序1

序2

前言

D1章智能网联汽车概述1

11智能网联汽车成为GJ社会技

术与产业竞争的制高点1

12智能决策是智能网联汽车的核

心关键技术2

13智能网联汽车轨迹决策与规划

技术基础3

131单车在低速非结构化场景中的

规划方法回顾4

132单车在结构化道路场景中的规

划方法回顾8

133多车在低速非结构化场景中的

协同规划方法回顾10

134多车在结构化道路场景中的协

同规划方法回顾11

参考文献12

D2章低速非结构化场景中的单一

车辆决策与规划方法21

21轨迹规划命题的构建21

211系统动态方程约束22

212两点边值约束24

213流形约束26

214代价函数28

215Z优控制问题完整形式29

22轨迹规划命题的数值求解29

221全联立离散化31

222非线性规划33

223非线性规划的初始化35

23AMPL数值优化平台的

应用36

231AMPL的下载与安装36

232AMPL的基本运行方式37

233AMPL的模型文件38

234AMPL的初始解文件43

235AMPL与Matlab联合仿真

平台43

24轨迹决策的生成46

241同伦轨线与轨迹决策46

242轨迹决策与路径+速度

决策48

243基本A*算法与混合A*

算法48

244基于S-T图的搜索57

245X-Y-T三维A*算法59

25进一步提升轨迹规划命题求解

效率的方法62

251直接求解的困难62

252场景隧道化建模思想63

26仿真实验63

参考文献70

D3章低速非结构化场景中的多车

协同决策与规划方法73

31协同轨迹决策与序贯轨迹

决策73

311协同轨迹决策的困难73

312简化协同轨迹决策问题的

思路74

313序贯轨迹决策中的优先级排序

方法75

314序贯轨迹决策整体方案75

32协同轨迹规划命题的构建77

33协同轨迹规划命题的求解80

331直接求解的困难80

332自适应渐进约束初始化

思想80

333自适应渐进约束动态优化

算法81

334进一步降低问题规模的

方法84

34仿真实验85

参考文献89

D4章结构化道路上的单一车辆

决策与规划方法91

41结构化道路概述91

411指引线及其生成方法91

412Frenet坐标系及其弊端96

42轨迹决策的生成99

421基于T-S-L分层采样的解

空间构造99

422代价函数的设计100

423基于动态规划的决策寻优102

43轨迹规划命题的构建与

求解104

431基本命题模型及其弊病 104

432基于隧道化建模的轨迹规划

命题构建105

433进一步提升求解效率的

方法108

44轨迹规划在线求解能力保障

方案108

441离散化精度渐变方案109

442多完成度冗余计算方案109

443基于在线查表的紧急避险

方案110

45仿真实验110

参考文献115

D5章结构化道路上的多车协同

决策与规划方法117

51轨迹决策的生成117

52轨迹规划命题的构建117

521主要协同行驶场景分析117

522无信号灯平面十字交叉路口

场景的可通行区域118

523无信号灯平面十字交叉路口

通行任务121

53轨迹规划命题的求解123

531碰撞躲避约束条件的

简化124

532基于渐进时域约束的

离线求解辅助策略124

533基于查表法的在线求解

方案126

54仿真实验126

参考文献131

D6章总结与展望132

61本书内容总结132

62未来研究机遇133目录●●●●●●●●●●智能网联汽车协同决策与规划技术

 

智能网联汽车协同决策与规划技术、智能网联汽车协同控制技术、机器人学、数值优化、自动驾驶、智能交通，这些领域正在引领未来汽车和交通行业的发展。《智能网联汽车协同控制与规划技术》一书从理论到实践，深入剖析了这些领域的最新研究进展和应用案例。作为一本权威的参考书，它将帮助读者深入了解汽车技术的前沿知识，掌握行业最新的研究成果和应用实践。该书由机械工业出版社出版，且是新华书店正版。无论是对从事汽车和交通领域的研究者，还是对对此领域感兴趣的读者来说，这都是一本不可错过的参考书。

• 
  

• 发货方式

• 
  

• 自动：在特色服务中标有自动发货的商品，拍下后，源码类 软件类 商品会在订单详情页显示来自卖家的商品下载链接，点卡类 商品会在订单详情直接显示卡号密码。

  手动：未标有自动发货的的商品，付款后，商品卖家会收到平台的手机短信、邮件提醒，卖家会尽快为您发货，如卖家长时间未发货，买家也可通过订单上的QQ或电话主动联系卖家。

• 
  

• 退款说明

• 
  

• 1、源码类：商品详情(含标题)与实际源码不一致的（例：描述PHP实际为ASP、描述的功能实际缺少、功能不能正常使用等）！有演示站时，与实际源码不一致的（但描述中有"不保证完全一样、可能有少许偏差"类似显著公告的除外）；

• 2、营销推广类：未达到卖家描述标准的；
  

  3、点卡软件类：所售点卡软件无法使用的；

• 3、发货：手动发货商品，在卖家未发货前就申请了退款的；

  4、服务：卖家不提供承诺的售后服务的；（双方提前有商定和描述中有显著声明的除外）

  5、其他：如商品或服务有质量方面的硬性常规问题的。未符合详情及卖家承诺的。
  

• 注：符合上述任一情况的，均支持退款，但卖家予以积极解决问题则除外。交易中的商品，卖家无法修改描述！

• 
  

• 注意事项

• 
  

• 1、在付款前，双方在QQ上所商定的内容，也是纠纷评判依据（商定与商品描述冲突时，以商定为准）；

  2、源码商品，同时有网站演示与商品详情图片演示，且网站演示与商品详情图片演示不一致的，默认按商品详情图片演示作为纠纷评判依据（卖家有特别声明或有额外商定的除外）；

• 3、点卡软件商品，默认按商品详情作为纠纷评判依据（特别声明或有商定除外）；

• 4、营销推广商品，默认按商品详情作为纠纷评判依据（特别声明或有商定除外）；
  

  5、在有"正当退款原因和依据"的前提下，写有"一旦售出，概不支持退款"等类似的声明，视为无效声明；

  6、虽然交易产生纠纷的几率很小，卖家也肯定会给买家最完善的服务！但请买卖双方尽量保留如聊天记录这样的重要信息，以防产生纠纷时便于送码网快速介入处理。

• 
  

• 送码声明

• 
  

• 1、送码网作为第三方中介平台，依据双方交易合同（商品描述、交易前商定的内容）来保障交易的安全及买卖双方的权益；

• 2、非平台线上交易的项目，出现任何后果均与送码网无关；无论卖家以何理由要求线下交易的（如：要求买家支付宝转账付款的，微信转账付款的等），请联系管理举报，本平台将清退卖家处理。