4 工作站的虚拟仿真运行 .................................054
2.4.1 仿真设定与仿真控制................................054
2.4.2 仿真过程监控............................................057
2.4.3 仿真效果输出............................................060
课后..................................................................063
第3章 机器人离线轨迹编程 ................................064
3.1 自动路径轨迹编程 .........................................064
3.2 修改轨迹目标点位 .........................................067
3.3 获取轨迹曲线的其他方式 .............................070
课后..................................................................071
第4章 创建机械装置 .............................................072
4.1 创建机器人周边设备 .....................................072
4.1.1 CNC自动门 ..............................................072
4.1.2 双层供料台................................................076
4.1.3 CNC装夹治具 ..........................................079
4.2 创建机器人工具 .............................................083
4.2.1 气动打磨机................................................084
4.2.2 气动夹爪....................................................086
4.2.3 双头气动夹爪............................................090
课后..................................................................096
第5章 smart组件的应用 ......................................097
5.1 CNC自动门仿真效果 ....................................097
5.1.1 CNC自动门仿真逻辑设计 ......................097
5.1.2 CNC自动门的子组件组成 ......................098
5.1.3 CNC自动门的属性与信号链接 ..............099
5.1.4 CNC自动门与工作站的信号交互 ..........104
5.2 气动夹爪仿真效果 .........................................105
5.2.1 气动夹爪仿真逻辑设计............................105
5.2.2 气动夹爪子组件组成................................106
5.2.3 气动夹爪的属性与信号连接....................107
5.2.4 气动夹爪与工作站的信号交互................110
5.3 传输带仿真效果 .............................................110
5.3.1 传输带仿真逻辑设计................................111
5.3.2 传输带的子组件组成................................111
5.3.3 传输带的属性与信号连接........................112
5.4 CNC夹具仿真效果 ........................................113
5.4.1 CNC夹具仿真逻辑设计 ..........................114
5.4.2 CNC夹具子组件组成 ..............................114
5.4.3 CNC 夹具的属性与信号连接 .................. 115
5.4.4 CNC 夹具与工作站的信号交互 .............. 117
课后.................................................................. 118
第6 章 基本smart 子组件一览 ............................ 119
6.1 信号和属性类子组件 ....................................... 119
6.2 参数模型类子组件 ........................................... 126
6.3 传感器类子组件 ............................................... 131
6.4 动作类子组件 ................................................. 136
6.5 本体类子组件 ................................................. 140
6.6 其他类型子组件 ............................................. 145
课后练................................................................. 152
第7 章 CNC 仿真工作站综合练........................ 153
7.1 CNC 仿真工作站描述 ...................................... 153
7.1.1 CNC 仿真工作站的工作流程 .................... 153
7.1.2 CNC 仿真工作站的逻辑设计 .................... 154
7.2 CNC 仿真工作站布局 ...................................... 155
7.2.1 通过RobotApps 社区获取几何模型 ......... 155
7.2.2 工作站的布局原则...................................... 157
7.3 各smart 组件的创建 ........................................ 157
7.3.1 供料台smart 组件 ....................................... 157
7.3.2 双头夹爪smart 组件 ................................... 159
7.3.3 CNC smart 组件 .......................................... 163
7.3.4 传输带smart 组件 ....................................... 166
7.4 创建工作站逻辑连接 ....................................... 168
7.5 创建碰撞监控 ................................................... 169
7.6 smart 组件效果调试 ......................................... 169
7.7 仿真效果输出 ................................................... 169
7.7.1 文件形式输出...................................... 170
7.7.2 可执行程序形式输出.................................. 170
课后.................................................................. 171
第8 章 RobotStudio 在能 ............................. 172
8.1 RobotStudio 与控制器的连接 .......................... 172
8.2 在线修改RAPID 程序及文件传送 ................. 174
8.2.1 在线修改RAPID 程序................................ 174
8.2.2 在线传送文件.............................................. 175
8.3 其他在能 ................................................... 176
8.3.1 在线监能.............................................. 176
8.3.2 在线管理示教器用户操作权限.................. 178
课后.................................................................. 181
附录 课后案 ................................................. 182
参考文献 ....................................................................... 184
1959年，台工业机器人Unimate的诞生，为工业机器人的发展拉开了序幕。在短短的几十年里，工业机器人迎来了飞速的发展：国内外品牌林立、使用量逐年增加、应用领域越来越多、技术水平越来越高。
工业机器人使用量的增加，在我国最为明显。2000年，中国的新装机器人数量只占全世界比例的0.1%，而现在，全世界每三台新装机器人就有一台在中国。按照目前的增速，到2030年，中国的工业机器人数量将达到1400万台，远超其他国家。随着技术的发展，应用领域也不再限于简单的搬运作业，而是涉及机械加工、切削、焊接、喷涂、点胶、抛光打磨、修边等领域。说到这里，不得不提虚拟仿真与离线编程技术的发展，在广东智通职业培训学院的《ABB工业机器人基础操作与编程》一书中，讲解了基于示教器的ABB机器人操作与编程，读者可以发现，对于复杂的轨迹通过描点法的方行编程不仅耗时耗力，而且精度不高，无法满足实际的作业需求。也正是如此，离线编程技术被迫切提出并且发展迅速。离线编程有很多在线式编程不具备的优势，比如编程效率高、轨迹精度高、减少对实际生产的影响、规避撞机风险、可以计算工作轨迹等。
关于离线编程软件，国外在20世纪70年代末行了相关研究，现在主要分为通用型离线编程软件和专用型离线编程软件。通用型离线编程软件适用于多个品牌机器人，能够实现仿真、轨迹编程、程序输出，但兼容性不够，常见的有Robotmaster、RobotWorks 、RobotArt、Robcad、DELMIA、RobotMove等。专用型离线编程软件是机器人原厂开发或委托第三方公司开发的，其特点是只支持特定品牌的机器人，因为是由原厂开发或支持，软能更强大，实用性更强，兼容性也好，常见的有RobotStudio（ABB离线编程软件）、KUKA SIM PRO（KUKA离线编程软件）、ROBOGUIDE（FANUC离线编程软件）、MotoSimEG-VRC（安川离线编程软件）等。
《ABB工业机器人虚拟仿真与离线编程》将对ABB离线编程软件RobotStudi行学要涉及虚拟仿真工作站的创建、离线轨迹编程、机械装置与工具创建、smart组件的应用、CNC仿真工作站综合练RobotStudio的在能。全书贯穿操作案例的讲解。
通过《ABB工业机器人虚拟仿真与离线编程》的学以帮助读者熟练掌握ABB工业机器人的RobotStudio离线编程软件，能够对辅助轨行离线编程，能够独立构建工业机器人实际应用场景仿真效果。为帮助读者学书配套了丰富的学含模型素材、虚拟仿真工作站、（通过扫描书中相应页码中的二维码下载或观看），以及教学PPT课件（联系296447532获取）。
广东智通职业培训学院（又称智通教育）创立于1998年，是由广东省人力资源和社会保障厅批准成立的智能制造人才培训机构，是广东省机器人协会理事单位、东莞市机器人产业协会副会长单位、东莞市职业技能定点培训机构。智通教育智能制造学院聘请广东省机器人协会秘书长、广东工业大学研究生导师廉迎战副教授为顾问，聘任多名曾任职于富士康、大族激光、诺基亚、超威集团、飞利浦、海普等知名企业的实战型工程师组建起阵容强大的智能制造培训师资队伍。智通教育智能制造学院至今已培养工业机器人、PLC装自动化、电工等智能制造相关人才16000 余名。
《ABB工业机器人虚拟仿真与离线编程》根据智通教育智能制造学院多年来在智能制造行业的教学经验，由多名拥有丰富实战经验的资深工业机器人老师主导编写。其中廉迎战、黄远飞任主编，杨彦伟、徐月华、王刚涛、辛选飞、李涛任副主编，参与编写的还有谢承、聂波、钟海波、叶云鹏、韦作潘、田增彬、梁柱、贺石斌、崔恒恒、赵君、夏骁博、王天宇。
本书适合工业机器人应用一线技术人员、工业机器人集成方案供应商的销售人员，以及高等院校机电一体化、电气控制、机器人工程专业的师生使用。
由于工业机器人技术一直处于不断发展之中，再加上时间仓促、编者学识有限，书中难免存在不足和疏漏之处，敬请广大读者不吝赐教。
智通教育教材编写组
在线试读
第pan >章
虚拟仿真与离线编程技术概述
知识要点
pan >工业机器人虚拟仿真与离线编程技术的发展情况
2.工业机器人常用的编程方法
3.工业机器人离线编程与在线示教编程的优、缺点
4.虚拟仿真与离线编程技术的应用领域
5.RobotStudio 软件基本认知
技能目标
pan >初步了解国内外工业机器人虚拟仿真与离线编程软件的发展概况
2.了解工业机器人离线编程与在线示教编程的优、缺点
3.熟悉虚拟仿真与离线编程技术的应用领域
4.初步认识RobotStudio 软件
1.pan >虚拟仿真与离线编程技术的发展情况
随着时代的发展，机器人已成为现代工业不可缺少的装备。从1959年台工业机器人Unimate诞生，到现在国内外各个工业机器人品牌林立，这几十年时间里，机器人技术迅猛发展，工业机器人被应用到各行各业，来完成越来越复杂的任务。工业机器人常见的编程方式有在线示教编程和离线编程。最开始工业机器人使用的只
有在线示教编程，这种编程方式是用示教器或计算行现场编程，把每一个动作记录到机器人中，配置完成后的机器人会按照记录的指行动作。虽然在线示教编程目前仍然是大多数机器人的编程方式，但在线示教编程的精度不高，对于复杂工件，编程工作量比较大，效率低。为了追求和高精度编程方法，离线编程技术应运而生。为了满足可视性要求，几乎所有的离线编程软件都具有虚拟仿能，所以虚拟仿真与离线编程总是被同时提及。早在20世纪70年代末，国外就开始了机器人离线编程规划和系统的研究。常见的有
Robotmaster、RobotWorks、Robcad、DELMIA、RobotStudio、RobotMove、ROBOGUIDE等。
相比于国外，虽然我国在离线编程方面起步较晚，但因投入比较大、重视程度比较高，所来发展也比较迅速。最值得一提的就是北京华航唯实推出的RobotAit离线编程软件，这款软件是目前离线编程软件国内品牌中的软件，它打破了国外软件垄断的局面。
离线编程软件又分为通用型离线编程软件和专用型离线编程软件。通用型离线编程软件适用于多个品牌机器人，能够实现仿真、轨迹编程、程序输出，但兼容性不够。专用型离线编程软件是机器人原厂开发或委托第三方公司开发的，其特点是只支持特定品牌的机器人，因为是由原厂开发或支持，软能更强大，实用性更强，兼容性也好。对主流的
离线编程软行介绍。
(pan >）Robotmaster Robotmaster是目前市面上的通用型机器人离线编程软件，由加pan >通用型离线编程软件
拿大软件公司Jabez科技开发研制，后来被美国海宝(Hypertherm)公司收购。它具有齐全
的离线编程能力，由于是在Mastercam软件上做的二次开发，它无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成器能，所以对机器人生成数控轨迹很擅长，但其价格昂贵，企业版售价为
几十万元，且暂不支持多台机器人同时模拟仿真。(2）RobotWorks RobotWorks来自以色列，是基于SolidWorks做的二次开发。它可以
轻松地通过 IGES、DXF、DWG、PrarSolid、STEP、VDA、SAT 等标准接行数据转换：
生成轨迹多样，支持多种机器人、外部轴。但是编程麻烦，机器人运动学规划策略智能化程
度低：无中文版，相关的中文学也很少。
（3）RobotArt RobotArt是北京华航唯实机器人科技有限公司研制的一款离线编程软
件。该软件具有一站式解决方案，从轨迹规划、轨迹生成、仿真模拟，到最后后置代码，使用简单，学比较容易上手；不同行业的工艺数据不同能强大；强调服务，重视企业定制。其是国产离线编程软件中不错的产品，填补了国产离线编程软件的空白。虽然与国外同类的软件相比能稍逊一些，但RobotAnt价格有较大优势，官网可以下载软件，并可免费30天。
(4)RobcadRobcad是西门子旗下的软件，软能相当庞大，在生产线仿真，在汽车制造工厂占统治地位，是做方案和项目规划的利器。该软件支持离线点焊、多台机器人仿真、非机器人运动机构仿真，节拍仿真。Robcad主要应用于产品生命周期中的概念设计和结构设计两个前期阶段。其价格在同类软件中属于高位，离能较弱，人机界面不友好。
(5)DELMIADELMIA是达索旗下的CAM软件，拥有6大模块，其中Robotics解决方案涵盖汽车领域的发动机、总装和白车身(Body-in-White)，航空领域的机身装配、维修维护，以及一般制造业的制造工艺。机器人模块只是它的部能。
(6)RobotMoveRobotMove来自意大利，同样支持市面上大多数品牌的机器人，机
器人加工轨迹由外部CAM导入。与其他软件不同的是，RobotMove走的是私人定制路线，根据实际项行定制。另外，RobotMove与RobotArt和Robotmaster相比，本身不带轨迹生成能力，只支持轨迹导能，需要借助CATIA或UG等CAM软件生成轨迹，然后由
RobotMove来仿真，所以后置代码仿真是它的亮点。
2.专用型离线编程软件
(1)RobotStudio ABB公司的RobotStudio软件是为ABB机器人专门研发的离线编程软件。它除了几乎可以完成示教器的所能外，还能对机器人工作场行虚拟仿真和离线编程。RobotStudio支持中文界面，中文学丰富，界面友好，容易上手。
（2)KUKA SIM PRO KUKA SIM PRO是库卡机器人的专用离线编程软件，它一般配合库卡的Office Lite软件一同使用。目前使用的版本是3.0系列，该版本与之前的版本有很大变化。KUKA SIM PRO 3.0是在芬兰Visual Components 软件的基础行二次……
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